Universidad Tecnológica de la Región Centro de Coahuila

Practica 1, Conceptos Básicos usados en Esquemas Cinemáticos

Dinámica de Máquinas

Maestra: María Guadalupe Fuentes Zamarron

Alumno: Juan Raúl Sotelo Maltos
Grupo: MM5A
Mecatrónica área Sistemas Manufactura Flexible

Monclova 27/01/2024
Eslabón
Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los
puntos de unión entre eslabones). Estos eslabones se unen para formar los
eslabonamientos cinemáticos que son los componentes básicos de todos los
mecanismos. Todos los mecanismos (levas, engranajes, cadenas) son variantes
de eslabonamientos cinemáticos. Los eslabones están unidos por juntas o pares
cinemáticas, que es una conexión que permite algún movimiento entre los
eslabones conectados. El par es cinemático si el GDL de
cada elemento del par es igual a 1.

El número de nodos le da su nombre al eslabón: Binario =

dos nodos, Terciario = tres nodos, Cuaternario = cuatro
nodos, etc. Se representan con números.

Por ejemplo, el mecanismo de biela manivela de la figura

consta de 4 eslabones conectados entre sí por articulaciones. Uno de los
eslabones no tiene movimiento, denominándose eslabón fijo o tierra.

Nodo
el término "nodo" se refiere a un punto de conexión en una estructura o
mecanismo donde varios eslabones se encuentran. En un sistema mecánico o
estructura, los nodos son puntos que permiten la conexión entre diferentes
componentes, como eslabones o barras.

Los nodos pueden ser fijos o móviles, dependiendo de la flexibilidad o la

capacidad de movimiento en el punto de conexión. En el análisis de mecanismos y
estructuras, el concepto de nodo es esencial para comprender cómo se transmiten
las fuerzas y cómo se distribuye el movimiento a lo largo de un sistema.

Cadena cinemática
Cuando un numero de eslabones están conectados unos a los
otros por pares elementales, de tal forma que permitan que el
movimiento se efectué en combinación, se denomina cadena
cinemática no se necesariamente un mecanismo; se convierte
en uno cuando se define el eslabón fijo.
Clasificación de las cadenas. Pueden clasificarse en dos grupos:

 Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a

otros dos.
 Cadena abierta, cuando hay algún miembro no unido a otros dos.

Una cadena cinemática puede estar constituid por pares superiores, inferiores o
ambos simultáneamente. Al mismo tiempo, también puede contener pares de igual
o de diferente grado.

Cadena Cinemática Abierta

En una cadena cinemática abierta, el último eslabón no está conectado al primero
para formar un bucle cerrado. La cadena se extiende desde el eslabón de entrada
hasta el eslabón de salida, y no hay un retorno directo al eslabón inicial. Este tipo
de configuración es común en sistemas donde el movimiento se transmite en una
sola dirección.

Cadena Cinemática Cerrada

En una cadena cinemática cerrada, el último eslabón está conectado al primero
para formar un bucle cerrado o anillo. El movimiento puede circular a lo largo de la
cadena, y la salida está acoplada al eslabón de entrada. Este tipo de configuración
es frecuente en sistemas donde se busca un ciclo continuo de movimiento, como
en mecanismos de retorno.

Ejemplos para ilustrar la diferencia:

Cadena Cinemática Abierta: Un brazo robótico donde el extremo final del brazo no
se conecta de nuevo a la base, sino que realiza movimientos en una sola
dirección.

Cadena Cinemática Cerrada: Una bicicleta, donde la rueda trasera está conectada
a través de una cadena a la rueda delantera formando un bucle cerrado.

