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ELECTRICIDAD

Y
ELECTRONICA

CONTROL Y LINEALIZACION DE PLANTA DE PROCESO DE


DOS ESTANQUES

INTEGRANTES: NICOLAS HINOSTROZA, JULIAN SANCHEZ Y CRISTOBAL SERRA


CARRERA: ING. EN AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL
ASIGNATURA: APLICACIONES DE INTELIGENCIA ARTIFICIAL
PROFESOR: SERGIO ROJAS
FECHA:
ELECTRICIDAD
Y
ELECTRONICA

Contenido
CONTROL Y LINEALIZACION DE PLANTA DE PROCESO DE DOS ESTANQUES ................. 1
1 INTRODUCCION. ................................................................................................................. 3
2 OBJETIVOS .......................................................................................................................... 4
2.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................... 4
2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS .......................................................................................... 4
3 DESARROLLO. ..................................................................................................................... 4
3.1.1 Planta propuesta. .................................................................................................... 4
3.1.2 Desarrollo de cálculos. ............................................................................................ 5
4 Diagrama de bloques ............................................................................................................ 7
5 Cálculos de Vp1 y Cv2 según condiciones. ........................................................................... 8
1 INTRODUCCION.

Se realizará el control de una planta de proceso no lineal que consta de 2 estanques con
distintas alturas, el cual se controlaran flujos que recorrerán mediante ellos, a su vez cada
estanque con su determinada válvula modular tipo globo, se definirán parámetros
establecidos con el cual se deberán encontrar otros parámetros para la óptima
linealización de la planta, se simulara mediante el software MATLAB la planta de proceso,
se observaran sus curvas de respuesta. Cabe destacar que también se realizara un
programa en el Editor de MATLAB.
2 OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL


Simular mediante el software de MATLAB un proceso no lineal de dos estanques

2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

- Investigar sobre la planta de proceso a lineal izar


- Calcular todos los parámetros determinados para poder lineal izar la planta de
proceso.
- Simular mediante MATLAB la planta de proceso
- Utilizar el Editor de MATLAB para construir un circuito que represente el proceso
de la planta propuesta.

3 DESARROLLO.

3.1.1 Planta propuesta.


𝑞(𝑡) = 𝐶𝑣 √∆𝑃

𝐶𝑣 : Coeficiente de conductancia de la válvula.

∆𝑃 : Caída de presión a través de la válvula.

C1 y C2: Capacidad de los estanques respectiva

3.1.2 Desarrollo de cálculos.

1.- 𝑞𝑎 (𝑡) = 𝐶𝑣1 𝑣𝑝 (𝑡)√𝜌𝑔ℎ1 (𝑡)

𝜕𝑞𝑎 (𝑡)
 𝑣 ̅̅̅
| ̅̅̅, ℎ ̅̅̅1
= 𝐶𝑣1 √𝜌𝑔ℎ
𝜕𝑣𝑝 (𝑡) 𝑝 1
𝜕𝑞𝑎 (𝑡) 1
 𝑣 ̅̅̅
| ̅̅̅, ℎ = 𝐶𝑣1 𝑣𝑝 (𝑡) 2 [𝜌𝑔ℎ1 (𝑡)]−1/2 (𝜌𝑔)|𝑣
̅̅̅, ̅̅̅
𝑝 ℎ1
𝜕ℎ1 (𝑡) 𝑝 1

𝐶𝑣1 ̅̅̅𝜌𝑔
𝑣𝑝
=
̅̅̅1
2√𝜌𝑔ℎ

𝐶𝑣1 ̅̅̅𝜌𝑔
𝑣𝑝
𝑞𝑎̇ = ̅̅̅ ̅̅̅1 [𝑣𝑝 (𝑡) − ̅̅̅]
𝑞𝑎 + 𝐶𝑣1 √𝜌𝑔ℎ 𝑣𝑝 + [ℎ1 (𝑡) − ̅̅̅
ℎ1 ]
̅̅̅1
2√𝜌𝑔ℎ

