UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE SEDE LATACUNGA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

CONSULTA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁ TICO
NRC - 3740

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

ESTUDIANTES:
 DENNIS ARMAS
 DIEGO CACERES
 HENRY PURUNCAJAS
 JHORDY SORIA
 EDWIN TIGASI
Contenido

I. INTRODUCCIÓN..................................................................................................................................... 1

II. MARCO TEÓRICO................................................................................................................................. 1

1. CONTROL ADAPTATIVO............................................................................................................................ 1
CARACTERÍSTICAS................................................................................................................................................................. 1
TIPOS DE CONTROLADORES ADAPTATIVOS..........................................................................................................................1
VENTAJAS................................................................................................................................................................................... 2
CONFIGURACIÓ N CONTROL ADAPTATIVO.............................................................................................................................2
CONTROL ADAPTATIVO DEBE CONTENER:............................................................................................................................2

III. CONCLUSIONES................................................................................................................................... 3

INDICE DE FIGURAS
FIGURA 1. CONFIGURACIÓ N BÁ SICA DE CONTROL ADAPTATIVO................................................................................ 2
FIGURA 2. ESQUEMA DEL REGULADOR AUTOAJUSTABLE-STR.................................................................................... 2
 Métodos de Sintetización de controladores PID
Armas Dennis, Cáceres Diego, Puruncajas Henry, Soria Jhordy, Tigasi Edwin

Departamento de Energía y Mecánica

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

Sede Latacunga
.
{daarmas8, dacaceres2, eptigasi, hdpuruncajas, jxsoria}@espe.edu.ec

I. Introducción

En el mundo del control automático también existe el concepto de }”estrategia”, en este caso se
denomina estrategia de control y está relacionado con la distribución de los dispositivos o equipos
bajo los cuales funciona una máquina o específicamente una aplicación o proceso 1

Los controladores se pueden clasificar aparte del convencional; control PID, según la estrategia de
control.
- Cascada
- Sobrerango
- Selectivo
- Anticipatorio
- Predictivo 2
Esta clasificación permite determinar la estructura. Dependiendo de la aplicación (entorno de trabajo,
máquina) a gobernar se debe definir el actuar de las variables del proceso. En función de esta
información se incorporan determinados instrumentos y/o equipos con los cuales se debe lograr la
estabilidad en la aplicación o sistema. Estos instrumentos y/o equipos podrán estar en cantidades y
dispuestos en una jerarquía o circuito específico determinado por el Ingeniero de proceso

II. Marco Teórico

1. Control en cascada

Definición
“Se define como la configuración donde la salida de un controlador de realimentación es el punto de
ajuste para otro controlador de realimentación” 3
Entonces un control de tipo cascada involucra sistemas de control de realimentación o circuitos que
estén ordenados uno dentro del otro.

Ventaja de un control en cascada

- La respuesta del sistema de regulación es más estable y rápida cuando se logra eliminar el efecto de
algunas perturbaciones externas.
- Mejorar la dinámica del lazo de control.
- El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario.
- Es menos sensible a errores de modelado
- Incrementa la capacidad de producción.
1

Fuente: Villalobos
2

Fuente: Turmero
3

Fuente: [ CITATION MarcadorDePosición1 \l 1033 ]

Utilización
- Si el control realimentado no se desempeña eficientemente en lazo cerrado.
- Si se tiene una variable la cual se pueda manipular y más de una variable medida.
- Las perturbaciones afectan directamente a la variable de proceso manipulada.

Estructura
“El control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un controlador primario también llamado
"maestro" y un lazo secundario con un controlador secundario también denominado "esclavo".”
[ CITATION Con15 \l 3082 ]

Figura 1. Control en Cascada4

Ejemplo

Controlador de temperatura: “Intercambio de calor”

- Para este ejemplo se tiene que controlador tiene que calentar una corriente de proceso ¿) al
manipular el caudal del combustible ( Fv ) el cual entra al intercambiador de calor.
Entonces el regulador externo Temperatura (Tc) fija la consigan del regulador interno en este caso el
caudal ( Fc caudal) para lograr corregir el efecto sobre el caudal de combustible antes de que el
cambio afecte de forma significativa a la temperatura.

Fuente: [ CITATION Con15 \l 3082 ]

 Figura 1 Control Cascada de Temperatura5

2. Control Adaptativo

El control adaptativo nació en 1950, al diseñar el control automático de un avión donde la dinámica
era variable en el rango de operación deseado. Por este motivo, el control convencional no era capaz
de abarcar el rango de operación y se llega a una técnica de esquema de ganancias por rangos

Desde entonces el control adaptativo ha ido se ha extendido a más aplicaciones como en hornos de
secado, control activo de vibraciones, climatización eficiente, robótica,etc. Permitiendo controlar el
proceso o incluso mejorar la eficiencia que se tenía con un control convencional.

Una de las aplicaciones más importantes en la actualidad es el control de vuelo de aeronaves no

tripuladas, debido a los cambios en la dinámica de vuelo, como se ha mencionado antes.

Características

- Un control adaptativo es un tipo de control no lineal, el cual puede modificar su

comportamiento (se adapte) en respuesta a cambios en la dinámica del sistema y a las
perturbaciones.
- Una definición de utilidad seria que el Control Adaptativo es un tipo especial de control no
lineal en el que el estado del proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo que
evolucionan a diferente velocidad.
- La escala lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la velocidad
con la cual los parámetros del regulador son modificados.
- La escala rápida que corresponde a la dinámica del bucle ordinario de realimentación.

