INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y

ELECTRICA
INGENIERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION

GRUPO: 9AV2
ASIGNATURA: CONTROL DE PROCESOS

Control de temperatura en cascada.

EQUIPO 5:
Castillejos Guerra Hctor
Hernndez Hernndez Jair
Rodrguez Garca Ivn Ramn

PROFESOR: Pino Durn Medina

INDICE.

Objetivo:

Mediante el uso de la herramienta Simulink de Matlab se pretender

simular el comportamiento de un control de temperatura en un proceso
en el cual se genera una reaccin de dos componentes en un reactor, lo
que se pretende es mantener este sistema en una temperatura deseada
a la salida del reactor, por lo cual por medio de funciones de
transferencia de los componentes del proceso se realizar el respectivo
lazo de control que nos permitir obtener el nivel de temperatura
deseado usando esta vez el mtodo de control en cascado con dos
controladores uno maestro y otro esclavo.

Marco Conceptual:
RESUMEN:
El controlador de temperatura es un dispositivo con el cual se establece
la temperatura que se desea de un medio ambiente, con este dispositivo
se monitorea la temperatura, y se produce una orden de cambio de sta
misma, que se hace mediante un control inalmbrico o una
computadora, en ambos controles (computadora y control inalmbrico)
se observa en todo momento la temperatura actual.
ANTECEDENTES:
En las actividades del hombre es necesario tener el control del ambiente
que lo rodea, esto implica tambin el control de la temperatura, el
equipo informa de la temperatura en que se encuentra y se manipula
sta segn se necesita. Por tanto este dispositivo es til en muchas de
estas actividades como son; tener la temperatura de un calentador de
agua de una casa hasta realizar tareas de una planta de produccin,
estos son ejemplos simples en los cuales se aplica ste dispositivo, pero
en las tareas del hombre tiene otros campos de aplicacin.
1. Descripcin del sistema
La arquitectura del sistema es la tpica de un servosistema de una
entrada y una salida, con el controlador en cascada con la planta

La planta a controlar est constituida por un sistema trmico y como tal

posee una dinmica lenta, siendo esto una ventaja a la hora de realizar
prcticas introductorias al control, puesto que el alumno puede ir viendo
la evolucin del comportamiento del regulador. Una desventaja de
utilizar dinmicas lentas es el tiempo empleado en los diferentes pasos
para el diseo del controlador, es demasiado lento y se podr observar
en la prctica.
Para efectos de nuestra practica se controlar la temperatura con accin
de control PID, pero se realizar una anlisis en cada una de las etapas
de este controlador, es decir la parte proporcional (P), la proporcional
integral (PI) y la proporcional integral derivativa (PID), observando su
comportamiento y tambin mediante el uso de perturbaciones por lo
que se us el mtodo de Ziegler-Nichols para la sintonizacin de cada
una de las ganancias del controlador el cual su teora quedar plasmada
para su correcta utilizacin, en este caso se utilizaran dos controladores
en el lazo de control por que se uso una arquitectura de control en
cascada por lo que se requerir dos controladores uno que se maestro y
otro esclavo a continuacin se demostrar{a de que se trata esta
arquitectura.

Sintonizacin de Controladores
El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se
realiza en funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del
modelo del proceso, del esquema de control y de las restricciones que se
le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin de los
controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y
resulta sumamente til en los casos en que la obtencin del modelo del
proceso es muy engorrosa. Los mtodos de diseo utilizan restricciones
particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar
con precisin los parmetros del controlador, en tanto que en el caso de
la sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van ajustando
de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable.
Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales
de la respuesta al escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la

cual los parmetros del controlador que se determinan utilizando estas

metodologas podran dar como resultado una respuesta medianamente
indeseable. Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de
partida para la definitiva sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar
ajustndolos finamente de forma tal que se logre obtener la respuesta
deseada.
En esta seccin se mostraran dos reglas de sintonizacin de
controladores desarrolladas por Ziegler y Nichols, las cuales simplifican
altamente el problema de fijar los parmetros de un controlador. Dichas
reglas podran no ser la mejor alternativa pero su sencillez y
disponibilidad las mantienen como una fuerte opcin an hoy en da.
Segundo Mtodo (Oscilacin Continua)
Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo
cerrado, como el que se muestra en la Fig. 0.8, presenta una respuesta
que oscile continuamente, como la que se muestra en la Fig. 0.9, para
un valor especfico de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a
lazo cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el lmite
de estabilidad del sistema a lazo cerrado.

Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser
determinados en forma experimental, a partir de los cuales los
parmetros del controlador pueden fijarse segn la Tabla 0.3.
Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del proceso los
valores de la ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos
tericamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Los parmetros determinados a travs de la tabla servirn como inicio a

partir de los cuales se ajsutarn los mismos hasta lograr la respuesta
deseada.
Control en Cascada
El control en cascada consta de dos lazos de realimentacin, uno de los cuales
es interno al otro. Su objetivo es el de mejorar el desempeo de un lazo de

control realimentado que no funciona satisfactoriamente, aunque su

controlador est bien sintonizado, debido a la lentitud de respuesta de su
variable controlada, que entra en diferentes puntos del lazo y cuyo efecto
sobre la variable controlada no se puede detectar rpidamente, desmejorando
la controlabilidad.. Una de las principales aplicaciones del control en cascada
es en procesos donde la variable manipulada es un fluido de servicio (como el
agua o el vapor) sometido a perturbaciones.
Estructura
La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un
controlador primario tambin llamado maestro K1(s) y un lazo secundario
con un controlador secundario tambin denominado esclavoK2(s), siendo la
salida del primario el punto de consigna del controlador secundario La salida
del controlador secundario es la que acta sobre el proceso

Ventajas del control en cascada

a) Produce estabilidad en la operacin
b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por
el controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la
variable primaria.
c) Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del
proceso es compensada por su propio lazo.
d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son
reducidas drsticamente por el lazo secundario.
e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para
lograr una gran reduccin en la variacin de la variable primaria.
f) Es menos sensible a errores de modelado.
g) Incremento de la capacidad de produccin.
Limitaciones de aplicacin del control en cascada
a) Es aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables
adicionales de proceso.

b) Requiere medir las perturbaciones en forma explcita, y adems es

necesario un modelo para calcular la salida del controlador.
c) En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la
realimentacin no puede realizarse.
5. Diseo de Control en Cascada
Los criterios para el diseo de control en cascada son:
Puede ser considerado:
1. Cuando el control realimentado simple
satisfactorio a lazo cerrado.
2. La medida de la variable es disponible.

no

provee

un

desempeo

La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios:

1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbacin.
2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la segunda
variable. La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que la
variable primaria. Tpicamente tp (tiempo pico) debe ser mayor que 3ts
(constante de tiempo del proceso secundario).
Implementacin de Controlador en Cascada Consideraciones Principales para
la Implementacin de Control en Cascada. Una cuestin importante en la
implementacin de control en cascada es cmo encontrar la variable
secundaria controlada ms ventajosa, es decir, determinar cmo el proceso
puede ser mejor dividido.
La seleccin de la variable controlada secundaria es tan importante en un
sistema de control en cascada que es muy til formalizar algunas reglas que
ayuden a la seleccin.
Regla 1.- Disear el lazo
perturbaciones ms serias.

secundario

de

manera

que

contenga

las

Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rpido como sea posible incluyendo
solamente los menores retrasos del sistema completo de control.
Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estn
definidamente y fcilmente relacionados a los valores de la variable primaria.
Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea posible,
mantenindolo al mismo tiempo, relativamente rpido.

Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al

controlador secundario operar a la ganancia ms alta posible (la ms baja
banda proporcional). Esto es difcil de predecir

DESARROLLO:
Descripcin del proceso.
El proceso mostrado en la figura trata de un reactor qumico con
agitacin continua en el cual se genera la reaccin A-B. El componente A
se encuentra a temperatura ambiente por lo que es necesario calentarlo
precio a su entrada al reactor a travs de una etapa de
precalentamiento. La reaccin es exotrmica, y para remover el calor de
reaccin se coloca una camisa de enfriamiento alrededor del reactor.
La variable a controlar es la temperatura del producto ala salida del
reactor, Tr debiendo mantenerse en 87.5C para cumplir con las
especificaciones del producto. Debido a que durante el arranque del
proceso la camisa no tiene la capacidad requerida para enfriar el
reactor, se ha decidido mantener totalmente abierta la vlvula de
entrada del fluido de enfriamiento y controlar la temperatura del reactor
por medio de la manipulacin de la entrada de combustible al equipo de
precalentamiento (horno).
Sobre la tubera de conexin entre el equipo de precalentamiento y el
reactor, existen diferentes fenmenos que afectan la temperatura del
componente A con la cual sale del horno y entra al reactor, TH y por lo
tanto existe una variacin en la temperatura TR. La principal de esas
perturbaciones es la temperatura del ambiente, Taire, que en cierto
momento desciende 25.

1.) Con el fin de observar los resultados y los comportamientos de cada uno
de los pasos de esta prctica se simul en Simulink cada uno de las
diferentes etapas, para empezar el paso uno fue la realizacin del
diagrama de bloques del proceso con base a las funciones de
transferencia y valores de ganancia que la prctica sealaba y haciendo
las respectivas conversiones de tiempo se obtuvo el siguiente diagrama
a bloques en lazo cerrado.

2.) Despus se busc ver el comportamiento en lazo abierto es decir sin

controlador para ver como reaccionaba el sistema con una entrada de
87.5 C que es la temperatura referencia que es a la cual se desea
mantener el sistema, este valor se introduce a la entrada como el valor
de la entrada escaln.

3.) En este punto se buscar hacer la sintonizacin para cada uno de los
modos de control (P, PI y PID) por el mtodo de Zielgler Nichols
explicado en el marco conceptual, para obtener las ganancias de cada
accin de control de esto se realizaron los clculos pertinentes de
acuerdo a las formulas establecidas en el mtodo, y el profesor nos
proporcion otros datos que se requeran como la ganancia critica Kcr
=4.3 y Pcr=12.3928 El diagrama a bloques queda de la siguiente forma
a modo que solo se le introducen las respectivas ganancias calculadas
de acuerdo a la tabla.
maestro
esclavo
P= 0.9287 I= 0.3316
P=2.1710
P=1.8076
I=0.3639 P=0.7527
D=-0.0792
I=0.0041
Obteniendo estos datos se sustituyen en simulink y se adapta el diagrama para
que nos arrojen todos los valores que necesitamos, los diagramas a bloques
quedan de la siguiente forma conforme a las combinaciones respectivamente.
Combinacin 1
Combinacin 2

ndice de
desempeo
Tr (tiempo de
levantamiento)
Mp (mximo de
sobreimpulso)
Ts (tiempo de
asentamiento)
(2%)
Offset (error en
estado
estacionario)
IEA (integral de
error absoluto)

Lazo Cerrado

Combinacin 1

Combinacin 2

10

11

29.1158

15

10

15

30.74

14

9.948x 10
4

1.5597x 10

5.3528x 10

0.0964

7.6025x 10

4.) Cualquiera respondera que la segunda combinacin resultara ms

ptima por utilizar un controlador PID pero al ver la respuesta de cada
uno la primer combinacin resulta ser que la primera en mejor en todos
los sentidos, resulta ms rpido con un mximo sobre impulso ms bajo
y su tiempo de asentamiento es muy corto y el error es mnimo.
5.) Para el mismo sistema se agrega una perturbacin de la temperatura del
aire antes de la entrada del reactor, proponiendo un descenso de 25C
despus de un lapso de tiempo de 200 minutos de la simulacin,

quedando as la configuracin de esta nueva entrada y los diagramas de

bloques de los sistemas.

