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CAPTULO
Anlisis estructural
de mecanismos
1.1 Introduccin
La mecnica del slido es una de las ramas de la fsica que, entre otras, contiene
tres subramas principales: cinemtica, que est relacionada con el estudio del movimiento
relativo, y en la que aparecen solo magnitudes de longitud y tiempo; esttica, que es el
estudio de las fuerzas y los momentos, independiente del movimiento; y cintica, que est
relacionada con la accin de las fuerzas en los cuerpos. A la unin de la cinemtica y la
cintica se le denomina dinmica.
Un mecanismo es un dispositivo mecnico cuyo propsito es transferir movimiento y
acciones (fuerzas y momentos) desde una fuente de potencia (entrada) a una salida. Un
mecanismo consta de eslabones o barras, que estn conectadas mediante pares
cinemticos para formar cadenas abiertas o cerradas.
Tales cadenas cinemticas, con al menos un eslabn fijo (que se llama marco, ya
que sirve como marco de referencia para el movimiento de todos los dems eslabones), se
denominan (1) mecanismos si al menos otros dos eslabones retienen la movilidad, o (2)
estructuras, si ningn eslabn es mvil. En otras palabras, un mecanismo permite
movimiento relativo entre sus eslabones rgidos; una estructura no.
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Los eslabones son las piezas individuales de los mecanismos y se consideran rgidos,
es decir, no cambian su forma durante el movimiento. Aunque ya sabemos que los cuerpos
rgidos no existen, los eslabones de los mecanismos se disean para que su deformacin
sea mnima y se consideren rgidos.
Los elementos elsticos, como los muelles, no son rgidos y no se consideran
eslabones. Ellos no tienen efecto en la cinemtica de los mecanismos, por lo que no se
consideran eslabones y se ignoran en los anlisis cinemticos. En cambio si se consideran
en los anlisis dinmicos, ya que ejercen fuerzas sobre los eslabones.
Los pares cinemticos son conexiones entre eslabones, con posibilidad de
movimiento. Los ms bsicos son la articulacin (tambin llamada revoluta), que permite la
rotacin pura entre los eslabones que conecta y el par prismtico (corredera) que permite un
movimiento relativo de traslacin entre los elementos que conecta. En la figura 1.1 vemos
estos dos pares y ms adelante se vern otros tipos.
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mecanismos sean: tipologa o estructura (naturaleza de los elementos que los componen,
as como el tipo de pares) y funcin (objetivo del mecanismo).
Las clasificaciones ms completas combinan ambos criterios y aqu vamos a
exponer una que utiliza como criterio bsico la estructural, subdividiendo los grupos
resultantes segn las funciones que pueden desempear. Con esta base los mecanismos se
clasifican en los siguientes tipos:
a)
en
juego
cuando
al
ley
de
movimiento
Una
elemento
de
detencin
del
salida
con
-3-
elemento
de
entrada
ejes.
Reductores o multiplicadores de
velocidad.
Cajas de cambio
c)
Mecanismos
de
tornillo.
Muy
Transmisin
de
potencia
(fuerza
movimiento)
d) Mecanismos con elementos flexibles. Hay dos tipos de elementos flexibles, por un lado
los elementos de transmisin de potencia: correas (figura
1.6), cadenas y cables, y por otro los resortes.
Los primeros tienen las siguientes funciones:
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Los resortes, en sus diversos tipos tienen como aplicaciones las siguientes:
e) Mecanismos con elementos fluidos. Que son de tipos hidrulicos y neumticos y que
tienen como aplicaciones: En el caso de los hidrulicos:
Como actuadores en aquellos casos en que
las fuerzas a emplear sean muy grandes, como
suele pasar en maquinaria de obras pblicas (figura
1.7)
Como multiplicadores de fuerzas
En el caso de los neumticos:
Para la automatizacin del funcionamiento de
mquinas.
f)
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Los cuatro eslabones de este mecanismo son binarios, es decir, estn conectados a
otros dos. En mecnica se conoce con el nombre de manivela a un eslabn binario que es
capaz de realizar rotaciones completas alrededor de una articulacin fija. Cuando no puede
realizar giros completos, es decir, solo oscila a travs de un cierto ngulo invirtiendo su
direccin a intervalos se le llama balancn.
