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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA


MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD ZACATENCO

Ingeniería en Control y Automatización

Laboratorio de control de procesos I


Práctica 2. “Controlador PID Variantes”
Grupo:
8AM1
Alumnos:
Irvin Uriel Gomes Vázquez
Enrique Romero Blanco
María Fernanda Torres Fuentes

Profesor
Ricardo Hurtado Rangel
Fecha de realización:
2/05/2018
Fecha de entrega:
18/05/2018
Contenido
Objetivo General.................................................................................................................................. 1
Objetivos Específicos ..................................................................................................................... 1
Consideraciones teóricas .................................................................................................................. 1
Implementaciones del PID interactivo y no interactivo .................................................... 1
WIND UP ............................................................................................................................................ 3
Desarrollo ............................................................................................................................................... 6
Resultados ............................................................................................................................................. 8
Conclusiones ....................................................................................................................................... 17
Bibliografía ................................................................................. Error! Bookmark not defined.
Objetivo General

Conocer el funcionamiento de algunas variantes del algoritmo de control PID,


mediante su estudio y simulación, ante diferentes condiciones de operación del
proceso para el análisis de sus respuestas.

Objetivos Específicos
 Obtener respuestas con cambios en la referencia
 Analizar las respuestas con perturbaciones
 Realizar el análisis de la respuesta con ruido

Consideraciones teóricas
Implementaciones del PID interactivo y no interactivo
En los reguladores industriales es frecuente encontrar distintas versiones del
algoritmo de control PID. Cualquiera de ellas se puede considerar como
perteneciente a uno de los tres grupos de controladores PID (no interactivos,
interactivos y paralelos).

No obstante, los fabricantes emplean de forma diferente estos términos, de manera


que la única forma de saber qué tipo de algoritmo incorpora un determinado
regulador es analizar la función de transferencia.

 Se conoce con el nombre de algoritmo no interactivo de control PID al


algoritmo clásico, dado por la Figura 1. Con el calificativo de no interactivo se
quiere poner de manifiesto que las acciones de control integral y derivativo
son independientes, aunque exista un parámetro del controlador, la ganancia
proporcional Kc, que afecte a las tres acciones (proporcional, integral y
derivativa).
Este algoritmo está considerado como el estándar por la ISA (Instrument
Society of America), es el más citado en la bibliografía y el más utilizado
actualmente.

Figura 1 PID No interactivo

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 El algoritmo interactivo (o algoritmo serie) fue empleado generalmente en los
antiguos reguladores analógicos. Con el calificativo de interactivo se quiere
recalcar que la modificación de cualquiera de las constantes de tiempo T′i o
T′d afecta a las tres acciones (proporcional, integral y derivativa), tal como se
entienden dichas acciones en el algoritmo clásico. Este algoritmo surgió como
una posibilidad de realizar control PID analógico con dos amplificadores, a
diferencia del no interactivo que requiere el uso de tres amplificadores. De ahí
que en la mayoría de los reguladores analógicos, buscando el ahorro
económico se usara el algoritmo interactivo. En la actualidad, aunque ya no
existen inconvenientes en la realización digital del control PID no interactivo,
algunos fabricantes siguen ofreciéndolo. De esta forma se cubre la demanda
de quienes; desean mantener la validez de las técnicas de ajuste, habituales
en controladores analógicos, y sacar el máximo provecho a la experiencia
anterior de los operadores de planta.

Figura 2 PID Interactivo

La forma paralela es la más general, debido a que se pueden obtener acciones


proporcional, integral y derivativa puras con parámetros finitos. El controlador puede
también tener ceros complejos, siendo, por tanto, la forma más flexible. Sin embargo,
es también la forma donde los parámetros tienen poca interpretación física.

Los cambios y modificaciones en el PID se hacen de acuerdo al proceso y las


modificaciones que este sufre durante el mismo, debido a que los procesos de la
vida cotidiana no son perfectos, sufren perturbaciones, ruido, etc.

A continuación se muestran en la Tabla 1 los parámetros para las modificaciones del


PID interactivo, no interactivo y paralelo: [1]

Tabla 1 Conversión de parámetros entre distintas estructuras de PID.

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WIND UP
Uno de los principales efectos indeseables de la saturación en la actuación es que
cualquier integrador del controlador (suponiendo hay alguno, como sucede con
controladores de la familia PID) continuará integrando aún mientras la entrada se
encuentra saturada. Así, el estado del integrador en cuestión puede alcanzar valores
excesivos, que deteriorarán la respuesta transitoria del sistema, generalmente
produciendo grandes sobrevalores.

