ESCUELA MILITAR DE INGENIERA

MCAL. ANTONIO JOSE DE SUCRE

BOLIVIA

TRABAJO DE INVESTIGACION









CONTROL ADAPTIVO

ING SISTEMAS ELECTRONICOS

FABRICIO I. PEDRIEL A.



LA PAZ, 2014
INTRODUCCION.
El termino adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas
circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su
comportamiento en respuesta a cambios en la dinmica del sistema y a las
perturbaciones. Este mismo objetivo es el de la inclusin de la realimentacin en el
bucle de control, por lo que surge la pregunta de cul es la diferencia entre control
realimentado y control adaptativo.
Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las ms
aceptadas, que control adaptativo es un tipo especial de control no lineal en el que
el estado del proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo que
evolucionan a diferente velocidad. La escala lenta corresponde a los cambios de
los parmetros y por consiguiente a la velocidad. La escala lenta corresponde a
los cambios de los parmetros y por consiguiente a la velocidad con la cual los
parmetros del regulador son modificados, y la escala rpida que corresponde a
la dinmica del bucle ordinario de realimentacin.
El esquema bsico del control adaptativo, (segn puede verse en la figura 1, est
compuesto por un bucle principal de realimentacin negativa, en el que acta al
igual que en los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que
se mide un cierto ndice de funcionamiento, el cual es comparado con el ndice
deseado y se procesa el error en un mecanismo de adaptacin que ajusta los
parmetros del regulador y en algunos casos acta directamente sobre la seal de
control. Tambin puede existir un tercer bucle dedicado a supervisar la marcha de
los dos bucles anteriores en orden a asegurar la estabilidad del sistema y a
mejorar la actuacin del conjunto.
El mecanismo de adaptacin presenta una solucin en tiempo real al problema de
diseo para sistema con parmetros conocidos, aunque como veremos ms
adelante, puede ir a un tiempo de muestreo superior al correspondiente al
regulador e identificador.

La caracterstica fundamental que distingue a los sistemas adaptativos es la
presencia de un bucle de control en el que se compara un ndice de
funcionamiento.

Figura 1: Configuracin bsica de control adaptativo
Existen muchos tipos de controladores que proporcionan buenas caractersticas
de regulacin en presencia de cambios de los parmetros del sistema y que segn
la definicin anterior no son realmente adaptativos, puesto que la adaptacin se
realiza en bucle abierto.
Un ejemplo muy utilizado de control adoptivo en bucle abierto es el denominado
cambio por tabla. Consiste en la modificacin de los parmetros del controlador a
partir de una tabla que ha sido calculada previamente para distintos puntos de
funcionamiento, en funcin de una variable auxiliar. Un caso tpico es el control de
vuelo de un avin, cuyo regulador puede ser cambiado en funcin de la altura de
ste.

Figura 2: Sistema adaptativo en bucle abierto
En la figura 2, se presenta esquemticamente este tipo de controladores. Se
supone que existe una fuerte relacin entre la variable auxiliar y la dinmica de los
parmetros del sistema. Este tipo de adaptacin tiene la ventaja de que el
controlador puede ser cambiado muy rpidamente dependiendo de la rapidez con
que la variable auxiliar refleje el cambio de la dinmica del proceso, siendo muy
importante la eleccin de dicha variable. Sin embargo estos reguladores
consumen mucho tiempo en la realizacin de la tabla de parmetros, presentando
as mismo algunos problemas en la conmutacin de unos parmetros a otros.
Segn sean diseados los bloques descritos anteriormente, podemos tener uno u
otro tipo de controlador adaptativo, pudindose dividir principalmente en dos
grupos: Controladores adaptativos con modelado de referencia (MRAC) y
reguladores autoajustables (STR).
MRAC y STR pueden ser considerados como una aproximacin a la solucin del
problema de control adaptativo. La hiptesis que justifica la aproximacin es que
para cualquier juego de valores posibles de los parmetros de la planta y las
perturbaciones, existe un controlador lineal con una complejidad fijada, tal que el
conjunto de controlador y planta tienen caractersticas pre especificadas.

