INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LERMA

ASIGNATURA: MECANISMOS

PROF.: ING. FELIPE NERI CASTILLO PEREZ.

ALUMNO:

CARRERA: ING. MECATRÓNICA

GRADO: CURSO DE VERANO

ACTIVIDAD: INV. TEMAS DE CADA UNIDAD

FECHA DE ENTREGA:.

LERMA, CAMPECHE.

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 ÍNDICE

INTRODUCCIÓN A LOS MECANISMOS

1.1 Generalidades de mecanismos.

1.2 Conceptos básicos:
1.2.1 Eslabones y pares cinemáticos.
1.2.2 Nodos.
1.2.3 Cadenas cinemáticas.
1.3 Grados de libertad.
1.4 Inversión cinemática.
1.5 Criterio de Gruebler y sus excepciones.

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS

2.1 Análisis de posición de mecanismos planos por métodos gráfico y analítico.

2.2. Análisis de velocidad de mecanismos planos por métodos gráfico y analítico.
2.3 Análisis de aceleración de mecanismos planos por métodos gráfico y analítico.
2.4 Teorema de Kennedy.

LEVAS
3.1 Nomenclatura, clasificación y aplicación de levas y seguidores.
3.2 Análisis de diagramas y curvas de desplazamiento, velocidad y aceleración
para el seguidor.
3.3 Diseño grafico y analítico del perfil de levas planas (con seguidor radial,
descentrado y de movimiento oscilatorio).

ENGRANES Y TRENES DE ENGRANAJES

4.1 Nomenclatura, clasificación y aplicación de los engranes (rectos, cónicos y

helicoidales).
4.2 Diseño de engranes (rectos, cónicos y helicoidales).
4.3 Estandarización y Normalización de engranes.
4.4 Análisis cinemático de trenes de engranes (simples, compuestos y
planetarios).

SÍNTESIS DE MECANISMOS

5.1 Introducción a la síntesis de mecanismos.

5.2 Espaciamiento de los puntos de precisión para la generación de funciones.
5.3 Diseño grafico y analítico de un mecanismos de cuatro barras articuladas como
un generador de funciones.
5.4 Síntesis analítica empleando números complejos.

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 OBJETIVOS

En la primera unidad, se estudian los sistemas mecánicos, conociendo los

diferentes tipos de mecanismos y sus aplicaciones, a la vez de analizarlos para
conocer sus relaciones matemáticas que les permiten calcular posición, velocidad y
aceleración angular. Además que permite estudiar sus grados de libertad,
eslabones y pares cinemáticos y las diferentes criterios para determinarlos.

En la segunda unidad, se abordaran el análisis cinemático de mecanismos planos

con la finalidad de que el alumno determine las posiciones, velocidades y
aceleraciones (lineales y angulares) por los diferentes métodos como son: el método
grafico, centros instantáneos, métodos de polígonos entre otros.

En la unidad tres se estudian los diferentes tipos de levas, su comportamiento y se

proporcionan los elementos necesarios para el diseño de levas y seguidor, sin
perder de vista la estandarización y normalización.

En la unidad cuatro se estudia los diferentes tipos de engranes y su relación

geométrica al integrarlos en trenes de engranajes.

Finalmente en la quinta unidad se aborda la síntesis de mecanismos planos con la

finalidad de determinar el diseño de mecanismos de cuatro barras articuladas y
diseño de levas.

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 UNIDAD 1 INTRODUCCIÓN A LOS MECANISMOS

1.1 GENERALIDADES DE MECANISMOS

Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que

reciben una energía de entrada y, a través de un sistema de transmisión y
transformación de movimientos, realizan un trabajo.

Basándose en principios de la mecánica se representan los mecanismos mediante

engranes o ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones,
que caracterizan el comportamiento y funcionamiento de un mecanismo. A
diferencia de un problema de dinámica básica, un mecanismo no se considera como
una masa puntual sino como un conjunto de sólidos rígidos enlazados. Estos
sólidos se denominan elementos del mecanismo y presentan combinaciones de
movimientos relativos de rotación y traslación, que combinados pueden dar lugar a
un movimiento de gran complejidad. Para el análisis de un mecanismo usualmente
son necesarios conceptos como el de centro de gravedad, momento de
inercia, velocidad angular, entre otros.

La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque

bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos más
complejos y, por lo tanto, más realistas, es necesario utilizar un análisis espacial.
Un ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones
tridimensionales.

El análisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una

vez determinada su cinemática y dinámica, y en este período se hace necesario
modelizar alguno de sus elementos como sólidos deformables, y así mediante los
métodos de la resistencia de materiales y la teoría de la elasticidad se pueden
determinar sus deformaciones, así como sus tensiones, y decidir si los esfuerzos a
los que están sometidos los elementos del mecanismos pueden ser adecuadamente
resistidos sin rotura o pérdida del funcionalidad del mecanismo.

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Grupo 1. Mecanismos que se utilizan para modificar la fuerza de entrada:

❖ balancín
❖ polea simple
❖ polea móvil o compuesta
❖ polipasto.
❖ manivela-torno

Grupo 2. Mecanismos que se utilizan para modificar la velocidad:

❖ ruedas de fricción
❖ sistema de poleas
❖ engranajes (ruedas dentadas).
❖ sistemas de engranajes con cadena.
❖ tornillo sin fin-rueda dentada

Grupo 3. Mecanismos que se utilizan para modificar el movimiento:

❖ tornillo-tuerca.
❖ piñón-cremallera
❖ biela-manivela
❖ cigüeñal-biela
❖ excéntrica.
❖ leva.
❖ trinquete.

1.2 CONCEPTOS BÁSICOS

Eslabón

Los cuerpos sólidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones).

Un eslabón tiene dos o más pares o elementos de conexión, por medio de los cuales
se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento.

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Un eslabón tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos
eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta más
conexiones.

Pares cinematicos

Se llaman pares cinematicos a las formas geométricas mediante las cuales se unen
dos eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre
ambos sea consistente.

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 PARES INFERIORES

La unión articulada mediante la cual se conecta dos eslabones que tienen contacto
superficial, como la unión de un perno, como se muestra en la figura.

PARES SUPERIORES

Si la conexión ocurre en un punto o a lo largo de una línea tal como un rodamiento

de bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le conoce como par
superior, como se muestra en la figura.

Cadena cinemática

Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante

es una cadena cinemática, como se muestra en la figura.

1.3 MOVILIDAD O NÚMERO DE GRADOS DE LIBERTAD

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La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemática de
mecanismos. Por definición, la movilidad de un mecanismo es el número de grados
de libertad que posee. Una definición equivalente de movilidad es el número mínimo
de parámetros independientes requeridos para especificar la posición de cada
uno de los eslabones de un mecanismo.

1.4 INVERSIÓN CINEMÁTICA

Si se permite mover el eslabón que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se

fija otro eslabón, se dice que el mecanismo se invierte. La inversión de un
mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones entre sí, aunque si cambia
sus movimientos absolutos (relativos a la bancada)

Los movimientos que resultan de cada inversión pueden ser diferentes, pero
algunas inversiones de una cadena pueden producir movimientos similares a otras
inversiones de la misma cadena. En estos casos, sólo algunas de las inversiones
pueden tener movimientos enteramente diferentes. Si denotarán las inversiones que
tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas, como se
muestra en la figura.

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 a) INVERSIÓN 1 traslación de la corredera

b) INVERSIÓN 2 la corredera tiene movimiento complejo

c) INVERSIÓN 3 la corredera gira

d) INVERSIÓN 4 la corredera permanece fija

1.5 CRITERIO DE GRUEBLER

La conexión de dos eslabones con movimiento plano mediante una unión de giro o
revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra
manera, la unión giratoria permite un solo grado de libertad (rotación pura) entre dos
eslabones que conecta. Mediante este tipo de lógica es posible desarrollar una
ecuación general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con
movimiento plano.
El reconocer que un eslabón de todo mecanismo siempre se considera fijo con
respecto a la bancada hace que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto
deja al sistema un total de 3n-3 ó 3(n-1) grados de libertad. Cada unión de un grado
de libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar, cada unión
de dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total
del sistema está dada por la ecuación de Grubler.

M = 3 (n-1) -2f1- f2

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Donde:
M = movilidad o número de grados de libertad
n = número de eslabones (incluyendo la bancada)
f1 = número de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o
correderas)
f2 = número de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o
engranes)

• M 1 el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad

• M=0 el dispositivo es una estructura estáticamente determinada
• M -1 el dispositivo es una estructura estáticamente indeterminada

UNIDAD 2 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS

2.1 ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS PLANOS POR MÉTODOS

GRAFICO Y ANALÍTICO.

En esta sección se muestra como resolver el análisis de posición del mecanismo

plano. Posteriormente, se mostrará que el análisis de posición del mecanismo plano
involucra la solución de un sistema de ecuaciones no lineales, un problema
complicado, pero que resuelto gráficamente es casi trivial. Considere el mecanismo
plano de seis barras mostrado en la figura 1. La figura muestra las longitudes de los
eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo. 1.