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En la jerga del control también hace referencia porque el sistema tarda mucho en
reaccionar, ante una perturbación o cambio de referencia después de la saturación
del actuador.

Figura 3 Respuesta con anti-windup (rojo) y sin anti-windup (azul)

Para ello son necesarias las técnicas de control con Anti-WindUp las cuales hacen
que el sistema responda de manera más rápida ante los cambios. [2]

Figura 4 Compensación Anti-windup

Soluciones para el Windup


Limitación del punto de ajuste

Una manera de evitar el windup es introducir limitadores en las variaciones de la


señal de referencia, de modo tal que el actuador nunca alcance sus límites de
saturación. Este procedimiento resulta excesivamente conservador, con la
consecuente disminución de la performance. Por otra parte, no evita el windup
causado por las perturbaciones de carga.

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Algoritmos incrementales

En los primeros tiempos del control industrial, la acción integral era incorporada al
actuador, empleando por ejemplo un motor que operaba directamente sobre una
válvula. En este caso el windup era evitado automáticamente, ya que la integración
se interrumpía al detenerse la válvula contra su tope. Cuando los controladores se
implementaron utilizando técnicas analógicas (y posteriormente computadoras),
muchos fabricantes emplearon los llamados algoritmos de velocidad que
configuraban análogos del antiguo diseño mecánico. Un algoritmo de velocidad en
primer lugar calcula la velocidad de variación de la señal de control que es luego
empleada para controlar un integrador. Mediante este concepto resulta fácil inhibir
la integración toda vez que la salida del actuador se sature. Si la salida del actuador
no es medible, puede emplearse un modelo para computar la saturación.

Cálculo retrogrado y seguimiento

El cálculo retrógrado funciona de la siguiente manera: cuando la salida se satura, el


termino integral del controlador es recalculado de tal manera que su nuevo valor
provoque una salida en el limite de saturación. Resulta ventajoso no resetear el
integrador en forma instantánea sino dinámicamente, a través de una constante de
tiempo 𝑇𝑇

Figura 5 Controlador con anti-windup. La salida del actuador es estimada mediante un modelo matemático

El controlador de la figura anterior esta basado en cálculo retrógrado, posee un lazo


de realimentación extra que se genera midiendo la salida u del actuador y formando
la señal de error 𝑒𝑠 como la diferencia entre la salida del controlador v y u. La señal
𝑒𝑠 , es inyectada a la entrada del integrador a través de la ganancia 1/𝑇𝑇 ; si no hay
saturación 𝑒𝑠 es nula y por lo tanto no afecta la operación lineal del controlador.
Cuando el actuador se satura, 𝑒𝑠 es negativa y no-nula; el lazo principal de
realimentación se interrumpe, pero debido al lazo auxiliar la salida del integrador es
llevada a un valor tal que anule su entrada.

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La velocidad con la cual se resetea el integrador depende de la ganancia 1/𝑇𝑇 ,
pudiéndose interpretar 𝑇𝑇 como la constante de tiempo que determina la rapidez de
reseteo y es llamada constante de tiempo de seguimiento. Y hablamos de
seguimiento (o ‘tracking’), porque se obliga a la señal v a seguir de cerca las
evoluciones temporales de u.

Ocurre frecuentemente que la salida del actuador no puede ser sensada. Para utilizar
el esquema de anti-windup que acabamos de describir, se incorpora al controlador
un modelo matemático del actuador.

Desarrollo

1. Obtener la respuesta de un controlador PID con respecto a cambios en la


referencia, perturbaciones de carga y errores de medición, como se muestra
en la figura 2, para diferentes valores de b (0, 0.5, 1) con c (0), la perturbación
es del 20%, de set point en un tiempo de 15 segundos, y el ruido un pulso
corto de 5% en un tiempo de 30 segundos.
2. En un tiempo de 40 segundos hacer un cambio de referencia de 1 a 2.
3. Observar y analizar cada una de las respuestas concluir los resultados.

El modelo mostrado en la Figura 5 permite obtener las siguientes gráficas:


 La gráfica de las curvas de salida de la planta con respecto a la referencia
 La gráfica de las respectivas señales de control calculadas por el controlador

Figura 6 PID Flexible con ponderación en la referencia.