1. Los controladores adaptativos con modelo de referencia, intentan alcanzar
para una seal de entrada definida, un comportamiento en bucle cerrado
dado por un modelo de referencia.
2. Los reguladores adaptativos autoajustables, tratan de alcanzar un control
ptimo, sujeto a un tipo de controlador y a obtener informacin del proceso
y sus seales.
Estas dos tcnicas han sido desarrolladas separadamente durante varios aos,
pudindose demostrar su equivalencia en muchos casos. Las ventajas de MRAC
estn en su rpida adaptacin para una entrada definida y en la simplicidad de
tratamiento de la estabilidad utilizando la teora de estabilidad de sistemas no
lineal. Sin embargo, no se adapta convencionalmente si la seal de entrada al
sistema tiene poca riqueza. El STR tiene la ventaja de que se adapta para
cualquier caso y en particular para perturbaciones no medibles, teniendo al mismo
tiempo una estructura modular, lo que hace posible la programacin por bloques,
siendo fcil de realizar distintos reguladores.
Hasta la actualidad han sido propuestas varias formas de diseo del algoritmo de
control de un sistema lineal, pudindose clasificar stas de diferentes maneras,
siendo una posible, en funcin de que el criterio de diseo sea ptimo o no ptimo,
pudindose destacar entre ellos los siguientes:
1. Criterio ptimo
- Controlador de mnima varianza de Astrom y Wittenmark 1973.
- Controlador de mnima varianza generalizado de Clarke y Gawthrop
1975, 1979.
- Controladores predictivos generalizados Clarke y Gawthrop 1988.
2. Criterio no ptimo:
- Asignacin de polos y ceros (Wellstead et al. 1979).
- Asignacin de polos y ceros (Astrom y Witternmark 1980).
- Controlador en tiempo mnimo (Isermann 1981).
- Regulador PID (Ortega 1982).
Controladores adaptativos con modelo de referencia (MRAC)
Los sistemas adaptativos con modelo de referencia fueron diseados
principalmente para sistemas continuos por minimizacin de un ndice de
actuacin, siendo dicho ndice la integral del error al cuadrado (Hang 1973). Esta
regla de diseo fue propuesta por Whitaker del MIT (1958), instrumentation
laboratory, denominndose por ello como la regla del MIT.
En cuanto a las configuraciones posibles con modelo de referencia, la ms usual
es utilizar un modelo paralelo (figura 3), aunque son posibles otras
configuraciones, como modelo serie, serie-paralelo, etc.
Figura 3: Estructura con modelo de referencia (MRAC)
Existe una dualidad entre los sistemas de control adaptativo a un modelo de
referencia y el problema de identificacin con un modelo ajustable, siendo en este
caso el modelo de referencia la planta a identificar.

Dado que un modelo de referencia G
m
(s,p) y un sistema ajustable G
a
(s,^p), el cual
se desea que siga al modelo para que el error sea nulo (o mnimo en el caso de la
presencia de perturbaciones), se define el ndice de funcionamiento:
ajustar. a parmetro - p
ajustable, modelo del salida y
, referencia de modelo del salida
;
2
1
a
2

= =
}
m
a m
y
y y e dt e J

Usando la tcnica de optimizacin del gradiente (Landau 1981) se tiene que la
regla de adaptacin es:

p
J
K J Kgrad t e p

c
c
= = A ) ( ) , (
Siendo p

A la variacin p

con relacin al ltimo valor calculado y K es la ganancia

de adaptacin.
La variacin del parmetro ajustable con relacin al tiempo ser:
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
= =
-
p
J
t
K
dt
p d
p

Si se asume variacin lenta de la ley de adaptacin, se puede intercambiar el
orden de las derivadas:

p
e
Ke p
e
p
K
p
J
t
K
dt
p d
p

c
c
=
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
= =
-
-

2
1
2
1
La ley de adaptacin (1) representa la regla del M.I.T.
( )
p
y
p
y y
p
e
a a m

c
c
=
c
c
=
c
c

Luego,

p
y
Ke p
a

c
c
=
-

La p y
a

c c es la funcin de sensibilidad del modelo ajustable con respecto al
parmetro. En este caso la funcin de sensibilidad es proporcional a
m
y ,
quedando la ley de adaptacin de la forma:

m
y e K p
1
=
-

Esta regla ha sido muy popular debido a su simplicidad. Sin embargo para el caso
de ajuste de varios parmetros requiere un nmero elevado de funciones de
sensibilidad (tantas como parmetros). Por otro lado la ganancia de adaptacin
gobierna la velocidad de respuesta, si sta es muy grande el sistema puede ser
inestable y si es muy pequea la velocidad ser muy lenta. Para obtener un buen
compromiso entre velocidad de respuesta y estabilidad es necesario un laborioso
estudio por simulacin.
Otra tcnica de diseo se fundamenta en la utilizacin del segundo mtodo de
Lyapunov, el cual tiene la ventaja de que asegura la estabilidad global para
cualquier valor de la ganancia de adaptacin y cualquier tipo de entrada, la
principal desventaja de este mtodo es que se requiere el conocimiento del vector
de estado, que no siempre es accesible. Otra desventaja es que no es aplicable a
los casos donde los parmetros del conjunto planta ms controlador no pueden
ser modificados directamente.


Figura 4: Separacin del sistema (Hiperestabilidad)
Landau (1981) propone una tcnica de diseo basada en el concepto de
hiperestabilidad y en la teora de estabilidad de Popov. El concepto de
hiperestabilidad est relacionado con la estabilidad de una clase de sistemas,
tales que pueden ser separado en dos bloques, figura 4. Este sistema est
formado por una parte lineal invariante en el tiempo y otra no lineal y/o variable en
el tiempo.
Si la entrada y salida de la parte no lineal estn relacionadas por la desigualdad de
Popov:
( ) . 0 , , 0
0
2
> > =
}
t
o
t Y dt u v t n
Donde es la entrada y la salida e
2
o
Y es una constante finita positiva
independiente de t el problema de encontrar la estabilidad absoluta de este
sistema se concreta en averiguar las condiciones que debe de cumplir la parte
lineal para que el conjunto sea estable.

