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Unidad I

Introduccin a los mecanismos


Mecanismos
Ponce Silva Ismael
Bautista Morales Jos No

Toda mquina compuesta es una combinacin de mecanismos; y un


mecanismo es una combinacin de operadores cuya funcin es producir,
transformar o controlar un movimiento.
Los mecanismos se construyen encadenando varios operadores mecnicos
entre si, de tal forma que la salida de uno se convierte en la entrada del siguiente.
Por ejemplo, en el taladro de sobremesa se emplean varios mecanismos,
analicemos dos de ellos directamente relacionados con los movimientos de la
broca (giro y avance):
El primer mecanismo es el encargado de llevar el movimiento giratorio desde
el eje conductor al conducido (desde el
motor al eje que hace girar la broca). Para
construirlo se han empleado
diez poleas de diferentes dimetros,
dos ejes y una correa, formando la
denominada caja de velocidades.
Con este sistema se modifican las
condiciones de velocidad del eje del motor
adaptndolas a las que necesita la broca.
El segundo mecanismo es el encargado de desplazar la broca longitudinalmente
(hacia arriba o hacia abajo). Este mecanismo consiste en un eje de avance que
accionado por una palanca de control hace girar un pin que a su vez engrana
con una cremallera que se desplaza hacia arriba o hacia abajo segn el sentido de
giro del pin (mecanismo cremallera-pin). Vemos que con este sistema
transformamos un movimiento circular en el extremo de la palanca de control en
uno
longitudinal de la broca.
Este mecanismo encadena los efectos de, al menos,
cuatro operadores (algunos no se han representado para
simplificar el grfico):
eje, palanca, pin y cremallera

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Introduccin al anlisis de los mecanismos


Se llama mecanismo a un conjunto de slidos resistentes, mviles unos
respecto de otros, unidos entre s mediante diferentes tipos de uniones, llamadas
pares cinemticos (pernos, uniones de contacto, pasadores, etc.), cuyo propsito
es la transmisin de las mquinas reales, y de su estudio se ocupa la Teora de
mecanismos.
Basndose en principios del lgebra lineal y fsica, se crean esqueletos
vectoriales, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones. A diferencia de un
problema de cinemtica o dinmica bsico, un mecanismo no se considera como
una masa puntual y, debido a que los elementos que conforman a un mecanismo
presentan combinaciones de movimientos relativos de rotacin y traslacin, es
necesario tomar en cuenta conceptos como centro de gravedad, momento de
inercia, velocidad angular, etc.
La mayora de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque
bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano.
En mecanismos ms complejos y, por lo tanto, ms realistas, es necesario utilizar
un anlisis espacial. Un ejemplo de esto es una rtula esfrica, la cual puede
realizar rotaciones tridimensionales.
Tipos de mecanismos
Engranajes
Pistn biela
Leva
Mecanismo Pin, cierre
Mecanismos de poleas y correa
Mecanismos de barras articuladas
Mecanismos de biela y manivela
Mecanismo de Tornillo/tuerca
El anlisis de un mecanismo se debera hacer en el siguiente orden:
Anlisis de posicin de un mecanismo.
Anlisis de velocidad de un mecanismo.
Anlisis de aceleracin de un mecanismo.
Anlisis dinmica de un mecanismo.
Anlisis de esfuerzos de un mecanismo.
Anlisis de mecanismos
El anlisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones
y fuerzas en diferentes partes del mismo conocido el movimiento de otra parte. En
funcin del objetivo del anlisis pueden emplearse diversos mtodos para
determinar las magnitudes de inters entre ellos:

Mtodo de la aceleracin relativa

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Mtodo de la velocidad relativa


Anlisis dinmico
Teora de control

Conceptos Bsicos de los mecanismos.


Cintica Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.
Cinemtica Estudio del movimiento sin consideracin de las fuerzas. Un propsito
principal de la cinemtica es crear (disear) los movimientos deseados de los
elementos mecnicos considerados, y luego calcular matemticamente las
posiciones, velocidades y aceleraciones que tales movimientos generarn sobre
dichos elementos.
MECANISMOS Y MQUINAS
Mecanismo Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un
modo predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de cmara
fotogrfica, reloj analgico, silla plegadiza, lmpara ajustable de escritorio y
sombrilla. Mquina Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y
energa en un modo predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora de
alimentos, puerta de la bveda de un banco, engranaje de transmisin de un
automvil y robot.