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El modelo de cálculo del error ep es la figura 6:

Figura 7 Ponderación de la referencia en el término proporcional

El modelo de cálculo del error ed es la figura 7:

Figura 8 Ponderación de la referencia en el término derivativo

El modelo del ruido de medición n, que simplemente describe un pulso corto, es el


Mostrado en la figura 8:

Figura 9 Ponderación de la referencia en el término proporcional

4. De acuerdo a la Fig. 9 un controlador con antiwindup se aplica al sistema


simulado en la sección anterior. Note que la salida del integrador es
rápidamente puesta en reset a un valor tal que la salida del controlador está
en el límite de la saturación y la integral tiene un valor negativo, durante la
fase inicial, que es cuando el actuador está saturado. Por lo que, modelo
permite ilustrar el windup del integrador.
El modelo permite obtener:
 La gráfica de la salida de la planta con respecto a la referencia.
 La gráfica de la señal de control aplicada a la planta
 La gráfica que describe el comportamiento del término integral.

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Figura 10 PID con antiwindup

El modelo del sistema de control PID sometido a saturación y perturbación de carga


es la figura 10:

Figura 11 Diagrama de Simulink para un PID sometido a saturación

Para el cálculo de la perturbación de carga se utiliza el siguiente modelo:

Figura 12 Modelo de perturbación

5. Repita en punto anterior simulando el esquema que se presenta en la Fig. 12,


que va a mostrar lo que pasa cuando un controlador con antiwindup se aplica
al sistema simulado en la Fig. 10. Note que la salida del integrador es
rápidamente puesta en reset a un valor tal que la salida del controlador está
en el límite de la saturación y la integral tiene un valor negativo, durante la
fase inicial, que es cuando el actuador está saturado. Este comportamiento se
deberá comparar al simulado en la Fig. 10, donde la integral tiene un valor
positivo durante el transitorio inicial. Y note la mejora en el desempeño
comparado con el controlador PID ordinario usado en la Fig. 10.

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El modelo de simulación de un controlador con antiwindup, aplicado al proceso
considerado en el punto 5, se muestra a continuación:

El modelo de la Fig. 12 permite obtener:

 La gráfica de la salida de la planta con respecto a la referencia.


 La gráfica de la señal de control aplicada a la planta
 La gráfica que describe el comportamiento del término integral.

Figura 13 PID con antiwindup

El modelo del sistema de control PID con antiwindup con seguimiento se muestra
en la Fig. 13:

Figura 14 PID antiwindup con seguimiento

6. Ahora encuentre el efecto de cambiar los valores de la constante de tiempo


de seguimiento se ilustra en la Fig. 12. De acuerdo a las gráficas obtenidas,
diga si es conveniente elegir siempre un valor pequeño de la constante de
tiempo y por qué.

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Figura 15 PID con antiwindup con diferentes valores de Tt.

Resultados
Respuesta PID con cambios en la referencia, perturbaciones y error

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Recalculo y seguimiento

Termino integral
1. Comportamiento del término integral en un controlador PID ordinario y de
un PID con anti-windup.

Figura 16 Termino integral en un controlador PID ordinario

En el controlador PID ordinario el termino integral crece de manera rápida debido a


que el error es positivo, hasta que alcanza un punto máximo y provoca la saturación
del actuador.

Figura 17 Termino integral en un controlador PID con anti-windup

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En el caso del PID con anti-windup vemos que la primera diferencia es que el termino
integral es negativo durante la fase inicial contrario al caso anterior donde durante
el primer transitorio el termino integral es positivo.

Salida de la planta
2. Comparación de la salida de la planta de un controlador PID ordinario y uno
con anti-windup

Figura 18 Salida de la planta de un controlador PID ordinario

Figura 19 Salida de la planta de un controlador PID con anti-windup

En el caso del controlador PID ordinario podemos observar que la salida tiende a
oscilar, esto debido al efecto del término integral, en caso contrario al aplicar un
controlador PID con anti-windup vemos la notable mejora de la respuesta, en donde

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prácticamente al alcanzar el punto de consigna, este lo mantiene ahí, inclusive al
presentarse una perturbación de carga.

Señal de control
3. Comparación de la señal de control de un PID ordinario y un PID con anti-
windup

Figura 20 Señal de control de un PID ordinario

Figura 21 Señal de control de un PID con anti-windup

Como se puede observar en el primer caso la señal de control permanece saturada


hasta un tiempo t=12s, esto debido al valor elevado que presenta el termino integral,
esta saturación permanece hasta que error se haga negativo, en un tiempo donde la
parte integral disminuya y alcance un valor bajo, esta es la causa de que la salida del
sistema oscile entre los límites de saturación.

