Sistemas de control aplicados

clase 21 – Técnicas de
respuesta en frecuencia
M.Sc. Bryan Puruncajas
Ejemplo
Para fase:
Ejemplo
Para fase:
Diagramas de Bode para G(s)= 𝒔𝒔𝟐𝟐 + 𝟐𝟐ζ𝝎𝝎𝒏𝒏𝒔𝒔 + 𝝎𝝎𝒏𝒏𝟐𝟐
Es un factor polinomial de segundo orden

El error de la aproximación asintótica puede ser considerable y habrá que

hacer correcciones.
En bajas frecuencias:

En altas frecuencias:

Se tiene asíntotas en baja y alta. Se normaliza para obtener los siguientes

gráficos:
Diagramas de Bode para G(s)= 𝒔𝒔𝟐𝟐 + 𝟐𝟐ζ𝝎𝝎𝒏𝒏𝒔𝒔 + 𝝎𝝎𝒏𝒏𝟐𝟐
Asíntotas normalizadas: ωn es la frecuencia de corte
Diagramas de Bode para G(s)= 𝒔𝒔𝟐𝟐 + 𝟐𝟐ζ𝝎𝝎𝒏𝒏𝒔𝒔 + 𝝎𝝎𝒏𝒏𝟐𝟐
La fase es 0o a bajas frecuencias, y 180o a altas. A la frecuencia de corte ωn
es 90º.

Correcciones:
La exacta magnitud y fase del sistema es:
Diagramas de Bode para G(s)= 𝒔𝒔𝟐𝟐 + 𝟐𝟐ζ𝝎𝝎𝒏𝒏𝒔𝒔 + 𝝎𝝎𝒏𝒏𝟐𝟐
Gráfica real:
Diagramas de Bode para G(s)= 𝟏𝟏/(𝒔𝒔𝟐𝟐 + 𝟐𝟐ζ𝝎𝝎𝒏𝒏𝒔𝒔 + 𝝎𝝎𝒏𝒏𝟐𝟐 )
Se deriva de forma similar al anterior pero en forma negativa. También hay
correcciones:
Diagramas de Bode para G(s)= 𝟏𝟏/(𝒔𝒔𝟐𝟐 + 𝟐𝟐ζ𝝎𝝎𝒏𝒏𝒔𝒔 + 𝝎𝝎𝒏𝒏𝟐𝟐 )
Se puede estimar los valores de corrección y a que frecuencia ocurren.
1) Una primera aproximación es asumir que el pico ocurre en ωn , y que
tiene un valor:

2) Una aproximación más precisa es computar también la frecuencia del

pico. Esta frecuencia recibe el nombre de frecuencia de resonancia y será
muy cercana a ωn
 Ejemplo
Dibuje los diagramas de Bode de magnitud y fase para:

Primero normalizamos los componentes:

Ejemplo
Los componentes de la curva de magnitud son:
Ejemplo
Curva de magnitud:
Ejemplo
Los componentes de la curva de fase son:
Ejemplo
Curva de fase:
Problema propuesto:
Dibuje el diagrama de bode para:
Respuesta:
Criterio de Nyquist
Relaciona la estabilidad del sistema en lazo cerrado a la respuesta de
frecuencia en lazo abierto.
Se convierte en un enfoque alternativo al LGR.

1) Los polos de 1+G(s)H(s) son iguales a los polos de

G(s)H(s).
2) Los ceros de 1+G(s)H(s) son iguales a los polos de
T(s).