Par cinemático
Llamado par cinemático, a la conexión entre dos o más eslabones la cual permite
algún movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados, también
se le denomina junta, y se representa con letras.
Los pares pueden clasificarse de varios modos:
 Por el número de grados de libertad (GDL).
 Por el tipo de contacto entre los elementos.
 Por el tipo de cierre del par cinemático.
  Por el número de eslabones conectados u
orden del par cinemático.
Existen muchos tipos distintos de pares
cinemáticos, en función de qué movimientos
restringen y cuales permiten. Es habitual
clasificarlos en dos grandes grupos:
 Pares cinemáticos inferiores: aquellos que
establecen una unión entre los eslabones a
través de una superficie
 Pares cinemáticos superiores: aquellos que
establecen una unión entre los eslabones a
través de un contacto teórico según una
arista o un punto

La figura siguiente muestra algunos pares cinemáticos de tipo inferior:

a. Par de revolución
b. Par prismático
c. Par helicoidal o de tornillo
d. Par cilíndrico
e. Par esférico
f. Par plano

Transmisión
son mecanismos que transmiten el movimiento, fuerza y
potencia de un punto a otro sin cambiar la naturaleza del
movimiento, pueden ser de dos tipos:
 Mecanismos de transmisión lineal.
 Mecanismos de transmisión circular.
Mecanismos de transmisión lineal: tanto el elemento de entrada como el de
salida tienen movimiento lineal.
-Palanca: es un sistema de transmisión lineal. La palanca es una barra
rígida que gira en torno a un punto de apoyo o fulcro.
-Sistema de poleas: una polea es una rueda con una ranura que gira
alrededor de un eje por la que se hace pasar una cuerda que permite
vencer una resistencia R de forma cómoda aplicando una fuerza F.
Mecanismos de transmisión circular: tanto el elemento de entrada como el de
salida tienen movimiento circular La principal utilidad de este tipo de mecanismos
radica en poder aumentar o reducir la velocidad de giro de un eje tanto cuanto se
desee.
 -Ruedas de fricción: son elementos de máquinas que transmiten un
movimiento circular entre dos árboles de transmisión gracias a la fuerza de
rozamiento entre dos ruedas que se encuentran en contacto directo.
-Poleas con correa: se trata de dos ruedas situadas a cierta distancia, que
giran a la vez por efecto de una correa. Las correas suelen ser cintas de
cuero flexibles y resistentes. Las hendiduras de ambas poleas tienen el
mismo tamaño y la correa entre ambas debe tener la tensión adecuada
para que se transmita el movimiento.
-Engranajes: los engranajes son ruedas dentadas que encajan entre sí, de
modo que unas ruedas transmiten el movimiento circular a las siguientes. El
tamaño de los dientes de todos los engranajes debe ser igual.
-Trenes de poleas: un tren de poleas con correa consiste en la combinación
de más de dos poleas. En el siguiente caso la rueda de entrada del sistema
de poleas es la motriz 1 y la rueda de salida es la conducida 6, en este caso
hay cuatro ejes de transmisión.
-Trenes de engranajes: los engranajes también pueden combinarse
formando un tren de engranajes con la ventaja que a diferencia del tren de
poleas ocupan mucho menos espacio. El funcionamiento es similar al del
tren de correas.
-Engranajes con cadena: este sistema de transmisión consiste en dos
ruedas dentadas de ejes paralelos, situadas a cierta distancia la una de la
otra, y que giran a la vez por efecto de una cadena que engrana a ambas.
-Tornillo sinfín y rueda: se trata de un tornillo que se engrana a una rueda
dentada, cuyo eje es perpendicular al eje del tornillo.
Las transmisiones rígidas y flexibles son conceptos relacionados con la manera en
que se transmiten fuerza y movimiento entre los componentes de un sistema
mecánico. Veamos cada uno de estos conceptos:

Transmisión Rígida:
En una transmisión rígida, los elementos de transmisión (como ejes y engranajes)
están conectados de manera sólida y directa. La transmisión rígida es eficiente
para transmitir fuerzas y momentos sin deformación apreciable entre los
componentes. Ejemplos comunes incluyen ejes acoplados con engranajes,
acoplamientos rígidos, y cadenas de transmisión directa.