El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos líneas

perpendiculares, una horizontal y otra vertical, que partiendo de O2, permiten
localizar el punto O6 y la línea sobre la cual está localizado el punto C. 1

2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una línea que pasa por
O2 y con un ángulo de 45◦ con respecto al semieje positivo X, vea la figura 2.

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3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la intersección de la
línea horizontal que pasa por el punto O2 y un círculo con centro en el punto A y
radio igual a la longitud AC. Es evidente que la solución indicada en la parte derecha
de la figura 3 no es de interés en este problema. Además, es posible determinar la
localización del punto B, situado a la mitad del segmento AC.

4. El paso final del análisis de posición del mecanismo consiste en la determinación

del punto D, localizado en la intersección de dos círculos. El primero de ellos con
centro en el punto B y radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O6 y
radio O6D. Es evidente que la solución indicada con línea punteada, en la figura 4,
no es la deseada. El resultado de este análisis de posición es el dibujo del
mecanismo mostrado en la figura 1. Este dibujo es el punto de partida para realizar
el análisis de velocidad del mecanismo.

2.2. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMO PLANOS POR MÉTODOS

GRÁFICO Y ANALÍTICO.

En esta sección se muestra como, después de finalizar el análisis de posición de un

mecanismo plano, es posible resolver el análisis de velocidad del mecanismo. A
continuación se presentan los pasos necesarios para realizar el análisis de
velocidad del mecanismo.

1. El primer paso del análisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que

servirá como origen del polígono de velocidad, así como la escala con la que se
dibujarán los vectores asociados al polígono de velocidad, por ejemplo 1 u.l. = 1
mm/seg.. Como regla general, se recomienda dibujar el polígono y los cálculos
correspondientes al análisis de velocidad en una nueva capa —“layer”— y con otro
color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccionó una escala de 100 u.l.
= 1pulg./seg., vea la figura 5.

2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del

punto A, ~vA. Debe notarse que en el punto A existen en realidad dos puntos A
coincidentes, uno que forma parte del eslabón 2, A2, y el otro que forma parte del

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eslabón 3, A3. Puesto que el punto A está localizado en el eje de rotación del par
de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir ~vA2 = ~vA3 . Esta
velocidad está calculada, como si el punto A formara parte del eslabón 2, por lo
tanto ~vA = ~ω2 × ~rA/O2 , donde la magnitud de esta velocidad está dada por |
~vA |=| ~ω2 || ~rA/O2 | Sen 90◦ = 2 pulg. seg. Puesto que la escala del polígono de
velocidad es de 100 u.l. = 1pulg./seg., el vector que representa ~vA es de 200 u.l.
Además, la dirección de ~vA es perpendicular a ambos ~ω2, por lo tanto en el plano
del dibujo, y a ~rA/O2 . Debe notarse que para facilitar la medición de los vectores
la punta de flecha no está, como es usual, dibujada en el extremo del vector, el
extremo del vector se denomina el punto A, vea la figura 6, y corresponde a la
imagen de velocidad del punto A del mecanismo.

3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indicó

en el primer paso, existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del
eslabón 3 y C4 que forma parte del eslabón 4. Como ambos puntos yacen en el eje
de rotación del par de revoluta tienen la misma velocidad. Por lo tanto ~vC3 = ~vC4
. Además, la velocidad del punto C3, está dada por ~vC3 = ~vA3 + ~ω3 × ~rC/A =
~vA2 + ~ω3 × ~rC/A = ~vA2 + ~vC/A (1) Por lo tanto, se tiene la ecuación vectorial
~vA2 + ~ω3 × ~rC/A = ~vC4 , (2) donde, además, se conoce la dirección de ~vC4 ,
puesto que el par cinemático que conecta los eslabones 1 y 4 es un par prismático,
entonces la dirección de ~vC4 es horizontal.

