Control de velocidad de motores de inducción AC mediante variadores de frecuencia

TECSUP Variadores de Velocidad de Motores
UNIDAD III
VARIADORES DE VELOCIDAD DE MOTOR AC
1. INTRODUCCIÓN
El desarrollo de la Electrónica de Potencia en la permanente búsqueda de nuevos y

mejores dispositivos así como el incremento en la velocidad de cálculo de los
modernos microcontroladores ha permitido fabricar equipos eficientes para la
generación de ondas de corriente alterna con frecuencia y tensión controladas
(variadores de velocidad para motor AC) que, suministradas al motor hacen de
éste una máquina tan versátil para el control del torque y velocidad, como lo es el
motor DC; logrando que, en la actualidad se haya reducido el uso de los motores
DC, sobre todo por su mayor precio y necesidad de mantenimiento causados por
las escobillas y conmutador respecto de los motores de inducción asíncronos.
2. OBJETIVOS
El objetivo de esta unidad es la de analizar las características generales que

gobiernan el funcionamiento de un variador de velocidad de motor AC, también
denominado “variador de frecuencia” o “AC-Driver”, así como identificar los
principales parámetros que nos servirán para la puesta en marcha de dichos
equipos.
3. CONTENIDO DE LA UNIDAD III
3.1. FUNDAMENTOS
Las características del motor de inducción AC se estudiaron en la Unidad I,

en la cual se llegó a la conclusión que debido a la construcción del motor, es
imposible controlar independientemente las corrientes que producen el
torque y flujo magnético (ver ecuación 1-7). Por lo tanto, las prestaciones de
control del motor de inducción AC eran muy pobres comparados con el
logrado por el motor DC.
Gracias al desarrollo de nuevos tipos de dispositivos de control de potencia,

tal como el Transistor Bipolar de Compuerta Aislada (IGBT) y las cada vez
más potentes herramientas de cálculo usadas con los microcontroladores, en
la actualidad tenemos variadores de velocidad que logran prestaciones de
control iguales al de los motores DC.
A continuación veremos algunos de los métodos que inicialmente se trataron

de usar para conseguir mejores prestaciones del motor AC. Observaran que
los resultados son muy pobres razón por las cuales no tienen mucha
aplicación.
75
Variadores de Velocidad de Motores TECSUP
Luego tendremos una breve explicación de los modernos conceptos que se

aplican para conseguir ciertas prestaciones de acuerdo con el tipo de proceso
a controlar.
3.1.1. CONTROL POR VARIACIÓN DE VOLTAJE
La figura 3-1 muestra como resultado la característica torque vs

velocidad de un motor de inducción cuando la tensión aplicada a su
armadura es variable, manteniendo la frecuencia constante.
Figura 3-1
De esta figura queda claro que cuando la tensión de alimentación

disminuye, el torque también disminuye, lo cual no es aceptable si
se desea controlar velocidad del motor.
De la ecuación (1-7) se observa que tanto I M como I 2 , son
directamente proporcionales a la tensión de alimentación. Como en
este tipo de control el torque varía aproximadamente con el
cuadrado de la tensión de armadura, para V  Vnom . Entonces para
V  Vnom puede ocurrir saturación del núcleo magnético.
En general el control de tensión de la alimentación no es
recomendado para aplicaciones prácticas.
3.1.2. CONTROL POR VARIACIÓN DE FRECUENCIA.
La figura 3-2 muestra la característica torque vs. velocidad de un

motor de inducción para varias frecuencias de alimentación y
tensión constante.
76
El aumento en la frecuencia de alimentación, asumiendo tensión

constante, hace que la corriente de magnetización I M disminuya
en proporción inversa, haciendo disminuir el torque generado.
Por otro lado, una disminución de la frecuencia no hace aumentar

mucho el torque, luego que I M aumenta demasiado y entra en la
región de saturación.
Figura 3-2
El control de frecuencia de alimentación sólo tiene aplicación

práctica, cuando se desea operar con el campo atenuado y encima
de la velocidad base (nominal).
3.1.3. CONTROL VARIACIÓN DE LA RESISTENCIA DEL ROTOR.
La figura 3-3 muestra la característica torque vs. velocidad de un