𝑞𝑎 = 𝑄𝑎̇ (𝑡)
𝑞𝑎̇ − ̅̅̅
𝑣𝑝 = 𝑉𝑝 (𝑡)
𝑣𝑝 (𝑡) − ̅̅̅
ℎ1 (𝑡) − ℎ̅̅̅1 = 𝐻1 (𝑡)

𝐶𝑣1 ̅̅̅𝜌𝑔
𝑣𝑝
̅̅̅1 𝑉𝑝 (𝑡) +
𝑄𝑎̇ (𝑡) = 𝐶𝑣1 √𝜌𝑔ℎ 𝐻1 (𝑡)
̅̅̅1
2√𝜌𝑔ℎ

*Se aplica transformada de Laplace*


𝐶𝑣1 ̅̅̅𝜌𝑔
𝑣𝑝
̅̅̅1 𝑉𝑝 (𝑠) +
𝑄𝑎̇ (𝑠) = 𝐶𝑣1 √𝜌𝑔ℎ 𝐻1 (𝑠)
̅̅̅1
2√𝜌𝑔ℎ

2.- 𝑞𝑐 (𝑡) = 𝐶𝑣 2√𝜌𝑔ℎ2 (𝑡)


𝜕𝑞𝑎 (𝑡) 1
̅̅̅2 ]−1/2 (𝜌𝑔)
̅̅̅2 = 𝐶𝑣2 [𝜌𝑔ℎ
|ℎ
𝜕ℎ2 (𝑡) 2
𝐶𝑣2 𝜌𝑔
=
2√𝜌𝑔ℎ ̅̅̅2

𝐶𝑣2 𝜌𝑔
𝑞𝑐̇ = 𝑞̅𝑐 + [ℎ2 (𝑡) − ̅̅̅
ℎ2 ]
2√𝜌𝑔ℎ ̅̅̅2

𝑞𝑐̇ − 𝑞̅𝑐 = 𝑄𝑐̇ (𝑡)


ℎ2 (𝑡) − ̅̅̅
ℎ2 = 𝐻2 (𝑡)
𝐶𝑣2 𝜌𝑔
𝑄𝑐̇ (𝑡) = 𝐻2 (𝑡)
2√𝜌𝑔ℎ ̅̅̅2

*Se aplica transformada de Laplace*


𝐶𝑣2 𝜌𝑔
𝑄𝑐̇ (𝑠) = 𝐻2 (𝑠)
2√𝜌𝑔ℎ ̅̅̅2

𝐶1 𝑆𝐻1 (𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠) − 𝑄𝑎 (𝑠)


𝐶2 𝑆𝐻2 (𝑠) = 𝑄𝑎 (𝑠) + 𝑄𝑏 (𝑠) − 𝑄𝑐 (𝑠)

3.1.2.1Ecuaciones del estanque:

- Estanque 1:
𝜕ℎ1(𝑡) 1
𝐶1 = 𝑞𝑖(𝑡) − 𝑞𝑎(𝑡)
𝜕𝑡 𝑐1𝑠

- Estanque 2:
𝜕ℎ2(𝑡) 1
𝐶1 = 𝑞𝑎(𝑡) + 𝑞𝑏(𝑡) − 𝑞𝑐(𝑡)
𝜕𝑡 𝑐2𝑠
4 Diagrama de bloques
5 Cálculos de Vp1 y Cv2 según condiciones.
Los siguientes datos establecidos son los requeridos para el cálculo de Vp1 y Cv2
𝑙
 𝑞𝑖 = 190 𝑚𝑖𝑛
𝑙
 𝑞𝑏 = 50 𝑚𝑖𝑛
 𝑐𝑣1 = 0.897
𝑘𝑔
 ρh2o = 1000 𝑚3
 𝑔 = 9.81
 ℎ𝑖 = 6.8 𝑚𝑡
 ℎ2 = 8.4 𝑚𝑡
 D1: 4.5mt
 D2: 4.8mt
Resultados:

1. 𝑞𝑎(𝑡) = 𝐶𝑣1 ∗ 𝑉𝑝(𝑡)√𝜌 ∗ 𝑔 ∗ ℎ1(𝑡)


 Reemplazar:
 𝑞𝑎(𝑡) = 𝑞𝑖(𝑡)𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
 190 = 0.897 ∗ 𝑉𝑝(𝑡)√1000 ∗ 9.8 ∗ 6.8
 190 = 0.897 ∗ 𝑉𝑝(𝑡) ∗ 258.1472
190
 = 𝑉𝑝(𝑡)
0.897∗258.1472
 𝑉𝑝1(𝑡) = 0.8205

2. 𝑞𝑐(𝑡) = 𝐶𝑣2 ∗ √𝜌 ∗ 𝑔 ∗ ℎ2(𝑡)


 Reemplazar:
 𝑞𝑐(𝑡) = 𝑞𝑏(𝑡)𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
 𝑞𝑏(𝑡) = 50
 50 = 𝐶𝑣2√1000 ∗ 9.81 ∗ 8.4
 50 = 𝐶𝑣2 ∗ 287.0609
50
 = 𝐶𝑣2
287.0609
 𝐶𝑣2 = 0.1741
6 Diagrama de bloques con cálculos finales.
6.1.1 Grafica de respuesta del proceso linealizado.

Se puede determinar que la gráfica representa el resultado del flujo de salida que se
obtiene de los dos estanques, la suma de todos los flujos según cálculos debería
estabilizarse en 240L/M como se muestra en la gráfica.

7 Aplicación fuzzy.

Una vez linealizada la planta, se se realizo la configuración de todos los


parámetros en la aplicación Fuzzy de Matlab, declarando todas las funciones,
rangos, reglas, funciones de membresia de entrada y salida.
Se realizaron dos sistemas de fuzzy, uno para el flujo de entrada 1 y para el
2do flujo de entrada.
Para el flujo de entrada 1, tiene como nombre “trabajo11”.
Se declaran los rangos, tipos de membresia, si son TRAPMF o TRIAMF. Tal como de
entrada y salida.
Como último se declara las reglas.

Luego para el 2do flujo llamado “trabajo12” se repiten los mismos pasos anteriormente
mencionados.
Una vez realizada la programación del “fuzzy” se tiene que exportar al editor Matlab para
poder llamarlo al diagrama de bloques.
Una vez en el diagrama de bloques se inserta el bloque fuzzy y se introduce el nombre
respectivo del archivo “fuzzy” dependiendo de la programación para cada variable de
entrada.
Variable de entrada 1
Variable de entrada 2.
Luego se compara la salida de todo el proceso aplicando un “PID” y también aplicado el
“Fuzzy”.

El cual se puede apreciar las diferencias de recorrido de curvas, pero se estabilizan al


mismo valor, Curva (azul) para el sistema con un “PID” existe un gran sobre impulso para
después estabilizarse en función del tiempo, en cambio la curva (amarilla) para el sistema
con “FUZZY” su perturbación es casi nula y llega a su valor deseado de salida para el
correcto control de todo el sistema.
8 Editor Matlab.

Se adjunta funciones y ecuaciones del proceso de la planta trabajada.


9 CONCLUSION.
Se afirma que la función fuzzy del software MATLAB es muy eficaz, ya que se pudo
observar que la grafica de respuesta con el fuzzy es mas lineal, exacta y con menor
perturbación a diferencia de la respuesta de la grafica del proceso con un “PID”.

Gracias a la función fuzzy se pueden resolver procesos en plantas de trabajo a nivel


industrial con una mejor respuesta y mayor proceso sin interrupciones y teniendo un mayor
control de todo el proceso.

No obstante, se sabe que el bloque “PID” sigue siendo también buena opción o alternativa
para controlar un proceso automatizado, aunque tenga más perturbación o mas sobre
impulso en un tiempo determinado, aun así luego estabiliza el sistema para el
funcionamiento correcto.