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE CINEMTICA GRADOS DE LIBERTAD


El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros
independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el
espacio en cualquier instante. En el plano se requiere de tres parmetros (GDL):
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dos coordenadas lineales (x,y) y una coordenada angular (). En el espacio se


requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (,,). Se define cuerpo
rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin.
TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotacin pura.- El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene
movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems
puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia
marcada en el cuerpo a travs de su centro cambia nicamente en orientacin
angular.
Traslacin pura.- Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas
(curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin
lineal pero no su orientacin o posicin angular.
Movimiento complejo.- Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS
Eslabn Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de
unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.

Junta o par cinemtico Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn
movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden
clasificarse en varios modos:
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1) Por el nmero de grados de libertad.


- Rotacional 1 GDL
- Prismtica o Deslizante 1 GDL
2) Por el tipo de contacto entre los elementos. - Unin completa o par cinemtico
inferior: contacto superficial - Unin media o par cinemtico superior: contacto
sobre una lnea o un punto A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.
3) Por el tipo de cierre de la junta. - Forma: su forma permite la unin o el cierre Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre.
4) Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta. Se define como el
nmero de eslabones conectados menos uno.
Cadena cinemtica Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de
modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado.
Mecanismo Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido
fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento).
Mquina Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que
las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por
movimientos determinados. Es un conjunto de mecanismos dispuestos para
transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Manivela Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a
un elemento fijo.
Balancn u oscilador Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un
elemento fijo.
Biela o acoplador Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a
un elemento fijo. Elemento fijo Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn
sujetos en el espacio, sin movimiento en relacin con el marco de referencia.

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Grados de libertad

Determinacin del grado de libertad


Mecanismo cerrado: No tendr nodos con
apertura y puede tener uno o ms grados de
libertad.
Mecanismo abierto con ms de un eslabn:
Tendr siempre ms de un grado de libertad y
con esto necesitar tantos actuadores (motores)
como GDL tenga.
Dada: Cadena cinemtica abierta de dos
eslabones binarios y una junta.

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Ecuacin de Gruebler
GDL = 3L 2J 3G
Donde:
GDL: nmero de grados de libertad
L: nmero de eslabones
J: nmero de juntas
G: nmero de eslabones fijados
Ecuacin de Kutzbach
GDL = 3(L 1) 2J1 J2
Donde:
L: nmero de eslabones
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J1: nmero de juntas completas


J2: nmero de semijuntas
Mecanismos y estructuras
Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay
slo tres posibilidades:
1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento
relativo.
2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible.
3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn
movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el
momento del ensamble.
Inversin de mecanismos: Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena
cinemtica.
Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple
posible para movimiento controlado de un grado de libertad.
La condicin de Grashof
La condicin de Grashof es una relacin muy simple que pronostica el
comportamiento de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con
base slo en las longitudes de eslabn.
Sean:
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante
Luego si:
S+L=P+Q
El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar
una revolucin completa con respecto al plano de fijacin. Si esa desigualdad no
es cierta, entonces el eslabonamiento es no-Grashof, y ningn eslabn ser capaz
de realizar una revolucin completa relativa respecto al plano de fijacin.
Se tienen los siguientes casos:
S + L (P + Q)
Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivelabalancn, en la cual el eslabn ms corto girar completamente y oscilar el otro
eslabn pivotado a tierra.
Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble manivela, en la que los dos
eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones completas, como tambin lo
hace el acoplador.
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Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble balancn, en el


que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a tierra y slo el acoplador realiza
una revolucin completa.
S + L (P + Q)
Todas las inversiones sern doble balancn.
S+L=P+Q
Paralelogramo
Antiparalelogramo
Doble paralelogramo
Deltoide
Consideraciones prcticas
Junta de pasador simple: Su configuracin de perno a travs de un hueco
conduce a la captura de una pelcula de lubricante entre las superficies de
contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas.
Juntas de corredera: Estos elementos requieren una ranura o varilla rectas
cuidadosamente maquinadas. La lubricacin es difcil de mantener ya que el
lubricante no es capturado por configuracin y debe ser provisto de nuevo al correr
la junta. Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor.
Semijuntas: Experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin de
la corredera debido a que por lo general tienen dos superficies curvadas de
manera opuesta en contacto lineal, que tienden a expulsar la capa de lubricante
en la unin. Ejemplo: las vlvulas de un motor que se abren y cierran por juntas de
leva-seguidor.
Para disear mecanismos para nuestros proyectos de tecnologa necesitamos
conocer el movimiento que tenemos (movimiento de entrada) y el que queremos
(movimiento de salida) para despus elegir la combinacin de operadores
(mecanismo) ms adecuada. En el cuadro siguiente se ofrece una clasificacin til
para abordar los proyectos de Tecnologa.
Movimiento
Entrada
Giratorio