motor de inducción, para varias resistencias de rotor.
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Torque Máximo
r2n
Torque
Nominal r'2
(%)
r''2
r2c
Velocidad (%)
Figura 3-3
Observe en esta figura que el valor máximo del torque se mantiene

en el rango de r2 n  r2  r2c ( r2 n : resistencia nominal y r2 c :
resistencia crítica). En realidad r2 podría ser menor que r2 n , sin
embargo en este caso puede ocurrir sobre corriente excesiva para
el arranque de la máquina.
Por las características mostradas en la figura 3-3 se puede notar
que este tipo de control puede tener aplicaciones prácticas. El
problema es que para tener acceso al rotor y poder variar la
resistencia r2 , es necesario que el mismo sea del tipo bobinado y
existan anillos deslizantes lo cual lo hace de mayor tamaño, costoso
y de mantenimiento excesivo.
3.1.4. CONTROL DE VELOCIDAD TIPO V/F CONSTANTE.
De los tres métodos de control vistos, solamente el último es viable

cuando se desea torque máximo en todo el rango de variación de
velocidad. Sin embargo para motores con rotor del tipo jaula de
ardilla este control no puede ser aplicado.
Comparando la expresión del torque dado en la ecuación (1-7) con

la del motor DC (ecuación 1-3) notamos que I M corresponde a la
corriente I F (campo), mientras que I 2 corresponde a la corriente
de armadura I a . Por otro lado, se tiene que:
VM
IM  (3-1)
 LM
78
o en el caso de los valores nominales:
VM nom
I M nom  (3-2)
 nom LM
donde se tiene que:
VM nom
 I M nom LM (3-3)
 nom
es una relación, cuyo valor debe ser igual al flujo magnético

máximo en la máquina, multiplicado por una constante.
Para tener el control del torque constante la tensión y la frecuencia

deben ser variables, justo lo necesario para que flujo magnético sea
controlado y mantenido a su valor máximo. Esto puede ser
conseguido si la tensión y frecuencia varían de tal forma que:
VM VM nom
  I M nomLM  cons tan te (3-4)
  nom
Haciendo este tipo de control, las características torque vs.

velocidad de un motor de inducción queda como se muestra en la
figura 3-4. Con esto, por lo menos para el régimen permanente, el
motor de inducción pasa a tener características de operación similar
al de un motor DC.
79
Figura 3-4
3.2. ETAPA DE POTENCIA
3.2.1. TIPOS DE VARIADORES DE VELOCIDAD DE MOTOR AC
Para propósitos generales, los controladores de variadores AC de

frecuencia ajustable son fabricados en tres tipos: Voltaje de
Entrada Variable (VVI), Entrada de Fuente de Corriente (CSI) y
Modulación por Ancho de Pulso (PWM). Cada uno tiene ventajas
características especificas.
Voltaje de Entrada Variable (VVI).-
Aunque este diseño fue común en la década de los 70s y comienzos

de los 80s, es hoy en día limitado para aplicaciones especiales tal
como variadores que desarrollan alta velocidad (400 a 3 000 Hz).
El diseño VVI, recibe voltaje AC de la planta, lo rectifica y controla,

desarrollando un voltaje DC variable hacia el amplificador de
potencia (etapa inversora). El amplificador de potencia invierte el
voltaje DC variable a frecuencia variable y voltaje variable AC. Esto
puede ser realizado por transistores de potencia o SCRs.
La salida de voltaje desde una unidad VVI es frecuentemente

llamada “onda de seis pulsos”. El VVI fue uno de los primeros
80
variadores AC de estado sólido que tuvo aceptación general. Ver

figura 3-5.
Inversor Fuente de Corriente (CSI).-
Se usa en variadores con potencias mayores a 50HP. Las unidades

CSI se encuentran bien situadas para el manejo de bombas y
ventiladores como una alternativa de ahorro de energía para el
control de flujo.
Capaces de trabajar con eficiencias cercanas a los variadores DC, el

diseño CSI ofrece economía sobre las unidades VVI y PWM para
aplicaciones en bombas, ventiladores y similares. El CSI ofrece
capacidad de regeneración. Con una sobre carga, el controlador
alimenta energía de retorno al sistema AC. Ver figura 3-5.
Modulación por Ancho de Pulso (PWM).-
Muchas unidades PWM (frecuentemente llamadas “variadores