Transmisión Flexible
En una transmisión flexible, se introducen elementos flexibles, como correas,
cadenas o acoplamientos elásticos, entre los componentes de transmisión. Estos
elementos permiten cierta flexibilidad y absorben vibraciones y desalineaciones,
reduciendo las cargas en los componentes y mejorando la durabilidad y la
eficiencia. Ejemplos incluyen correas de transmisión, cadenas de transmisión, y
acoplamientos flexibles.
Biela
En mecánica, la biela es un elemento de máquina, articulado para
transmitir longitudinalmente movimiento entre dos partes de un
mecanismo. Está sometida a esfuerzos de tracción y de
compresión. El material del que se fabrican es una aleación de
acero, titanio o aluminio. En la industria automotor suelen ser
piezas forjadas, aunque algunos fabricantes las producen
mediante mecanizado.

Manivela
Una manivela, por lo tanto, es un elemento que tienen ciertas máquinas para
conferir, de forma manual, un movimiento rotatorio. Esto quiere decir que las
manivelas forman parte de un mecanismo que permite la transmisión de
movimiento.
Por lo general la manivela es una pieza metálica que
presenta dos ramas: una se emplea como mango para
accionarla y la otra está fijada a un extremo de un eje. Así, al
tomar la manivela por el mango y moverla, se activa el
movimiento del eje. Si un eje está vinculado a diversas
manivelas, recibe el nombre de cigüeñal.

Corredera
Una corredera es un elemento mecánico que permite un
desplazamiento rectilíneo entre dos cuerpos por
deslizamiento. Se puede construir con una sección
transversal poligonal para evitar por completo la rotación
entre sus dos piezas. Elementos relacionados son la junta
de cola de milano y los cojinetes lineales.
La posición relativa de dos cuerpos conectados por una
corredera se define por la magnitud del deslizamiento
lineal de uno en relación con el otro. Este movimiento
definido por un único parámetro identifica esta articulación
como un par cinemático de un grado de libertad.

Collarín
El collarín de eje es componente mecánico importante, si bien sencillo, encontrado
en muchas aplicaciones de transmisión de poder, más notablemente en motores y
cajas de cambio. Los collarines se utilizan como topes mecánicos, elementos de
posicionamiento y caras de cojinetes.
Rodamiento
Los rodamientos pueden transmitir cargas en una dirección radial o en
una dirección axial (empuje) y, en muchos casos, hay una combinación
tanto de cargas radiales como axiales en la transmisión del movimiento.
Ambos diseños están disponibles como rodamientos de bolas o como
rodamientos de rodillos.

Engrane
es un tipo de mecanismo que tiene dos o más ruedas
dentadas, que se utiliza para transmitir potencia
mecánica de un componente a otro. Si las dos ruedas
son de distinto tamaño, la mayor se denomina corona y
el menor piñón.

Tren de engranajes
Un tren de engranajes es un sistema formado por varios engranajes conectados
entre sí. Los trenes de engranajes se emplean para conseguir mecanismos de
transmisión con características que no podrían conseguirse con un sólo engranaje
(por ejemplo una relación de transmisión elevada). Cada engranaje del tren se
denomina etapa del tren de engranajes. En función de los movimientos de los ejes
que componen el tren de engranajes, éstos se clasifican en:

Tren de engranajes de ejes fijos: es aquél en el que todos los ejes de las ruedas
dentadas permanecen fijos en el espacio durante el movimiento del mecanismo
Tren de engranajes planetarios o epicicloidales: es aquél en el que el eje de
alguna rueda dentada cambia de posición durante el movimiento del mecanismo

Mecanismo
Conjunto de cadenas cinemáticas en las cuales se ha definido
un bastidor
Un mecanismo es una porción mecánica de una máquina que
tiene la función de transferir movimiento y fuerzas de una
fuente de poder a una salida. Un mecanismo puede ser
considerado como partes rígidas que producen el movimiento
deseado de la máquina.