Movimiento
Salida
Giratorio

Mecanismo que podemos emplear


Ruedas de friccin
Transmisin por correa (Polea-correa)
Transmisin por cadena (Cadena-pin)
Rueda dentada-Linterna
Engranajes
Sinfn-pin

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Oscilante
Lineal
alternativo

Lineal continuo

Oscilante

Leva-palanca
Excntrica-biela-palanca
Cigeal-biela
Excntrica-biela-mbolo (biela-manivela)
Leva-mbolo
Cremallera-pin
Tornillo-tuerca
Torno-cuerda

Giratorio

Excntrica-biela-palanca

Oscilante
Lineal
alternativo

Sistema de palancas

Cremallera-Pin o Cadena-Pin
Lineal continuo

Giratorio

Lineal
alternativo

Giratorio
alternativo
Giratorio
continuo
Lineal
alternativo

Aparejos de poleas
Rueda
Torno
Cremallera-pin
Biela-manivela (excntrica-biela; cigeal
-biela)
Sistema de palancas

Adems de lo anterior, para nuestros proyectos mecnicos de Tecnologa


necesitaremos hacer uso de otros mecanismos que no se dedican a transformar
movimientos, sino ms bien a controlarlos o facilitarlos. Algunos de los ms tiles
son:

Mecanismo/opera
dor
Cable o cuerda
Cua
Gatillo
Palanca

Utilidad prctica
Transmitir fuerzas entre dos puntos
variando la direccin de estas
Evita el movimiento de objetos
rodantes. Multiplica la fuerza.
Permite liberar una energa
fcilmente.
Permite mover masas ms

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Polea fija de
cable
Polipasto
Rampa
Tren de rodadura
Trinquete

fcilmente.
Reduce el rozamiento en los
cambios de direccin de una
cuerda.
Permite mover masas ms
fcilmente.
Gua el desplazamiento de objetos
rodantes
Facilita el desplazamiento de
objetos sobre una superficie.
Evita que un eje gire en un sentido
no deseado.

Inversin cinemtica
Se denomina inversin cinemtica de un mecanismo a la obtencin de
un mecanismo diferente a partir de otro dado sin cambiar su nmero y tipo
de pares cinemticos, sino nicamente cambiando el eslabn que acta como
eslabn fijo del mecanismo. De forma abreviada se denomina tambin inversiones
a cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas por inversin cinemtica.
A continuacin se muestran dos inversiones del mecanismo con cuatro eslabones
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y cuatro pares cinemticos inferiores (tres articulaciones y un par prismtico o


deslizadera). Mientras en la primera inversin (mecanismo biela manivela) el
eslabn fijo se conecta con una articulacin a un eslabn y con una deslizadera a
otro, en la segunda inversin (mecanismo manivela balancn), el eslabn fijo se
conecta con dos articulaciones a sendos eslabones mviles del mecanismo

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Conclusiones
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Esta unidad es de mucha importancia ya que es la base de los


conocimientos de cmo funcionan y se desarrollan los
mecanismos de toda mquina, adems de que se
complementa con dinmica de sistemas para saber cundo es
conveniente utilizar un cierto tipo de mecanismo en cada
diseo o mquina.

Bibliografa
http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo
http://concurso.cnice.mec.es/cnice2006/material107/maquinas/maq_mecanis
mos.htm
http://analisisdemecanismos.mex.tl/
http://analisisdemecanismos.mex.tl/frameset.php?url=/487802_1-1Introduccion-al-analisis-de-mecanismos.html
http://analisisdemecanismos.mex.tl/487856_1-2-Conceptos-basicosmecanismos.html
http://analisisdemecanismos.mex.tl/487908_1-3-Grados-de-libertadmovilidad.html
http://analisisdemecanismos.mex.tl/487984_1-4-Inversion-cinematica.html
http://www.mecapedia.uji.es/inversion_cinematica.htm
http://es.scribd.com/doc/56762027/1-Introduccion-Al-Estudio-deMECANISMOS

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