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Por otro lado, en el PID con anti-windup vemos que la saturación solo se da en la
fase inicial, que es cuando el termino integral es negativo y posteriormente a esto la
señal de control de mantiene prácticamente estable en el valor de la referencia, cosa
que concuerda con la señal de salida de la planta, donde vemos que no existen
oscilaciones.

Constante de tiempo de seguimiento


4. Efectos de variar la constante de tiempo de seguimiento sin la presencia de
perturbaciones de carga.

Figura 22 Señales de control obtenidas al variar la constante de tiempo de seguimiento

Figura 23 Termino integral al variar la constante de tiempo de seguimiento

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Figura 24 Respuesta del sistema al variar la constante de tiempo de seguimiento

Como podemos observar en las 3 graficas anteriores al variar la constante de


seguimiento, lo que realmente estamos haciendo es determinar la velocidad con la
que vamos a resetear el valor del termino integral que obligara a la señal del
controlador a seguir de cerca las variaciones del actuador. Vemos que al ir
incrementando el valor de 𝑇𝑇 , la señal de control se vuelve mas tardada, mientras
que el termino integral empieza a tener valores muy altos, mas o menos lo mismo a
lo que sucede con el controlador PID ordinario, lo que a su vez provoca que la señal
de salida presenta un máximo sobre impulso mayor, aunque claro esta que en todos
los casos se logra llegar a la referencia y eliminar el offset.

5. Efectos de variar la constante de tiempo de seguimiento sin la presencia de


perturbaciones de carga.

Figura 25 Señales de control obtenidas al variar la constante de tiempo de seguimiento ante perturbaciones de
carga

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Figura 26 Termino integral al variar la constante de tiempo de seguimiento ante perturbaciones de carga

Figura 27 Respuesta del sistema al variar la constante de tiempo de seguimiento ante perturbaciones de carga

En este caso al analizar las 3 graficas podemos observar que ante perturbaciones el
termino integral crece de manera muy rápida, lo que ocasiona que la señal de control
se sature y haga que el termino integral se resetee generando así una respuesta
parecía a la de la fase inicial, lo que genera una pequeña oscilación en la señal de
salida, sin embargo, podemos ver que al ir aumentando el valor de la constante de
seguimiento 𝑇𝑇 este efecto va desapareciendo, esto debido a que el tiempo en el
que se resetea el termino integral es mayor y no de manera prácticamente
instantánea.

Por lo que, una vez analizados ambos casos se puede inferir que es conveniente
ajustar el valor de 𝑇𝑇 a valores pequeños, esto con el objetivo de poder resetear el

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valor del termino integral de manera rápida, ya que, aunque ante perturbaciones
puede llegar a presentar una pequeña oscilación, vemos que rápidamente
desaparece y la señal de salida vuelve a estar en el punto de referencia.

Conclusiones
Gómez Vázquez Irvin Uriel

Enrique Romero Blanco

El algoritmo PID es uno de los controladores más populares y utilizados dentro del
ámbito industrial, es por esta razón que existe una gran variedad de alternativas para
la implementación de este. En este caso se utilizo el PID ponderado a la referencia,
llamado así porque se analiza la salida del sistema contra la referencia de manera
separada; es decir, un error en la parte proporcional, uno en el derivativo y uno mas
en el integral, esta configuración permite responder a perturbaciones de carga, de
ruido, así como de cambios de referencia. Como se observo el sistema responde bien
en el sentido de que se logra llegar al punto de consigna y eliminamos el offset, sin
embargo, vemos que se tiene un máximo sobre impulso muy grande, que en
aplicaciones reales puede ocasionar problemas debido a la saturación del actuador,
a lo que coloquialmente se le conoce como windup. Para dar la solución a esto, se
implemento un windup con el uso de saturaciones, sin embargo, se observó que esto
no soluciona por completo el problema ya que genera muchas oscilaciones debido
al gran valor del término integral generado en la fase inicial del sistema. Por esta
razón se utilizó la técnica de calculo retrógrado y de seguimiento, la cual tiene como
objetivo que, al saturarse la salida del controlador, se recalcula el termino integral lo
que evita que la señal del controlador se mantenga saturada y de esta manera
eliminar las oscilaciones. Finalmente pudimos ver que este reseteo del término
integral viene dado por una constante de tiempo de seguimiento y que entre más
pequeño sea mejor respuesta obtendremos.

Torres Fuentes María Fernanda

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Bibliografía
[1]http://www.iim.unsj.edu.ar/control/curso/B4_ctr/controla44.htm
[2]http://dea.unsj.edu.ar/control3/teor%C3%ADa/capitulo7_antiWindup.pdf

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