1.- ¿Qué son las Máquinas eléctricas?

R// Son convertidores electromecánicos capaces de transformar energía desde un sistema

eléctrico a un sistema mecánico o viceversa.

2.- Fundamentos de operación de motores eléctricos

Un motor para funcionar se vale de las fuerzas de atracción y repulsión que existen entre los
polos. Todo motor tiene que estar formado con polos alternados entre el estator y el rotor ya
que los polos magnéticos iguales se repelen y los diferentes se atraen, produciendo así el
movimiento de rotación.

3.- Clasificación de Máquinas

4.- Partes de un motor de corriente continua:
R// bobina, estator, fuente de alimentación, imanes, conectores de delgas, eje y balineras.

El rotor va a inducir el campo magnético a veces, el estator antes eran los imanes, los
imanes permanentes son sustituidos por el electroimán.

5.- ¿Como diferenciamos el inductor del inducido?

En el generador, el rotor es el inductor, y el estator es el inducido.
En el alternador el rotor es el inducido y el estator es el inductor.

Nota: Sin tomar en cuenta si es generador o alternador, se dice que el inductor es de polos
salientes, y se encuentra en el estator, mientras que el inducido está en el rotor, y su devanado se
aloja en ranuras y se alimenta a través de un colector de delgas.

- El inductor genera el campo magnético

- El inducido recibe la carga
inducción por imanes permanentes
imanes - estator - rotor en generadores

Batería, conductor, clavo = núcleo, electroimán

Electroimán -> tiene carga eléctrica

Imán -> pasa por un conductor solo

El imán pasa por un conductor = corriente / carga

Carga por un conductor = magnetismo (electroimán)

Potencial eléctrico = voltios

- En la longitud de conductor si hay + vueltas pueden hacer 0v y no calienta

- Si sobra voltaje, quiere decir que hay – vueltas, se vuelve resistencia y produce calor.
6.- ¿Qué es Motor Homopolar?

R// Son pequeños motores de corriente continua (C.C) con dos polos magnéticos, cuyos
conductores siempre cortan líneas unidireccionales de flujo magnético al girar un conductor
alrededor de un eje fijo de modo que el conductor esté en ángulo recto con un campo
magnético estático. Siendo la fuerza resultante continua en una dirección, el motor
homopolar no necesita conmutador, pero aún requiere anillos colectores. El nombre
homopolar indica que la polaridad eléctrica del conductor y los polos del campo magnético
no cambian (es decir, que no requiere conmutación).

El motor homopolar fue el primer motor eléctrico que se construyó. Su funcionamiento fue
demostrado por Michael Faraday en 1821 en la Royal Institution de Londres.

7.- Diagrama de Motores DC según su excitación

8.- ¿Qué es un Motor Paso a Paso?

R// El motor paso a paso es un motor de corriente continua sin escobillas en el que la rotación
se divide en un cierto número de pasos resultantes de la estructura del motor. Normalmente,
una revolución completa del eje de 360° se divide en 200 pasos, lo que significa que se
realiza una sola carrera del eje cada 1,8° (ángulo de cada paso). También hay motores donde
la carrera del eje se realiza cada 2; 2,5; 5, 15 o 30°.

Actualmente los controladores de motores de paso a paso se realizan sobre la base de

circuitos digitales que controlan los drivers aumentando la capacidad de carga de las
salidas. Por lo general, en un controlador de este tipo encontramos un microcontrolador,
pero no necesariamente, porque dicho controlador se puede hacer basado en puertas y
flip-flops sin mucha dificultad.

Tipos de Motores Paso a Paso:

Motor paso a paso de imán permanente: tiene dos bobinas para formar los cuatro polos
variables, y el rotor está magnetizado radialmente, si se cambia la posición del rotor cambia
la dirección del flujo de corriente en las bobinas, cambiando los polos magnéticos.

Motor paso a paso de reluctancia variable: El rotor consta de varios dientes hechos de hierro
dulce. Cuando las bobinas del estator son alimentadas, el diente del rotor es atraído por el
campo magnético.

Motor paso a paso híbrido: Su rotor realiza saltos de 0.9° a 3,6° (de 400 a 100 golpes). Sus
imanes permanentes están montados axialmente, tiene dos anillos magnetizados colocados en
el eje del motor y cada uno tiene ranuras que forman los dientes del motor.

Ventajas Y Desventajas

Funcionamiento preciso
Fácil control de posición del rotor y su velocidad de rotación
Fácil control del motor: arranque rápido y parada fácil gracias a un par elevado y la
capacidad de cambiar rápidamente el sentido de giro.

El requerimiento de energía está en movimiento y cuando está parado

El par motor es mayor a rpm relativamente bajas y disminuye o altas rpm.
Está fuertemente relacionado con las corrientes a través de las bobinas, que a su vez
depende de su impedancia. Razón por la cual es imposible obtener una alta velocidad de
rotación mientras se mantiene el par y la capacidad del motor para “soportar” la raya
establecida.
9.- ¿Qué es un Servo Motor?

Así, un servomotor está diseñado para controlar el movimiento de su eje en cuanto a

velocidad, aceleración, torque y posición. El servomotor ideal debe tener la capacidad para
acelerar la inercia del mecanismo, vencer los rozamientos y compensar fuerzas externas tales
como la fricción contra un objeto o la gravedad. Por lo tanto, la relación de inercia entre la
carga y el servomotor es clave para conseguir un funcionamiento óptimo del sistema.

