Texto 1473050008

TECSUP Variadores de Velocidad de Motores
ANEXO I
VARIADORES DE VELOCIDAD
DE MOTORES ELÉCTRICOS
PRESENTACIÓN
Los Variadores de Velocidad son equipos

electrónicos que ajustan la velocidad del eje
del motor eléctrico al valor de velocidad
seleccionado por un operador o por un
dispositivo automático (otro variador,
controladores de proceso, controladores
programables, etc.).
La precisión en el mantenimiento de la
velocidad puede llegar hasta tolerancias de
+/- 0,01% a pesar de variaciones en la carga.
1
OBJETIVOS
• Proporcionar al estudiante los fundamentos y

criterios necesarios para poder participar
eficientemente en la configuración, instalación
y puesta en marcha de los equipos Variadores
de Velocidad para motor DC y AC.
2
UNIDAD 1
INTRODUCCIÓN A MOTORES
ELÉCTRICOS DC y AC
INTRODUCCIÓN
Los motores eléctricos son las máquinas que

mueven la industria pues sirven como medios
de transformación de energía eléctrica a
energía mecánica. Por lo tanto es
indispensable conocer y comprender las
principales relaciones que existen entre los
parámetros eléctricos y mecánicos de dichas
máquinas para poder darles una adecuada
operación y mantenimiento.
3
OBJETIVOS
• Identificar los principales parámetros

eléctricos y mecánicos que determinan las
características de funcionamiento y operación
de los motores eléctricos y mecánicos de
dichas máquinas para poder darles una
adecuada operación y mantenimiento.
Inducción de movimiento
• La siguiente figura muestra la fuerza que

experimenta un cable conductor de corriente
al pasar por un campo magnético producido
por un imán.
• La regla de la mano derecha indica que la
dirección del pulgar coincide con el sentido de
la fuerza que experimenta el conductor.
4
Inducción de movimiento
• Otra forma de inducir movimiento es mediante

la generación de un campo magnético
giratorio.
• En la siguiente figura, el campo magnético
giratorio es el imán (a velocidad ns), el induce
movimiento a la aguja de la brujula,
haciéndola girar a velocidad nr .
5
Fundamentos motor DC
• La siguiente figura nos muestra las partes

principales que componen un motor DC tipo
shunt de excitación independiente.
• Notar que no se ha dibujado el núcleo de
acero laminado de grano orientado sobre el
cual está bobinado la espira de cobre
(armadura).
6
Motor DC shunt
• El siguiente gráfico nos muestra al motor DC

shunt de excitación independiente muy
utilizado a nivel industrial.
• Puede observar que las partes principales en
que se divide son dos: ESTATOR (inductor) y
ROTOR (inducido), también denominados
Campo y Armadura respectivamente.
7
Nombre
• A : Eje del motor.

• B : Núcleo de acero laminado.
• C : Conmutador.
• D : Bobina de armadura.
• E : Carcasa estator.
• F : Bobina de campo.
• G : Interpolo
8
Motor DC shunt
• H : Porta-escobillas.
• I : Tapas delantera y posterior.
• J : Asiento de porta-escobillas.
• K : Rodajes delantero y posterior.
• L : Rejillas de ventilación.
• M : Ventilador incorporado.
Motor DC shunt
• El presente diagrama nos muestra el símbolo

y circuito equivalente del motor DC shunt de
excitación independiente.
• El circuito equivalente nos muestra los
principales parámetros que rigen el
comportamiento del motor.
9
ia ra La
if if
+ + Ia
+ +
+ Rf
va Ea Lf vf
Va vf
- -
- -
-
Símbolo Circuito Equivalente
Motor DC shunt
• El torque electromagnético desarrollado por el

motor depende de las corrientes de campo y
armadura:
Te  k If Ia
10
Motor DC shunt
• La potencia en el eje del motor depende del