2.3 ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS PLANOS POR MÉTODOS

GRÁFICO Y ANALÍTICO.
En esta sección se muestra como, después de finalizar el análisis de posición y de
velocidad de un mecanismo plano, es posible resolver el análisis de aceleración del
mecanismo. A continuación se presentan los pasos necesarios para realizar el
análisis de aceleración del mecanismo. 1. El primer paso del análisis de aceleración
consiste en seleccionar un punto que servirá como origen del polígono de
aceleración, así como la escala con la que se dibujarán los vectores asociados al
polígono de aceleración, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg2 . Como regla general, se
recomienda dibujar el polígono y los cálculos correspondientes al análisis de

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aceleración en una nueva capa –“layer”– y con otro color. Por ejemplo, en el
problema a resolver se seleccionó una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg2 ., vea la
figura 9. En este caso se supondrá que la velocidad angular del eslabón 2 es
constante, por lo tanto ~α2 = 0 rad./seg2 . 2. El segundo paso del análisis de
aceleración consiste en calcular todas las aceleraciones normales y la aceleración
tangencial del punto A. Para tal fin, se tiene que, empleando el concepto de placa
representativa, las aceleraciones normales están dadas por

~anA = ~ω2 × ¡ ~ω2 × ~rA/O2 ¢ = − | ~ω2 | 2 ~rA/O2 ~anC/A = ~ω3 × ¡ ~ω3 ×

~rC/A¢ = − | ~ω3 | 2 ~rC/A ~anD/B = ~ω5 × ¡ ~ω5 × ~rD/B¢ = − | ~ω5 | 2 ~rD/B
~anD = ~ω6 × ¡ ~ω6 × ~rD/O6 ¢ = − | ~ω6 | 2 ~rD/O6

Las magnitudes de estas aceleraciones normales están indicadas en la figura 9.

Por otro lado, la aceleración tangencial del punto A está dada por

~atA = ~α2 × ~rA/O2 = ~0 pulg./seg.

3. El tercer paso del análisis de aceleración consiste en determinar la aceleración

del punto C, vea la figura 10. De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos
C coincidentes. C3 que forma parte del eslabón 3 y C4 que forma parte del eslabón
4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotación del par de revoluta tienen la
misma aceleración. Por lo tanto ~aC3 = ~aC4 . Además, la aceleración del punto
C3, está dada por

~aC3 = ~aA3 + ~anC/A + ~atC/A = ~aA3 + ~ω3 × ¡ ~ω3 × ~rC/A¢ + ~α3 × ~rC/A =
~aA2 + ~ω3 × ¡ ~ω3 × ~rC/A¢ + ~α3 × ~rC/A

Por lo tanto, se tiene la ecuación vectorial

~aA2 + ~anC/A + ~α3 × ~rC/A = ~aC4 ,

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2.4 TEOREMA DE KENNEDY

Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del

teorema de Kennedy. Este teorema establece que los centros instantáneos para
cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una
misma línea recta. Se puede demostrar este teorema como contradicción, como
sigue:

Número de centros instantáneos

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro

instantáneo para cada par de eslabones. El número de centros instantáneos es, por
lo anterior, igual al número de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones,
el número de centros instantáneos es igual al número de combinaciones de n
objetos tomados a un tiempo.

Tal como sugirió Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se pueden
considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho
centro se llama centro instantáneo de rotación o polo de velocidades. Cuando un
eslabón está efectuando una traslación en un momento dado, su centro instantáneo
de rotación se encuentra en el infinito y en una dirección perpendicular al
movimiento del eslabón. Esto se denota fácilmente porque las velocidades de todos
sus puntos son iguales y sus vectores paralelos.

Imagínese un cuadrilátero articulado ABCD (Fig. 3.4), donde se han determinado

las velocidades VB y VC, tal como se describió en la sección anterior.

El eslabón 1 tiene un punto A fijo, luego el centro instantáneo de rotación del eslabón
1, con relación al eslabón fijo 4 se indicará por la notación P14 y se confunde con el
punto A. Análogamente ocurre con el eslabón 3, y será P3D. Por su parte, el punto

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B es la articulación de los eslabones 2 y 1; luego P12 = B. Por la misma razón P23
coincide con el punto C. Debe observarse que, cuando se determina el centro
instantáneo de rotación con relación al eslabón fijo 4, las velocidades de sus puntos
son normales a los radios considerados. Así VB es normal a BA y VC lo es a CD.

Para hallar el centro instantáneo de rotación del eslabón 2 con relación al eslabón
fijo 4, bastará trazar por B y C sendas rectas perpendiculares a las velocidades en
tales puntos y su intersección proporcionará el punto P24. El eslabón 2 es como si
en la posición mostrada en la Fig. 3.4 estuviera girando alrededor del punto P24.

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 BIBLIOGRAFÍA

www.areatecnologica.com
https://es.wikipedia.org/wiki/mecanismos
www.monografias.com
sanchezmecanica.mex.tl
www.fimee.ugto.mx
http://es.wikipedia.org/wiki/Engranajes
http://www.monografias.com/trabajos30/engranajes/engranajes.shtml

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