NOTAS DE CLASE

Semana 14
Control en Variadores de
Velocidad
Ing. Elmer Mendoza Trujillo
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VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC

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Fundamentos Motor DC
• La siguiente figura nos muestra las partes principales que componen un
motor DC tipo shunt de excitación independiente.
• Notar que no se ha dibujado el núcleo de acero laminado de grano orientado
sobre el cual está bobinado la espira de cobre (armadura).
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El torque electromagnético desarrollado

por el motor depende de las corrientes
de campo y armadura:
Te  k If Ia
La potencia en el eje del motor depende
del torque electromagnético, la velocidad
P  Te N (Eficiencia)
del eje y la eficiencia del motor.

P(%)

T(%)
100

La siguiente figura nos muestra la 100

Torque

característica Torque y Potencia en

Potencia

Torque
función de la velocidad.

cia
50

ten
Se definen claramente dos regiones de

Po
50

trabajo: Región de Torque constante y

Región de Potencia constante.
0 0
0 N0 Nmax
Control de Control de
tensión de tensión de
armadura campo
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• Una carga acoplada al eje de un motor eléctrico es presentada en el

siguiente gráfico.
• Se observan los torques del motor (TD) y torque de la carga (TL), cuya
confrontación determina el estado de la velocidad (N) del eje acoplado.

N
MOTOR CARGA

TD TL

TD: Torque desarrollado por el motor

TL: Torque de oposición de la carga
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• La velocidad del motor depende del voltaje aplicado a la armadura y de la

corriente consumida por el campo.
• En el variador se tiene etapa de Potencia y etapa de Control.

 Va  I a ra 
N  
 kI 
 f 
• El Variador de Velocidad se puede dividir en dos etapas: Etapa de
Potencia y Etapa de Control.
• La Etapa de Potencia del Variador se encuentra implementada con
diodos y tiristores de potencia, las que se encargan de alimentar al Campo
y Armadura del motor.
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Etapa de Potencia (Campo) if

• La corriente If es mantenida constante e igual a +
su valor nominal.
• Su fuente de alimentación es un puente de vf VAC
diodos.
• Vf (DC) = VAC x 0,9 -

Etapa de Potencia (Armadura)

ia
• La fuente de alimentación a la armadura del
motor se efectúa mediante los rectificadores +
controlados.
• El voltaje de armadura aplicado al motor por VAC Va
medio de un rectificador controlado
monofásico de onda completa es:
-
Va (DC) = (VAC/3,14) x (1+Cos )
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• Del circuito anterior se puede ver
que el voltaje promedio DC aplicado
a la armadura (Va) depende del Va/Va0
ángulo de disparo “alfa”. 1,0
• La relación normalizada entre el
voltaje de armadura Va que depende
de “alfa” y el voltaje de armadura
máximo Va0 se muestra a
continuación.
0,5
• De las figuras anteriores se concluye
que la velocidad (N) del motor se
puede controlar maniobrando la
cantidad de voltaje promedio que
recibe la armadura por intermedio
del ángulo “alfa”.
• ¿Quién se encarga de indicarle a 0° 90° 180° (alfa)
Potencia la cantidad exacta de “alfa”
a recibir para que el motor trabaje
según lo deseado?
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• La Etapa de Control es la parte inteligente del Variador y se encarga de

controlar a la Etapa de Potencia.
• La Etapa de Control proporciona el valor preciso de “alfa” a la Etapa de
Potencia, necesaria para que el motor trabaje según lo deseado por el
operario.

Error de Referencia de Error de Señal de voltaje

Referencia Velocidad Corriente Torque proporcional a
de Velocidad
A etapa de
Controlador Controlador Etapa de Potencia
Rampa
+ de Velocidad + de Torque Disparo

- -
Comparador 1 Límite de
Valor medido
Corriente
de Velocidad
Comparador 2
Del sensor de Corriente

Del sensor de Velocidad

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• De la figura anterior se observa que, por lo general, la Etapa de Control esta

conformada por:
a) Un bloque de Rampa,
b) Dos bloques Controladores,
c) Dos Comparadores y
d) Un bloque de disparo.