La figura 1.9 nos muestra tres aplicaciones en las que el mecanismo de cuatro barras
se ha usado para cumplir distintos objetivos. La gra plana de la figura 1.9-a es un tipo
especial de mecanismo de cuatro barras que genera aproximadamente un movimiento en
lnea recta de la trayectoria del punto de inters (punto P).
La figura 1.9-b es un mecanismo conductor para un aspersor de csped, que es
ajustable para obtener diferentes rangos de oscilacin de la cabeza aspersora. Este
mecanismo
puede
ajustable
la
longitud
el
el
diseo
de
un
controla
movimiento
relativo
el
entre
el
figura
1.9
son
bastante
diferentes
de
hecho
representan
tres
objetivos
un
mecanismo
funcin
de
su
en
aplicacin:
-6-
(o
manivela-
de
cuatro
barras
con
una
-7-
en movimiento relativo tanto con respecto al pasajero que est sentado como con respecto
al observador que espera en la parada.
El estudio del movimiento, la cinemtica, se ha denominado a veces como la ciencia
del movimiento relativo. El anlisis y diseo de mquinas y mecanismos est ligada a la
habilidad del diseador para visualizar el movimiento relativo de los componentes de
mquinas y uno de los objetivos de este primer tema es familiarizar al alumno con el
movimiento generado por los eslabones de diversos mecanismos.
La figura 1.12 muestra un mecanismo manivela-corredera con un eslabn triangular
ABP. Cada punto del acoplador describe una trayectoria diferente, llamadas curvas del
acoplador, con respecto al suelo (eslabn 1). El punto A describe un arco circular con
respecto a A0, el punto B se mueve en lnea recta, y el punto P describe una curva ms
compleja. Todas estas curvas de acoplador son parte del movimiento absoluto del eslabn 3
(en anlisis de mecanismos es
conveniente definir uno de los
eslabones como fijo o marco de
referencia
definir
todos
los
como
movimientos
absolutos).
Supongamos que se desea
la trayectoria de P respecto del
eslabn 4 en lugar de respecto al
eslabn 1. Este movimiento relativo
se puede visualizar si uno se considera a si mismo sentado en el eslabn 4 y observando el
movimiento del eslabn 3, y en particular el punto P de dicho eslabn. En otras palabras,
invertimos el mecanismo, fijando el eslabn 4 (la corredera) en lugar del eslabn 1, y
movemos el resto del mecanismo (incluyendo el original eslabn fijo) con respecto al
eslabn 4. Aqu la trayectoria relativa del punto P respecto al eslabn 4 es un arco circular
con centro en B.
El movimiento absoluto, como vemos, es un caso especial del movimiento relativo.
tienen
unas
capacidades
limitadas.
Para
situaciones
de
mayores
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ms complejos y otros tipos de pares cinemticos que se vern algo ms adelante en este
mismo tema.
La figura 1.13 se muestra una aplicacin tpica de un mecanismo multicadena para
manipular el marco de una ventana en dos posiciones. El diseo satisface los
requerimientos de apertura-cierre por un lado y de facilidad de limpieza por otro. Adems la
fuerza requerida para conducir el mecanismo debe ser razonable para operarla
manualmente.
esquemtico,
conocido
como
diagrama
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movimientos absolutos resultantes pueden ser muy distintos. Esta propiedad se aprovecha
varias veces a lo largo del curso.