torque electromagnético, la velocidad del eje
y la eficiencia del motor.
P  Te N (Eficiencia )
Motor DC shunt
• La siguiente figura nos muestra la

característica Torque y Potencia en función de
la velocidad.
• Se definen claramente dos regiones de
trabajo: Región de Torque constante y Región
de Potencia constante.
11
P(%)
T(%)
100
Torque
100
Potencia
Torque
c ia
t en
50
Po
50
0 0
0 N0 Nmax
Control de Control de
tensión de tensión de
armadura campo
Fundamentos motor AC
• A continuación se muestra la forma práctica

de producir campo magnético giratorio:
Se aplica voltaje trifásico (frecuencia f,

desfasados 120° sexagesimales entre
fases) al estator del motor.
12
• La velocidad de giro del campo magnético

producido en el estator es NS :
f
N S  120
p
• El campo magnético giratorio induce corriente

en las varillas de aluminio del rotor,
produciéndose un campo magnético inducido
en el rotor.
• Se produce un torque en el rotor que causa el
giro del mismo hasta mantenerse a velocidad
Nr. En el caso del motor asíncrono:
NS mayor que Nr .
13
• Se define el deslizamiento (slip) “s” como:
NS  Nr
slip  s 
NS
14
Motor inducción AC
• A continuación presentamos las partes de

construcción del motor de inducción AC
asíncrono, también denominado “Jaula de
Ardilla” por la forma en que se encuentra
construido el rotor.
15
Motor inducción AC
• El presente diagrama nos muestra el símbolo

y circuito equivalente del motor AC de
inducción tipo jaula de ardilla.
• El circuito equivalente nos muestra los

principales parámetros que rigen el
comportamiento del motor.
r1 I2
I1
v IM r2 /s
I1 = Corriente total en estator

IM = Corriente que produce flujo
I2 = Corriente que produce torque
16
Motor inducción AC
• El torque electromagnético producido por el

motor es:
Te  k2 I M I 2Cos
Motor inducción AC
• La potencia en el eje es:
P  Te N r (Eficiencia )
17
Motor inducción AC
• La siguiente figura nos muestra la relación

que existe entre corriente y Torque en función
de la velocidad del motor.
• Se observa que la corriente de arranque es 6
veces el valor nominal y el torque de arranque
es 2 veces su valor nominal.
18
Principios de Mecánica
• Torque (T):
Es una fuerza de torsión (fuerza que tiende a
producir rotación), también llamado Par.
Es el producto de una fuerza por la distancia
desde el centro del punto de rotación.
Es medido en unidades: Lb-ft, Nw-m, etc.
Torque (T)
• La importancia radica en el hecho que la

mayor parte de transmisión de potencia
mecánica se basa en elementos rotativos.
• El torque es una medida del esfuerzo

requerido para producir trabajo.
19
Principios de Mecánica
• Potencia (HP): Es la medida de la

velocidad al cual el trabajo esta siendo
realizado.
• Cuando una fuerza se aplica de tal forma
que produce movimiento, el trabajo puede
ser medido.
• Un HP se define como la fuerza requerida
para levantar un peso de 33000 lb un pie
en un minuto.
20
Ejemplo: Izar a velocidad

constante
• Del siguiente gráfico:
V  Velocidad m / s 
r  radio polea m 
t  tiempo ( s)
  V / r  Velocidad angular s 1 

constante

60 Velocidad RPM 
V
N 60 
2 2 r
   t ángulo en rad 
s  V t   r espacio en m 
m  masa izada en kg
21

constante
F  m.g Fuerza izamiento en N 

T  F .r  m.g.r Torque en Nm 
P  T .  F . V  m.g. V Potencia W 
s r w,N
22
¡REPASEMOS!
¿Qué condiciones deben

cumplirse para inducir
movimiento en un alambre
conductor?
a) Poner el alambre en un campo magnético.
b) Poner el alambre en un campo magnético