• El bloque de Rampa se encarga de dar

un tiempo de retardo a la orden de
Velocidad de Referencia proporcionada
por el operario.
• Su objetivo es que el motor acelere y
desacelere en forma suave para evitar
cambios bruscos de corriente en la
armadura que podrían dañar su
aislamiento.
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• El Controlador de Velocidad recibe dos señales: Velocidad de Referencia y

Velocidad Medida.
• Su objetivo es comparar las señales, conformarlas (característica P e I), y dar
a su salida un valor de voltaje que es el necesario para que (por actuación de
la Etapa de Potencia) ambas señales finalmente se igualen el el más breve
plazo de tiempo.
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• Controlador de Torque, de la figura anterior, se observa que la señal de

salida del Controlador de Velocidad viene a ser la señal de entrada del
Controlador de Torque (Torque Referencia)
• El valor Imáx es el potenciómetro de “Límite de Corriente” que se encarga
de proteger a la etapa de potencia y motor contra posibles cortocircuitos.
• Recibe dos señales: Torque de Referencia y Torque Medido.
• Compara las señales de entrada, las conforma (características P e I) y
responde a su salida con una señal hacia el circuito de disparo, el cual es
proporcional al ángulo “alfa” necesario para que el motor maniobre su
torque y la confronte con la de la carga.
• El objetivo final de la confrontación de torques (TD y TL) es que la velocidad
del motor se mantenga constante e igual a la Velocidad de Referencia dada
por el operario a pesar de variaciones en la carga.
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• El Bloque de Disparo se encarga de proporcionar las señales de disparo

a la Etapa de Potencia.
• Recibe a su entrada una señal de voltaje DC proporcional al ángulo de
disparo “alfa”, la conforma y convierte en pulsos de disparo hacia los
terminales Gate-Cátodo de los tiristores.
• Observe que también recibe información de “Sincronismo” y señal de
“Habilitación”.
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Variador y Motor: Diagrama de Bloques

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• En la siguiente figura se muestra el ejemplo de un sistema de control de

velocidad de motor.
• Observe que ante cambios en el torque de carga, el regulador de velocidad
del Variador maniobra el torque del motor de tal forma que al final del
“transitorio” la velocidad permanezca constante.
N
(RPM) Reacción del Variador
Cambio de Referencia
controlando al motor
de Velocidad
TD mayor/menor TL
N2

N1

TL igual TD TL igual TD

Se aplica carga al motor

TL mayor TD Se retira carga al motor
TL menor TD

t
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VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR AC

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Motor Inducción Asíncrono

• También denominado Motor

“Jaula de ardilla” debido a la
forma de construcción del
rotor.
• A continuación se muestra la
característica de Torque
desarrollado por el motor
cuando se alimenta con
voltaje y frecuencia
nominales.
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Velocidad Síncrona
• La velocidad síncrona
(NS) a la cual gira el
campo magnético creado
en el estator, depende de
la frecuencia del voltaje
f
eléctrico y del número de
polos del motor. N S  120
p
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Deslizamiento

• El rotor persigue al
campo magnético
giratorio.

NS  Nr
• El rotor gira a velocidad
(Nr).
• Se define el término s
deslizamiento (s).
NS
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Variación de Velocidad

• De las fórmulas anteriores se deduce que para

controlar la velocidad del motor AC, se debe
cambiar el número de polos o variar la frecuencia
del voltaje de alimentación.
• La siguiente figura representa los cambios en la
característica Torque-Velocidad del motor AC a
frecuencia variable.
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Frecuencia variable

• La figura anterior nos muestra que al variar

únicamente la frecuencia, el rango de control de
velocidad que se puede conseguir es estrecho
(tramo A-B).
• Observe que dicha forma de control en la
práctica solo es usada para velocidades mayores
al valor nominal.
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Torque
• El torque depende de la
corriente de
magnetización (IM), de la
corriente de rotor (I2) y
del ángulo
entre éstos.
“gamma”
Te  k2 I M I 2Cos
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Variación de Velocidad
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Voltaje y Frecuencia variables