Tipos de controladores adaptativos

Existen dos tipos de controladores adaptativos:

Fuente: [ CITATION Con15 \l 3082 ]

 - Controladores Adaptativos con Modelo de Referencia: Para una señal de entrada definida,
este tipo de controladores intentan alcanzar un comportamiento de lazo cerrado dado por un
modelo de referencia.

- Controladores Adaptativos Autoajustables: Tratan de alcanzar un control óptimo, sujeto a

un tipo de controlador y a obtener información del proceso y sus señales.

Ventajas
- Para los controladores con modelo de referencia, su principal ventaja está en la rápida
adaptación para una entrada definida y en la simplicidad de tratamiento de la estabilidad
- Los controladores autoajustables por su parte se adaptan para cualquier caso y en particular
para perturbaciones no medibles.
- Este tipo de control se puede utilizar en procesos industriales muy complejos donde la
variación de los parámetros de un sistema no se puede determinar desde el inicio.

Configuración control Adaptativo

Se tiene un bucle realimentado negativamente, actúa un regulador y otro bucle donde se evalúa el
funcionamiento, se compara el error con el funcionamiento deseado y con ayuda de un mecanismo de
adaptación se ajustan los parámetros del regulador y a veces actúa de forma directa sobre la señal de
control. Puede además existir un tercer bucle con la tarea de supervisar el desempeño de los dos
bucles anteriores

Figura 2. Configuración básica de Control Adaptativo 6

Figura 3. Esquema del regulador autoajustable-STR7

Control adaptativo debe contener:

6

Fuente: [ CITATION Und13 \l 1033 ]

7

Fuente: [ CITATION Und13 \l 1033 ]

 1. Una ley de control con parámetros ajustables.
2. Caracterización de la respuesta del sistema en bucle cerrado (modelo de referencia o las
especificaciones para el diseño).
3. Procedimiento de diseño.
4. Actualización de parámetros basado en las medidas.
5. Realización de la ley de control.

Ejemplos:

Aplicación en la autopilotos de UAV (Unmanned Aerial Vehicle) profesionales

El control adaptativo en los UAV permite configurar el controlador de modo que este se adapte
automáticamente a las condiciones de vuelo cambiantes. Por ejemplo, durante el vuelo de una
aeronave, su masa decrece lentamente como resultado del consumo de carburante; a fin de optimizar
el control de la plataforma se hace necesaria una regla de control que se adapte a este cambio en el
sistema, que ciertos autopilotos ya pueden gestionar. 8
Son diversas las aplicaciones en las que se hace necesaria la integración de un sistema de control
adaptativo en aeronaves no tripuladas:
 Aeronaves de grandes dimensiones: La cantidad de combustible varía notablemente entre el
despegue y aterrizaje, por lo que las características en cuanto a: peso, centro de masas,
inercias… presentan una gran variación a lo largo del vuelo.
 Aeronaves para reparto de cargas y dispersión de líquidos: La masa varía
considerablemente a lo largo de la misión, ya sea de forma puntual o continuada, produciendo
un cambio sustancial en la planta de la aeronave.
 Sistemas de alta velocidad: La deflexión de las superficies de control afecta de manera
diferente en función de la velocidad, el autopiloto ajustaría el control a distintos rangos de
velocidad.
 Sistema tolerante a fallos: En caso de producirse un fallo en un motor o superficie de
control, el sistema de control adaptativo reajustaría el control del dron para compensar el
fallo.
 Aeronaves tethered: Los cambios de altura y posición en este tipo de aeronaves producen
una variación en la fuerza ejercida por el cable, tanto en magnitud como en dirección.
[ CITATION Emb19 \l 3082 ]

III. Conclusiones

o El control adaptativo es especialmente útil para procesos con dinámicas variables. Debido
a que están diseñados precisamente para “adaptarse” a estos cambios y perturbaciones
cambiantes y ciertas veces no medibles.
o El control adaptativo con Modelo de referencia se caracteriza por su rápida adaptación y
estabilidad.
o El control adaptativo autoajustable, se adapta a cualquier caso y a perturbaciones no
medibles. Tomando en consideración también el controlador usado para crear un modelo
óptimo.

IV. Bibliografía
Unda, F. (2013). CONTROL PREDICTIVO BASADO EN MODELO DEL CAMPO DE
COLECTORES SOLARES TIPO ACUREX. Sevilla: Universidad de Sevilla.
8

Fuente:[ CITATION Emb19 \l 3082 ]

Embention Autopilots S.A. (2016). Embention S.A. Obtenido de CONTROL ADAPTATIVO Y SUS
APLICACIONES EN LA INDUSTRIA: https://www.embention.com/es/news/control-
adaptativo-y-sus-aplicaciones/
Montilla, D. (2016). SlideShare. Obtenido de Tipos de controles controles automaticos:
https://es.slideshare.net/DaveMontilla/tipos-de-controles-controles-automaticos
Ramirez, O. (2008). Universidad UDLAP. Obtenido de Simulación en simmechanics de un sistema de
control difuso para el robot udlap:
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/ramirez_r_o/capitulo2.pdf
Villalobos, A. (s.f.). Obtenido de EL ABC DE LA AUTOMATIZACION:
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/Estrategias_de_Control.pdf
Turmero, P. (s.f.). monografias.com. Obtenido de Controladores:
https://www.monografias.com/trabajos105/controladores/controladores.shtml