Lazo abierto

Combinacin 1

Combinacin 2

Con los resultados obtenidos de la simulacin se registraron nuevamente los

valores de la tabla de anlisis comparativo de la respuesta de los distintos
sistemas de control.
ndice de
desempeo
Tr (tiempo de
levantamiento)
Mp (mximo de
sobreimpulso)
Ts (tiempo de
asentamiento)
(2%)
Offset (error en
estado
estacionario)
IEA (integral de
error absoluto)

Lazo Cerrado

Combinacin 1

Combinacin 2

10

11

29.1158

15

10

398

55.74

14

9.948x 10
4

1.5597x 10

5.3528x 10

0.163

7.6025x 10

RESULTADOS:
1.) Para registrar los datos y tomar la decisin de que accin de control es la
ms ptima para efectos de solo obtener la temperatura deseada en
tiempos razonables y todo en niveles aceptables, se observaron las
grficas y se midieron errores para decidirlo y se registraron en la tabla
que se presenta en el punto 3 y en el punto 4 del desarrollo, adems de
presentarse tambin la forma en que se mide el error integral absoluto
que es el error que presenta una vez que paso por la accin de control la
retro alimentacin esos esquemas arrojaron los datos que se muestran

en la tabla y en el punto 4 se explica que para esta parte el control ms

ptimo es la combinacin 1 que contienes como controlador maestro el
control PI y el esclavo el Control P.
2.) Al observar las grficas obtenidas de las simulaciones y los datos
obtenidos de la tabla de anlisis podemos observar con facilidad que el
primer sistema, al no tener ninguna retroalimentacin, no corrige el error
de estado estacionario, y este incrementa de forma directamente
proporcional a la entrada de la perturbacin, desviando gravemente la
variable del setpoint.
La primera combinacin arroj el mejor de los resultados, ya que an
despus de la perturbacin el sistema se recuper de esta en un tiempo
relativamente corto (20 unidades) y se mantuvo el error de estado
estacionario en un valor mnimo, siendo este todava el sistema de
control ms eficiente.
El ltimo sistema present una gran deficiencia, ya que la perturbacin
entr en accin desde antes de que el sistema se volviera estable,
extendiendo por mucho el tiempo de asentamiento (398 unidades). El
error en estado estacionario fue aceptable pero el tiempo que le tom a
esta configuracin corregir dicho error lo hace no viable.

GRAFICOS:
DTI con la arquitectura de control en cascada.

d
a
Sistema en Lazo abierto.

SISTEMA CON LA PRIMER COMBINACION DE CONTROLADORES MAESTRO Y

ESCLAVO

SISTEMA CON LA SEGUNDA COMBINACION DE CONTROLADORES MAESTRO Y

ESCLAVO

SISTEMA EN LAZO ABIERTO CON PERTURBACIN

SISTEMA CON LA SEGUNDA COMBINACION DE CONTROLADORES MAESTRO Y

ESCLAVO CON PERTURBACIN

SISTEMA CON LA SEGUNDA COMBINACION DE CONTROLADORES MAESTRO Y

ESCLAVO CON PERTURBACIN

CONCLUCIONES:
RODRIGUEZ GARCIA IVAN RAMON
En esta prctica comprend de qu forma interacta un control en cascada y
que la implementacin de las combinaciones de los controladores maestro y
esclavo son importantes para determinar cul es la mejor respuesta a nuestra
necesidad en este caso mantener la variable controlada en el valor deseado y

dependiendo a la necesidad si se requieres que se alcance este valor en un

tiempo muy grande o muy pequeo depende de la combinacin de la accin de
control empleada en cada controlador.
HERNNDEZ HERNNDEZ JAIR
Al desarrollar las simulaciones de esta prctica comprend la aplicacin de los
sistemas de control en cascada, los cuales tienen una enorme aplicacin
cuando se trata de varias variables en las cuales las variables secundarias
responden con mayor velocidad a las perturbaciones y a los cambios de la
variable manipulada. Adems tambin pude percatarme de que no siempre es
tan conveniente usar un controlador PID si no se tiene la certeza de haberlo
sintonizado correctamente, ya que en esta prctica se sintoniz por medios
tericos y los resultados no fueron los mejores comparados con la accin de un
controlador que careca de la ganancia derivativa.