• Si el motor es alimentado con voltaje y frecuencia

variables, manteniendo la relación V/f constantes e igual
a sus valores de placa, se consigue desplazar la curva de
Torque tal como se muestra en el siguiente gráfico.
• Observe que el rango de velocidad conseguido (tramo A-
B) es el que estábamos buscando para aplicaciones
prácticas.
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Variación de Velocidad
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Etapas de Potencia y Control

• El Variador de Velocidad de motor AC se puede dividir

en dos partes principales:
Etapa de Potencia
Etapa de Control
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Etapas de Potencia y Control

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Etapa de Potencia
• Se encuentra dividida en tres partes: Rectificador,
Filtro e Inversor.
Rectificador: Puente de diodos.
Filtro: Banco de condensadores y bobina de choke.
Inversor: Seís transistores IGBT con sus respectivos
diodos Damper.
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Etapa de Potencia
Rectificador Filtro +DC Inversor trifásico en puente

Transistor
de Potencia

R
VAC

Banco de
S DB
Capacitores
T
Resistencia
DB

-DC U V W

Salida al Motor
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Etapa de Control
• El cerebro de la etapa de control es un chip
microcontrolador especialmente diseñado para
aplicaciones en Variadores de Velocidad de motor AC
mediante estrategia de control Seno-PWM.
• A continuación se muestra el diagrama de bloques de
uno de estos chips de aplicación especial en
Inversores.
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Chip Micro-Controlador MA828

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Generación de señal Seno-PWM

• A continuación mostramos la forma en que se
produce la señal Seno-PWM.
• Observamos que la comparación de dos señales:
Onda Seno extraída de la memoria ROM del chip y
Onda triangular a frecuencia 10 veces mayor.
• La frecuencia de la Onda Seno es igual al valor de
comando dado por el usuario.
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Generación de señal Seno-PWM

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Enlace entre Potencia y Control

• La siguiente figura nos muestra una aplicación típica
del chip microcontrolador MA828 usado para
controlar el disparo de los transistores IGBT siguiendo
la estrategia de control Seno-PWM, de manera tal
que el voltaje de salida cumpla la condición de
mantener la relación V/Hz constante e igual al valor
de datos de placa del motor AC.
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Voltaje y Corriente de salida

• En la siguiente figura se observa la onda de voltaje y
corriente que suministra el Variador al motor AC.
• El voltaje de línea VU-V es tipo Seno-PWM.
• La corriente de linea IU es casi senoidal puesto que el
motor es prácticamente un filtro de corriente.
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Voltaje y Corriente de salida

• La amplitud del voltaje VU-V es el valor de la Barra DC
(Vd).
• El valor eficaz de voltaje vista por el motor depende
del ancho de los pulsos y la frecuencia efectiva a la
cual responde el motor es f = 1/T.
• Los transistores IGBT trabajan a frecuencia de
portadora fc = 1/t .
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Voltaje y Corriente de salida

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Conceptos de Control
• La Etapa de Control de los Variadores de Velocidad
para motor AC tienen la posibilidad de trabajar con
los siguientes tipos de control:
Control Tensión-Frecuencia (V/f)
Control Vectorial (VC)
Control Sensorless Vector (SVC)
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Conceptos de Control
• La decisión de escoger cualquiera de los tipos de
control depende de las prestaciones que se esperan
conseguir del Variador ante la tarea de accionamiento
particular en la que sera empleado.
• Las prestaciones a tener en cuenta son: Dinámicas ó
Potencia Máxima de salida.
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Control V/f
• Permite usar motores asíncronos, síncronos y de reluctancia
con prestaciones dinámicas medias. Usados en bombas,
ventiladores y sistemas de translación simple.
• Los efectos de resonancia electromagnética pueden superarse
por medio del parámetro “Skip Freq”.
• No usa realimentación de velocidad, entonces se utiliza el
parámetro “Slip Comp” para mejorar la precisión de velocidad.
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Diagrama Bloques Control V/f