y pasar corriente por dicho alambre.
c) Pasar corriente por el alambre.
23
Respuesta:
(b)
¿Ventajas del motor AC

respecto del motor DC
estudiado?
a) Más pequeño para igual potencia.
b) Robusto.
c) Mínimo mantenimiento.
d) Baratos
e) Todas las anteriores.
24
Respuesta:
(e)
¿Qué es el Torque?
a)Es una fuerza de torsión, también

denominada Par y que se encarga de producir
movimiento de rotación.
b)Es una fuerza que permite el movimiento de
translación de un objeto.
c)Es una medida de trabajo efectuado al
producir movimiento de rotación.
25
Respuesta:
(a)
¡Ahora puede realizar

la Autoevaluación!
26
ANEXO II
VARIADOR DE VELOCIDAD
DE MOTOR DC
1
INTRODUCCIÓN
• Las características de funcionamiento de los

motores DC de excitación independiente y el
desarrollo de la Electrónica de Potencia, han
permitido fabricar equipos Variadores de
Velocidad que controlan prácticamente todos los
parámetros importantes del motor, permitiendo
su uso en todo tipo de aplicaciones, desde el
control de velocidad del motor hasta el control de
posición (servo-variadores).
OBJETIVOS
• Identificar las principales etapas que componen

el Variador de Velocidad de motor DC.
• Analizar y sintonizar los bloques de regulación.
• Comprobar, mediante sencillas pruebas, su

estado operativo.
2
Torque en el motor
eléctrico
• Una carga acoplada al eje de un motor

eléctrico es presentada en el siguiente gráfico.
• Se observan los torques del motor (TD) y

torque de la carga (TL), cuya confrontación
determina el estado de la velocidad (N) del
eje acoplado.
N
MOTOR CARGA
TD TL
TD: Torque desarrollado por el motor

TL: Torque de oposición de la carga
3
Relación entre TD y TL
• El motor acelera si
su torque es mayor
que el torque de
oposición
carga.
de la
TD  TL
• El motor desacelera
si su torque es
TD  TL
menor que el torque
de oposición de la
carga.
4
• Si los torques son
TD  TL
iguales, entonces la
velocidad del motor
se mantiene
constante.
Variación de Velocidad
• La velocidad del motor

depende del voltaje
aplicado a la armadura y  Va  I a ra 
de la corriente consumida N  
 kI 
por el campo.
• En el variador se tiene
 f 
etapa de Potencia y
etapa de Control.
5
Etapas de Potencia y
Control
• El Variador de Velocidad se puede dividir en

dos etapas: Etapa de Potencia y Etapa de
Control.
• La Etapa de Potencia del Variador se
encuentra implementada con diodos y
tiristores de potencia, las que se encargan de
alimentar al Campo y Armadura del motor.
Etapa de Potencia
(Campo)
• La corriente If es if
mantenida constante e +
igual a su valor nominal. VAC

vf
• Su fuente de alimentación
-
es un puente de diodos.
• Vf (DC) = VAC x 0,9
6
Etapa de Potencia
(Armadura)
• La fuente de alimentación a la armadura del

motor se efectúa mediante los rectificadores
controlados.
• El voltaje de armadura aplicado al motor por
medio de un rectificador controlado
monofásico de onda completa es:
Va (DC) = (VAC/3,14) x (1+Cos  )
ia
VAC Va
7
Etapa de Potencia
(Armadura)
• Del circuito anterior se puede ver que el

voltaje promedio DC aplicado a la armadura
(Va) depende del ángulo de disparo “alfa”.
• La relación normalizada entre el voltaje de
armadura Va que depende de “alfa” y el
voltaje de armadura máximo Va0 se muestra a
continuación.
Va/V a0
1,0
0,5
0° 90° 180° (alfa)
8
Etapa de Potencia
• De las figuras anteriores se concluye que la