V/Hz”) ofrecen operación a cero velocidad. Algunos proporcionan
rango de frecuencias cercanos a 200:1. Este amplio rango es
posible pues el controlador convierte voltaje de entrada AC a un
voltaje DC fijo por medio del rectificador de potencia.
Luego de este amplificador, el voltaje DC es modulado por medio

de un inversor para producir pulsos de diversos anchos, para variar
el voltaje efectivo. A pesar que el voltaje es modulado, la forma de
onda de la corriente es cercana a una onda senoidal, mucho mejor
que cualquier otro sistema. Las unidades PWM usan transistores de
potencia IGBT’s.
81
Figura 3-5
Observando las formas de onda de corriente de la figura 3-5,

deducimos que el variador tipo PWM es el que proporciona mejor
calidad de corriente al motor AC, logrando que trabaje con mejor
eficiencia y produciendo un control de torque más fino. Son por lo
tanto los más usados en la actualidad.
La onda de voltaje producida por el variador tipo PWM se denomina

“Seno PWM” y es producto del trabajo a gran velocidad (llegando
hasta 20 kHz) de los transistores IGBT, los cuales son comandados
por medio de un sofisticado circuito de control micro
computarizado.
3.2.2. EL TRANSISTOR IGBT
Los transistores bipolares de compuerta aislada comúnmente

llamados IGBT’s son el resultado de muchas investigaciones
desarrolladas por los fabricantes de componentes electrónicos, con
el objetivo de conseguir un dispositivo de gran velocidad de
conmutación, mínimo consumo de corriente de control y gran
capacidad de soporte a voltajes y corrientes elevados. El símbolo
del IGBT según norma alemana se muestra en la figura 3-6.
82
Colector
Diodo
Gate Damper
Emisor
Figura 3-6
Observe que los terminales Colector-Emisor normalmente vienen

con un diodo “Damper” instalado en dicha posición para protección
contra cargas inductivas.
Para activar un IGBT (turn on), se debe aplicar voltaje de un valor

determinado a sus terminales de control Gate-Emisor. El consumo
de corriente de dicho terminal de control es prácticamente cero;
por lo tanto se dice que el IGBT no consume corriente. Esto evita
los retardos de tiempo asociados con dispositivos que consumen
corriente de control tal como los transistores bipolares BJT.
Un transistor IGBT responde rápidamente a los cambios de señal

(menores a 1 us), reduciendo los niveles audibles en el motor AC
mientras se esta controlando el torque y la velocidad. Y, su gran
frecuencia de conmutación (frecuencia portadora) provee un control
de corriente de gran respuesta dinámica. También, las pérdidas en
un IGBT son muy pequeñas como resultado de disponerse en
encapsulados compactos dentro del variador.
Las medidas correctas del transistor IGBT mediante un multímetro

digital en escala de diodos (Transistor IGBT con diodo Damper) se
muestra en la figura 3-7. El valor “OL” de la tabla (3-1) representa
máxima escala.
rojo
GND
negro
Figura 3-7
83
Cable Rojo Cable Negro

Valor Medido (V)
Multímetro Multímetro
C E OL
E C Ejm: 0,6
C G OL
G C OL
G E OL
E G OL
Tabla 3-1
3.2.3. EL INVERSOR PUENTE TRIFÁSICO
La figura 3-8 nos muestra el circuito que puede cumplir con los
requisitos solicitados por la ecuación (3-4). Por lo tanto el motor AC
puede ser controlado a velocidades diferentes a su valor nominal y
aún conservar las características nominales de su torque.
La única forma de poder conseguir una onda de voltaje que cumpla

con el requisito de cambiar proporcionalmente su voltaje y
frecuencia al mismo tiempo, es por medio de un circuito Inversor.
En la figura 3-8 se muestran las partes que conforman la etapa de

potencia de todo tipo de variador de velocidad de motor AC en la
actualidad.
Rectificador Filtro +DC Inversor trifásico en puente
Transistor
de Potencia
R
VAC
Banco de
S DB
Capacitores
T
Resistencia
DB
-DC U V W
Salida al Motor
Figura 3-8
84
La alimentación de entrada es VAC monofásico o trifásico

dependiendo de la potencia del motor AC a controlar. Dicho voltaje
AC es rectificado por medio de un puente de diodos.
Luego tenemos la etapa de filtrado compuesta de filtro de corriente