Realimentación de Corriente

Inversor
Señales
VRef fref VRef a Gate
Límite de Control
Corriente
V/f
de Voltaje
Motor
+
+

Frecuencia eléctrica

Cálculo
Slip
Compensación de deslizamiento
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Control Vectorial VC
• Incluye además del control V/f, un control vectorial
para motores asíncronos.
• Ofrece un control de corriente en lazo cerrado de alta
calidad lo que permite tener altas prestaciones
dinámicas comparable al de los motores DC.
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Diagrama de Bloques VC
Ud
Característica U/f

U Um U Corregir Umed
f + Ud
Generador Rampa - Unidad
f de
Nref + +
Control

- +
Efectivo a
f mayor fs
Control
Slip
flujo
Comp.
intens.
Límitador
intensidad

Iref Detección de
intensidad
Efectivo a f menor fs

Imedida M
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Control Sensorless Vector SVC

• Tiene las mejores prestaciones dinámicas tanto en control en
lazo cerrado de torque como de velocidad.
• Para el control de motores síncronos excitados por imanes
permanentes, se utilizan encoder.
• Especialmente adecuados para actuadores, máquinas de
laminación y bobinadoras ya que presentan una ondulación
muy baja de torque.
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Diagrama de Bloques SVC

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Prestaciones Dinámicas
• La siguiente gráfica muestra la reacción de cada tipo
de control ante un cambio de torque de carga tipo
escalón.
• Se observa que el control SVC tiene las mejores
prestaciones dinámicas ante una exigencia del torque
de carga.
• El tipo de control V/f responde muy lentamente.
Tiene peor prestación dinámica.
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Ejemplo de Ahorro de Energía

• Un ejemplo clásico de ahorro de energía se muestran
en la siguientes figuras.
• Se trata de una bomba de agua, la cual absorve
potencia en forma directamente proporcional al cubo
de la velocidad, mientras que el caudal es
directamente proporcional a la velocidad.
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¡REPASEMOS!
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¿Cuántas etapas tiene el Variador de

Velocidad de motor AC?

• Tres etapas.
• Dos etapas.
• Una etapa.
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Respuesta:

Dos etapas.
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¿Qué nombres tienen las etapas del

Variador de Velocidad motor AC?
• Etapas de Control, Disparo y Potencia
• Etapas de Control y Potencia.
• Etapa de Potencia y Disparo.
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Respuesta:

Etapas de Control y Potencia

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¿Cuál tipo de Control tiene mejor

respuesta dinámica?

• V/f
• SVC
• VC
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Respuesta:

SVC
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¿En que consiste el control vectorial sin sensor ?

En el control vectorial sin sensor el convertidor calcula la posición del

rotor por medio de modelos matemáticos.

Para poder hacer esto el convertidor debe:

• Monitorear con gran exactitud la corriente y tensión de salida.

• Conocer los parámetros del motor (Resistencia rotórica y estatórica,
reactancia de dispersión, etc.)
• Conocer la historia del motor; o sea, la carga previa, etc. para poder
estimar la temperatura del motor.
• Ser capaz de realizar cálculos con gran rapidez.

A bajas velocidades resulta muy difícil calcular el desempeño del motor

y deducir la posición del rotor.
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¿Cuáles son las ventajas del control vectorial sin sensor?

• Excelente control de velocidad en lazo abierto sin compensación

del deslizamiento.

• Elevado par a baja velocidad sin excesiva sobretensión.

• Menores pérdidas, mayor eficiencia.

• Mejor desempeño dinámico - mayor respuesta a variaciones

bruscas de carga.

• Operación estable para grandes motores.

• Mejor desempeño en el límite de la corriente con control de

deslizamiento mejorado.