velocidad (N) del motor se puede controlar
maniobrando la cantidad de voltaje promedio
que recibe la armadura por intermedio del
ángulo “alfa”.
• ¿Quién se encarga de indicarle a Potencia la
cantidad exacta de “alfa” a recibir para que el
motor trabaje según lo deseado?
Etapa de Control
• La Etapa de Control es la parte inteligente

del Variador y se encarga de controlar a la
Etapa de Potencia.
• La Etapa de Control proporciona el valor
preciso de “alfa” a la Etapa de Potencia,
necesaria para que el motor trabaje según lo
deseado por el operario.
9
Etapa Control: Diagrama

de Bloques
Error de Referencia de Error de Señal de voltaje

Referencia Velocidad Corriente T orque proporcional a
de Velocidad
A etapa de
Controlador Controlador Etapa de Potencia
Rampa
+ de Velocidad + de Torque Disparo
- -
Comparador 1 Límite de
Valor medido
Corriente
de Velocidad
Comparador 2
Del sensor de Corriente
Del sensor de Velocidad
Etapa de Control
• De la figura anterior se observa que, por lo

general, la Etapa de Control esta conformada
por:
a) Un bloque de Rampa,
b) Dos bloques Controladores,
c) Dos Comparadores y
d) Un bloque de disparo.
10
Bloque de Rampa
• El bloque de Rampa se encarga de dar un

tiempo de retardo a la orden de Velocidad de
Referencia proporcionada por el operario.
• Su objetivo es que el motor acelere y
desacelere en forma suave para evitar
cambios bruscos de corriente en la armadura
que podrían dañar su aislamiento.
Circuito Rampa
11
Trabajo del Bloque de

Rampa
Controlador de Velocidad
• El Controlador de Velocidad recibe dos señales:

Velocidad de Referencia y Velocidad Medida.
• Su objetivo es comparar las señales,

conformarlas (característica P e I), y dar a su
salida un valor de voltaje que es el necesario
para que (por actuación de la Etapa de Potencia)
ambas señales finalmente se igualen el el más
breve plazo de tiempo.
12
Circuito Controlador
Velocidad
Circuito Controlador
Velocidad
• De la figura anterior, se observa que la señal

de salida del Controlador de Velocidad viene a
ser la señal de entrada del Controlador de
Torque (Torque Referencia)
• El valor Imáx es el potenciómetro de “Límite de
Corriente” que se encarga de proteger a la
etapa de potencia y motor contra posibles
cortocircuitos.
13
Controlador de Torque
• Recibe dos señales: Torque de Referencia y

Torque Medido.
• Compara las señales de entrada, las conforma
(características P e I) y responde a su salida
con una señal hacia el circuito de disparo, el
cual es proporcional al ángulo “alfa” necesario
para que el motor maniobre su torque y la
confronte con la de la carga.
Controlador de Torque
• El objetivo final de la confrontación de torques

(TD y TL) es que la velocidad del motor se
mantenga constante e igual a la Velocidad de
Referencia dada por el operario a pesar de
variaciones en la carga.
14
Circuito Controlador de
Torque
Bloque de disparo
• Se encarga de proporcionar las señales de disparo a

la Etapa de Potencia.
• Recibe a su entrada una señal de voltaje DC
proporcional al ángulo de disparo “alfa”, la conforma
y convierte en pulsos de disparo hacia los terminales
Gate-Cátodo de los tiristores.
• Observe que también recibe información de
“Sincronismo” y señal de “Habilitación”.
15
Circuito de Disparo
Variador y Motor:
Diagrama de Bloques
16
Instalación del Variador
• La siguiente figura nos muestra las principales

conexiones a realizar entre el equipo Variador
de Velocidad y el motor DC tipo shunt de
excitación independiente.
• Observe que se muestran las borneras de
potencia y control.
• Las señales de maniobra son “Arranque”,
“Parada”, falta la señal “Habilitado”.
Instalación del Variador
ENTRADA VAC
(1Fase ó 3fases)
PRINCIPALES CONEXIONES ENTRE