Para disear la ley de adaptacin mediante esta tcnica se tienen que seguir los
pasos que se detallan a continuacin de forma resumida:
1. Transformar el sistema con modelo de referencia en uno equivalente que
tenga la estructura de la figura 4.
2. Encontrar la ley de adaptacin para que se cumpla la desigualdad de
Popov.
3. Encontrar la parte de la ley de adaptacin que aparezca en la parte lineal
para que el conjunto del sistema sea globalmente estable.
4. Volver al sistema original y formular la ley de adaptacin explcitamente.
Una discusin extensa de esta tcnica puede encontrarse en el libro de Landau
(1981), resultando en casos particulares que la ley de adaptacin es de la forma
proporcional + integral o proporcional + integral + derivada. Con esta tcnica se
garantiza la estabilidad del conjunto, siendo su principal desventaja que a menudo
son necesarios una serie de diferenciadores.
Reguladores autoajustables (STR)
El diagrama de bloques de estos controladores se puede ver en la figura 5; en l
se distinguen tres partes claramente diferenciadas:
- Un algoritmo recursivo de estimacin de parmetros
- Un mecanismo de adaptacin que desarrolla la tarea de diseo del
regulador y
- Un regulador con parmetros ajustables.
Estos reguladores conforman una estructura subptima basada en el principio de
separacin de las tareas de control e identificacin. El diseo se hace de forma
que se suponen parmetros conocidos y despus estos son sustituidos por sus
estimados.

Desde el punto de vista del control estocstico de sistemas no lineales, es
claramente un controlador que aplica el principio de equivalencia cierta (supone
que los parmetros identificados coinciden con los reales).

Figura 5: Esquema del regulador autoajustable (STR)
La idea de los reguladores autoajustables puede ser aplicada a muchos problemas
de control que no sean formulados como un problema de control estocstico.
Dada la modularidad y la separacin del control e identificacin, pueden formarse
muchas clases de reguladores autoajustables por combinacin de diferentes
mtodos de diseo e identificadores.
POR QU CONTROL ADAPTATIVO?
Dado que un controlador adaptativo es un sistema no lineal en el que es necesario
ajustar una serie de parmetros, es importante explorar bajo qu circunstancias es
insuficiente utilizar un controlador fijo y ser necesario un controlador adaptativo.
Un controlador convencional est pensado para controlar sistemas (la mayor parte
de las veces lineales), cuyos parmetros permanecen constantes. Esto es una
buena aproximacin en la mayor parte de los casos, cuando se pretende regular
un sistema en un punto fijo de operacin. Cuando existen perturbaciones, si stas
son pequeas, dicha aproximacin contina siendo suficiente para obtener un
buen control. Sin embargo, la aproximacin en tormo a un punto de
funcionamiento no suele seguir siendo buena, si el punto de funcionamiento
cambia.
EL PROBLEMA DEL CONTROL ADAPTATIVO
Hay ejemplos que muestran por qu es necesario utilizar control adaptativo. Ellos
ponen de manifiesto que los procesos industriales son bastante complejos y la
variacin de parmetros no puede determinarse desde un primer momento. Por lo
tanto, puede ser ventajoso emplear esfuerzo en desarrollar controladores ms
inteligentes. Un controlador ms complejo puede utilizarse para diferentes
procesos y por tanto el mayor costo en el desarrollo puede compartirse entre
diversas aplicaciones. Sin embargo, es muy importante recordar que la utilizacin
de un controlador adaptativo no sustituye el buen conocimiento del proceso que es
necesario para elegir las especificaciones, la estructura del controlador y el
mtodo de diseo.
Como se ha visto en las secciones precedentes, un controlador adaptativo debe
contener:
- Una ley de control con parmetros ajustables.
- Caracterizacin de la respuesta del sistema en bucle cerrado (Modelo de
referencia o las especificaciones para el diseo).
- Procedimiento de diseo.
- Actualizacin de parmetros basado en las medidas.
- Realizacin de la ley de control.
Estas partes son un poco diferentes para los distintos esquemas de control
adaptativo, pero tienen muchos factores comunes.
Existe hoy en da una separacin entre la teora y la prctica en control adaptativo.
En teora es posible manejar situaciones idealizadas. En la prctica se utilizan
algoritmos bastante complejos, que introducen reglas concretas para manejar las
posibles dificultades encontradas durante el anlisis o con la experiencia de la
aplicacin.
El hecho de que haya variaciones significativas en la respuesta en el bucle abierto,
no significa necesariamente que sea necesario un controlador adaptativo.