Vamos a ver, a modo de ejemplo, las inversiones cinemticas del mecanismo
manivela-corredera. En la figura 1.16-a el eslabn 1 est fijo. Este mecanismo es bien
conocido y se usa extensamente en los motores de combustin interna en los que la fuerza
de entrada es la presin del gas sobre el pistn, eslabn 4.
En la figura 1.16-b tenemos la inversin en la que el eslabn 2 est fijo dando lugar a
un mecanismo que se ha usado en motores de aviacin. Aqu el cigeal se mantiene
estacionario (fijo al marco del avin), mientras que la biela, el crter (integrado con los
cilindros) y los cilindros (eslabn 1) giran. La hlice est unida al crter. Esta inversin
tambin se ha usado en mecanismos de retorno rpido de mquinas herramientas.
La figura 1.16-c muestra la inversin donde el eslabn 3, la biela, est fija mientras que
la corredera tiene una rotacin pura. Esta inversin se ha usado en motores marinos y
tambin en algunas mquinas herramientas.
En la cuarta inversin que vemos en la figura 1.16-d, podemos ver el mecanismo tpico
usado en bombas manuales.
Otros mecanismos tambin tienen inversiones cinemticas tiles. En el prximo
apartado veremos las de los mecanismos articulados de seis barras y en captulos
posteriores veremos las inversiones del cuadriltero articulado
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formas diferentes de elegir el eslabn fijo para esta cadena y que nos conducen a las tres
inversiones cinemticas de la misma.
Existen muchas aplicaciones en las que se ha usado estas cadenas de seis barras. A
continuacin presentamos dos de ellas. En la primera (figura 1.19-a) se ha usado una
cadena de Stephenson como la de la figura 1.18-c en la fabricacin de cartuchos de cintas
para casettes. En la segunda (figura 1.19-b), se ha utilizado una cadena de Watt como la de
la figura 1.17-b para un mecanismo de alimentacin que transfiere piezas cilndricas, una a
una, desde una tolva hasta un canaln de descarga.
En todo este epgrafe todos los mecanismos que han aparecido tenan sus
eslabones con pares de revolucin. Si uno o ms de los eslabones en una de los
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mecanismos de seis barras en las figuras 1.17 y 1.18 se cambian por una deslizadera, se
obtendran distintos mecanismos de seis eslabones.
- 13 -
que
utilidad
tienen
para
una
- 14 -
G = 3( N 1) 2 f1
(1.1)
G = 3(4 1) 2(4) = +1
El +1 indica un solo grado de libertad para el mecanismo.
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G = 3(6 1) 2(7 ) = +1
Intuitivamente se puede ver que este mecanismo tiene un solo grado de libertad tal
como predice la ecuacin. Los eslabones 1 a 4 forman un mecanismo de cuatro barras que
ya se ha demostrado que tiene un grado de libertad. Observar que los eslabones 4, 3, 5 y 6
forman una segunda cadena de cuatro barras con la posicin de los eslabones 3 y 4 ya
determinados. Puesto que la posicin de los puntos Q y R est determinada, QSR forma un
tringulo rgido y la posicin del mecanismo completo est especificada.
Veamos los grados de libertad de la excavadora de la figura 1.23.
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revolucin y el nmero de pares prismticos, puesto que ambos permiten un solo grado de
libertad del movimiento relativo.
La excavadora tiene 12 eslabones (consideremos la cabina como el eslabn fijo), 12
pares de revolucin y tres pares prismticos (las combinaciones pistn-cilindro). En el caso
de que solo cuente 11 articulaciones, debe mirar con cuidado al punto Q de la figura. Estn
conectados tres eslabones en la misma restriccin articulada. Hay dos pares de revolucin
en Q, uno que conecta los eslabones 9 y 10, y otro que conecta los eslabones 10 y 11. En
general, el nmero de articulaciones en una conexin mltiple es m-1, donde m es el
nmero de eslabones que comparte un nico par de revolucin.