Motor
se utilizan para incorporar un cierto movimiento en un mecanismo. Estos motores
imponen la ejecución de un tipo de movimiento específico entre dos cuerpos con
un único grado de libertad. Los motores cinemáticos se añaden al modelo para
prepararlo para el análisis. Los motores cinemáticos especifican la posición, la
velocidad o la aceleración como una función de tiempo y permiten controlar
movimientos de traslación y rotación.
Los tipos siguientes de motores cinemáticos se pueden colocar en ejes de
movimientos o en entidades geométricas como planos de piezas, puntos y planos
de referencia:
 Utilice un motor cinemático como eje de movimiento para crear un
movimiento bien definido en una dirección.
 Utilice un motor cinemático geométrico para crear movimientos
tridimensionales complejos como, por ejemplo, una hélice u otras curvas
espaciales.

Máquina
Son un conjunto de mecanismos debidamente vinculados entre sí para llevar a
cabo un trabajo determinado.
Las máquinas son dispositivos empleados para alterar, transmitir, y dirigir fuerzas
con el propósito de lograr objetivos específicos

Maquinaria
estudia la geometría del movimiento y su análisis involucra la determinación de
posición, desplazamiento, rotación, velocidad, y aceleración de un mecanismo. Ha
de comentarse que la mayoría de los mecanismos exhiben un movimiento de
manera tal que las partes se mueven en planos paralelos.

Bastidor
Elemento que se considera fijo dentro de un mecanismo.
Un bastidor es un sistema estructural para una máquina caracterizado porque su
parámetro fundamental de diseño es la resistencia mecánica. En este tipo de
estructuras se admiten en ocasiones deformaciones elevadas, del orden de
milímetros o incluso centímetros, siendo la rigidez un parámetro de diseño
secundario.
En las máquinas que usan bastidores, debido a que las deformaciones pueden
llegar a ser elevadas, los mecanismos que requieran rigidez elevada en sus
apoyos o ejes, deben alojarse en carcasas, unidas al bastidor con elementos
flexibles.

Componente de seguridad
Por componente de seguridad se entiende todo aquel componente de una
máquina que cumpla con los siguientes requisitos:
 Sirve para desempeñar una función de seguridad.
 Se comercializa por separado de la máquina.
 Su fallo y/o funcionamiento defectuoso pone en
peligro la seguridad de las personas.
 No es necesario para el funcionamiento de la
máquina, o bien puede ser reemplazado por
componentes normales para conseguir el
funcionamiento de la máquina.
Como norma general, y salvo excepciones muy concretas, es aconsejable el uso
de productos comercializados como componentes de seguridad.
Leva
Una leva está sujeto a un eje por un punto que no es su centro
geométrico, sino un alzado de centro. En la mayoría de los casos es
de forma ovoide. El giro del eje hace que el perfil o contorno de la
leva toque, mueva, empuje o conecte con una pieza conocida como
seguidor. Existen dos tipos de seguidores: de traslación y de
rotación.

Seguidor
Un seguidor es un elemento de máquina que forma parte de un mecanismo de
leva seguidor, realizando un movimiento prefijado, de traslación alternativa o
rotación oscilante, a partir del movimiento de entrada de
una leva. La forma en la que se produce el contacto entre
seguidor y leva puede variar dependiendo de la
terminación del seguidor, afectando también a la relación
entre el movimiento de la leva y el del seguidor. La figura
muestra algunos de los modelos más habituales de
seguidor alternativo con una misma leva de placa

Grados de Libertad
los grados de libertad son el número mínimo de velocidades generalizadas
independientes necesarias para definir el estado cinemático de un mecanismo o
sistema mecánico. El número de grados de libertad coincide con el número de
ecuaciones necesarias para describir el movimiento.