Arranque LÍNEA, VARIADOR, MOTOR Y SENSORES
Parada
F1 A1
MOTOR
Vref. DC
N
Variador de Velocidad
de Motor DC M CARGA
Vmedido TD TL
Imedida
Sensor de
F2 A2
velocidad
Sensor de
corriente
17
Relación de torques
• En la siguiente figura se muestra el ejemplo

de un sistema de control de velocidad de
motor.
• Observe que ante cambios en el torque de
carga, el regulador de velocidad del Variador
maniobra el torque del motor de tal forma que
al final del “transitorio” la velocidad
permanezca constante.
N
(RPM) Reacción del Variador
Cambio de Referencia
controlando al motor
de Velocidad
TD mayor/menor T L
N2
N1
TL igual T D TL igual T D
Se aplica carga al motor

TL mayor T D Se retira carga al motor
TL menor T D
18
Sintonía
• Del gráfico anterior se puede comprobar la

importancia de ajustar correctamente las
ganancias Proporcional e Integral para que el
Variador pueda controlar eficázmente la
velocidad del motor con un mínimo tiempo
desestabilización ante cambios de carga.
19

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TECSUP Variadores de Velocidad de Motores

Los Variadores de Velocidad son equipos

• Proporcionar al estudiante los fundamentos y

Los motores eléctricos son las máquinas que

• Identificar los principales parámetros

• La siguiente figura muestra la fuerza que

• Otra forma de inducir movimiento es mediante

• La siguiente figura nos muestra las partes

• El siguiente gráfico nos muestra al motor DC

• A : Eje del motor.

• El presente diagrama nos muestra el símbolo

Símbolo Circuito Equivalente

• El torque electromagnético desarrollado por el

• La potencia en el eje del motor depende del

• La siguiente figura nos muestra la

• A continuación se muestra la forma práctica

Se aplica voltaje trifásico (frecuencia f,

• La velocidad de giro del campo magnético

• El campo magnético giratorio induce corriente

• Se define el deslizamiento (slip) “s” como:

• A continuación presentamos las partes de

• El presente diagrama nos muestra el símbolo

• El circuito equivalente nos muestra los

I1 = Corriente total en estator

• El torque electromagnético producido por el

• La potencia en el eje es:

• La siguiente figura nos muestra la relación

• La importancia radica en el hecho que la

• El torque es una medida del esfuerzo

• Potencia (HP): Es la medida de la

Ejemplo: Izar a velocidad

Ejemplo: Izar a velocidad

Ejemplo: Izar a velocidad

F  m.g Fuerza izamiento en N 

¿Qué condiciones deben

a) Poner el alambre en un campo magnético.

b) Poner el alambre en un campo magnético

c) Pasar corriente por el alambre.

¿Ventajas del motor AC

a)Es una fuerza de torsión, también

¡Ahora puede realizar

• Las características de funcionamiento de los

• Identificar las principales etapas que componen

• Analizar y sintonizar los bloques de regulación.

• Comprobar, mediante sencillas pruebas, su

• Una carga acoplada al eje de un motor

• Se observan los torques del motor (TD) y

TD: Torque desarrollado por el motor

• Si los torques son

• La velocidad del motor

• El Variador de Velocidad se puede dividir en

igual a su valor nominal. VAC

• Vf (DC) = VAC x 0,9

• La fuente de alimentación a la armadura del

• Del circuito anterior se puede ver que el

0° 90° 180° (alfa)

• De las figuras anteriores se concluye que la

• La Etapa de Control es la parte inteligente

Etapa Control: Diagrama

Error de Referencia de Error de Señal de voltaje

Del sensor de Velocidad

• De la figura anterior se observa que, por lo

• El bloque de Rampa se encarga de dar un