El nmero de grados de libertad de la excavadora es, entonces:
G = 3(12 1) 2(15) = +3
por lo que este mecanismo requerir tres entradas coordinadas, es decir tres actuadores,
para determinar la posicin de todos sus eslabones con relacin a la cabina. Estas entradas
son proporcionadas por los tres cilindros hidrulicos (actuadores) que estn a lo largo del
brazo de la excavadora.
Hay otros tipos de pares adems de los que hemos visto, para conectar miembros de
mecanismos en movimiento plano, con diversas restricciones en cuanto a los movimientos
permitidos. En la figura 1.24-a tenemos un par de leva,
que permite rotacin y deslizamiento entre los
elementos que conecta, por lo que se denomina par
superior. La conexin engranada que vemos en la
figura 1.24-b, tambin permite rotacin y deslizamiento
entre los dos engranajes cuando sus dientes estn
engranando, por lo que tambin es un par superior.
Para poder incluir estos tipos de pares en la
ecuacin de movilidad, tenemos que modificarla de la siguiente manera:
G = 3( N 1) 2 f1 f 2
(1.2)
donde f2 es el nmero de pares de rodadura con deslizamiento (que permiten dos grados de
libertad de movimiento relativo a travs del par).
Una conexin bastante habitual entre eslabones de un mecanismo es el pasador en
una ranura que vemos en la figura 1.25-a. Este es un par superior dado que permite la
rotacin y el deslizamiento entre los dos eslabones que conecta. Este par cinemtico puede
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(indicando
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una
estructura
hiperesttica).
Sin
G = 3(5 1) 2(6) = 0
pero a causa de la configuracin en paralelogramo, el mecanismo se mover. Se dice en
este caso que el mecanismo tiene restricciones superabundantes, siendo el tercer eslabn
ligado al suelo (eslabn 4) el que suministra la restriccin redundante. Esto es as, porque
este eslabn obliga a su articulacin mvil a describir una trayectoria a la que ya estaba
obligado por los otros eslabones. Si se producen errores de fabricacin en la longitud de los
eslabones o en la ubicacin de las articulaciones el mecanismo efectivamente se trabar.
La figura 1.29-a muestra otro ejemplo de redundancia. Aqu vemos dos rodillos
apretados en contacto rodante puro. La ecuacin de Gruebler da F = 3 (3 1) 2 (3) = 0.
Por el contrario este mecanismo simple se
mueve, lo cual se debe simplemente al
hecho de que la suma de los radios de los
rodillos es igual que la distancia entre las
articulaciones con el suelo para todas las
posiciones de los rodillos. Si cualquiera de
los eslabones 2 o 3 tuviera una forma distinta
a la circular el mecanismo no podra
moverse.
Hay otros ejemplos en que la frmula de Gruebler nos da aparentemente un excesivo
nmero de grados de libertad. Esto puede estar relacionado con un grado de libertad
redundante o pasivo, que no altera la restriccin entre el movimiento de salida frente al de
entrada de un mecanismo. Como ejemplo representativo podemos tomar el mecanismo de
leva y seguidor de la figura 1.29-b.
Aqu la rotacin del rodillo del seguidor, eslabn 4, no afecta a la oscilacin de salida
del seguidor (el brazo 3). Incluso si el rodillo 4 estuviera soldado al brazo 3, el movimiento
de este ltimo no cambiara. Podemos comprobar esta condicin por la ecuacin de
Gruebler, considerando el contacto entre la leva y el seguidor como de rodadura con
deslizamiento.
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G = 3(4 1) 2(4) = +1
Motores trmicos. Suelen utilizarse como actuadores para mquinas que operan en
exteriores y para aplicaciones de gran potencia. Tambin generan movimiento giratorio
continuo.