En cuanto a sus características, existen servomotores lineales y rotativos, de escobillas o sin

escobillas (brushless), de corriente alterna (AC) o de corriente continua (CC). De forma
general, si el servo no cuenta con alguna especificación en particular, es posible asumir que
es rotativo de corriente alterna. En cualquiera de estos casos, y dada la naturaleza de un
servomotor en cuanto a precisión, sus componentes básicos son los siguientes:
- Servomotor en sí mismo,
- Dispositivo de retroalimentación,
- controlador de movimiento,
- servodrive.
Cabe destacar que, los servomotores pueden integrar en un solo equipo estos 4 componentes,
o bien, incluir únicamente el encoder e integrar por separado el controlador y el servodrive,
en cuyo caso se trataría más bien de un servosistema. Por otra parte, también es importante
saber que, en la actualidad, el controlador de movimiento ya suele estar incorporado dentro
del servodrive.
Un servomotor es básicamente un tipo de motor eléctrico de alto rendimiento, cuyo sistema
convierte la electricidad en un movimiento controlado con gran precisión.
El servomotor es considerado el esclavo del servodrive debido a que le informa y ejecuta las
órdenes que este proporciona acerca del eje (posición, velocidad, torque).

Así que, el funcionamiento óptimo del servomotor depende de esta comunicación

bidireccional permanente, la cual también comprueba que el movimiento sea el deseado.

El servodrive es un dispositivo inteligente que interpreta la señal recogida por un

controlador; luego de ello, interactúa con el servomotor para lograr la operación deseada de
una forma extremadamente precisa en cuanto a repetibilidad. Actualmente, los servodrives
utilizan protocolos de comunicación Ethernet pensados para la industria tales como
EtherCAT, CC-Link, SERCOS, EtherNet/IP o PROFINET. En cuanto a su alimentación, los
servodrives que acompañan al servomotor son de corriente trifásica.

Elementos para el control del servomotor:

 Enconder (mide o guarda la posición en que estaba)

 Servodrive (codificador)
 Servocontrolador (circuito de control)
 Servoaplificador (opcional)
 Servomotor mismo
 Eje
El circuito de control es la parte más importante del sistema del servo-control. Ha sido
diseñado específicamente para este propósito. No solo aporta la potencia necesaria al
servomotor, además de alimentar a este, actúa de intérprete y ejecuta las órdenes de
movimiento programadas o recibidas externamente.

El controlador envía señales de baja tensión referente a la posición y la velocidad que se

necesita al servoamplificador,
Estos comandos son amplificados a una alta potencia para que el motor pueda usarla. Las
señales eléctricas del sensor del servomotor se devuelven al amplificador, este amplificador
utiliza información para controlar la velocidad y la posición del rotor.
La función del servocontrolador es completar el bucle del sistema.
Al intercambiar constantemente datos con el servoamplificador, los parámetros del motor, ya
sea la velocidad, el par o el torque, se ajustan inmediatamente.

10.- Motores DC especiales

11.- Diagrama de Motores AC

Motor Rotor de Bobinado: Este está compuesto, al igual que otros motores, por un estator,
bobinas en el estator, elementos rodantes (balineras), tapaderas, un rotor y bobinas en el rotor.
Está alimentado por corriente alterna y se define como un motor asíncrono, ya que su
velocidad angular difiere de su frecuencia magnética. El rotor está compuesto de tres
conjuntos de bobinas o devanados que se pueden conectar de un sistema trifásico en estrella o
delta. Par de arranque = Torque

De Jaula de Ardilla: A diferencia del motor de rotor de bobinado, este motor no tiene
bobinas en el rotor y este tiene una forma similar a una jaula de ardilla. Está compuesto
también de un estator y sus bobinas en el estator y su conexión también pueden ser en
estrella o delta.

Motor de Condensador: Es un tipo de motor eléctrico que utiliza un condensador para

mejorar su rendimiento y eficiencia. El condensador cumple una función importante en el
funcionamiento del motor, ya que ayuda a generar el par motor necesario para el arranque y
permite un mejor control de la velocidad.
12.- Ley de Faraday: Al unir un imán con un conductor se produce una carga.

Partes fundamentales del servomotor:

Servo drive: manda las instrucciones,
encoder: da la posición.

13.- Ángulo de los motores paso a paso: 1.8°

14.- El ángulo de máxima fuerza del campo magnético es de 90°

15.- La dirección de la fuerza electromotriz cambia en relación de la corriente del campo

magnético.

Fórmulas

Fuerza electromagnética
𝐹 = 𝐼𝑥𝐿𝑥𝐵
F = fuerza electromagnética (N).
I= Corriente (A).
L= Longitud total del conductor (m).
B= Campo magnético (T).

Momento dipolar
µ = 𝐼 * 𝐴
I= corriente (A).
A= área(m²).
µ= Momento dipolar (A x m²).

Torque electromagnetico
𝑇 = µ 𝑥 𝐵 𝑥 𝑆𝑒𝑛(90)
T= Torque electromagnetico (N x m).
μ= Momento dipolar (A x m²).
B= Campo magnético (T).

Torque Total
𝑇𝑡 = 𝑇(𝑛)
Tt= Torque Total(N x m).

Potencia mecánica
𝑃𝑚𝑒𝑐 = 2π 𝑥 𝐹 𝑥 𝑇𝑡
Pmec = potencia mecánica (W)
F= frecuencia (rev/s).
Tt= Torque Total (N x
m).