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Problemas
Problema 1
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura P-1.1. A continuacin
analizar
los
movimientos
independientes
del
Solucin
Nmero de eslabones: N = 7
Pares cinemticos:
f1 = 7; seis articulaciones y un par prismtico
f2 = 1; el par 1-4 de contacto directo rodadura-deslizamiento
El muelle no introduce ninguna restriccin al movimiento
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Problema 2
En la figura P-2.1 se muestra el mecanismo para la cubierta del motor de un
automvil: cul es la topologa de este mecanismo?
De que cadena cinemtica bsica se trata? Realizar un
diagrama cinemtico del mismo.
Solucin
Nmero de eslabones: N = 6
Cuatro eslabones binarios: 1, 2, 5 y 6
Dos eslabones ternarios: 3 y 4
Siete pares de revolucin
Como los eslabones ternarios estn conectados, se
trata de una cadena de Watt en la que ha fijado uno de
los dos eslabones binarios.
Un diagrama cinemtico de este mecanismo sera el
mostrado en la figura P2.2:
Problema 3
La figura P-3.1 muestra una plataforma cuya altura se puede regular mediante el
accionamiento manual de un tornillo. Dibujar un diagrama cinemtico y calcular los grados
de libertad.
Solucin
La base inferior plana ser designada
como marco de referencia ya que permanece
en una superficie fija. Adems, no se va a
considerar la rotacin fuera del plano del tornillo
y solo la traslacin relativa de la tuerca se
incluir en el modelo cinemtico. Por lo tanto, el tornillo tambin ser considerado como
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parte del marco y el movimiento de los dems eslabones se determinar con relacin al
mismo que se numerar como eslabn 1.
Una observacin cuidadosa de la figura nos revela la existencia de otros cinco
elementos mviles (figura P-3.2):
La tuerca, eslabn 2.
El brazo soporte que conecta el cojinete fijo de la parte inferior derecha con la ranura
en la plataforma, eslabn 4.
La plataforma, eslabn 5.
G = 3(6 1) 2(7 ) = 1
El pasador en la ranura podra haberse considerado como un par del tipo f2, pero en
dicho caso tendramos 5 eslabones, con lo que:
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Problema 4
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura P-4.1. A continuacin
analizar los movimientos independientes del mecanismo
que se corresponden con el resultado obtenido.
Solucin
Nmero de eslabones: N = 11
Pares cinemticos:
f1 = 13; doce articulaciones y un par prismtico
f2 = 1; el par 8-11 de contacto directo rodaduradeslizamiento
f1 = 10
f2 = 0
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Problema 5
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura P-5.1. A continuacin
analizar los movimientos independientes del
mecanismo que se corresponden con el
resultado obtenido.
Solucin
Nmero de eslabones: N = 9
Pares cinemticos:
f1 = 11; ocho articulaciones, dos deslizaderas y un par
de contacto directo de rodadura pura
f2 = 1; un par de contacto directo rodadura-deslizamiento
De igual manera puede verse que si el eslabn 4 se fija, el conjunto 2-3 no puede
moverse (figura P-5.2.b)
G = 3(3 1) 2(3) = 0
Si el contacto del rodillo con la pared vertical fuera con deslizamiento se aadira un
grado de libertad
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Problema 6
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura P-6.1. A continuacin
analizar los movimientos independientes del mecanismo que se corresponden con el
resultado obtenido.
El eslabn 3 es un rodillo que est articulado en el
brazo operador y cuyo contacto con la ranura de la ventana
es de rodadura pura.
Solucin
Nmero de eslabones: N = 6
Pares cinemticos:
f1 = 7; cinco articulaciones (1-2, 1-5, 2-3, 4-5 y 4-6); un par
prismtico (1-6) y un par de contacto directo de rodadura
pura (3-4)
G = 3(6 1) 2(7 ) = 1
Lo que puede comprobarse fcilmente si se fija el eslabn 5, lo que hace que queden
inmviles los eslabones 4 y 6. Con el eslabn 4 fijo, los eslabones 2 y 3 no pueden moverse
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