(bobina) y filtro de voltaje (capacitor), con el objetivo de disponer
de una barra de voltaje DC lo más continua posible (bornes
+DC/-DC).
Dicha barra DC es la entrada al circuito inversor, el cual por medio

del trabajo conmutado de los IGBT la convierte en un voltaje de
salida (bornes U, V, W) denominada “Seno-PWM”, que cumple con
el requisito de mantener la relación V/f a proporción constante.
3.2.4. VOLTAJE SENO-PWM
La figura 3-9 muestra en forma detallada la onda “Seno-PWM” de

salida del inversor trifásico en puente. La amplitud (Vd) de dicha
onda es igual a la barra de voltaje DC (bornes +DC/-DC de entrada
al circuito inversor).
El motor recibe dicha onda de voltaje por los bornes de salida

U,V,W y la filtra obteniendo corrientes (IU, IV. IW) casi senoidales. El
promedio de voltaje eficaz “V” depende del ancho de los pulsos y la
frecuencia efectiva “f” vista por el motor es 1/T. La velocidad de
conmutación de los transistores IGBT es 1/t denominada
“frecuencia portadora”.
El resultado es que el motor recibe la relación “V/f” proporcional a

sus valores nominales, consiguiendo que desarrolle su trabajo aún
a velocidades menores que lo normal y sin pérdida de torque.
Figura 3-9
85
3.3. ETAPA DE CONTROL
Si examinamos con detenimiento el modelo matemático del motor de

inducción mostrado en la figura 20 de la unidad I, se puede notar que los
circuitos de flujo y torque no están separados.
En los terminales del motor AC se tienen tres cables que transportan el

vector suma de las corrientes que producen flujo y torque. Esta es la razón
por la cual el control vectorial de un motor AC es más dificultoso que el
correspondiente a un motor DC.
El reto para el control del variador de Velocidad de motor AC es distinguir

ambas corrientes sin el beneficio de circuitos separados.
La figura 3-10 nos muestra el problema. La corriente del estator I1 es el

vector suma de las corrientes que producen flujo y torque. El ángulo entre IM
e I2 cambia constantemente bajo diversas condiciones. La corriente del
estator debe entonces ser variada con el fin de producir la corriente de
torque requerida, mientras la corriente de magnetización debe ser
mantenida.
r1 I2 I2
carga 2
I1 I1
IM r2 /s
v
carga 1
I1
d
IM
I1 = Corriente total en estator
IM = Corriente que produce flujo Te = k 2 IMI2Cos (d)
I2 = Corriente que produce torque

Figura 3-10
Desde que se tienen diversas variables envueltas en el cálculo de las

corrientes, habrá entonces muchos modos de diseñar el control del variador.
Estos incluyen esquemas directos e indirectos. Los esquemas directos miden
eléctricamente el ángulo del flujo del rotor. El control indirecto de campo-
orientado usa realimentación de velocidad o posición del motor y
consideraciones de deslizamiento para suministrar comandos instantáneos de
torque y flujo.
El circuito PWM de potencia es comúnmente usado con tres tipos básicos de

reguladores. Son estos reguladores los que determinan las capacidades del
variador, incluyendo la respuesta, regulación de velocidad debido a cambios
transitorios de carga y capacidad del torque a baja velocidad.
86
3.3.1. REGULADOR V/F.-
La configuración mas común y de menor costo, es usado en

aplicaciones con o sin realimentación de velocidad. Este diseño
ofrece generalmente los ajustes básicos de un variador, incluyendo
ajuste de velocidad, límite de torque, V/Hz, peldaño de voltaje a
bajas velocidades, mínima y máxima velocidad, tasas de
aceleración y deceleración y otros ajustes similares, que reúnen los
requerimientos para la mayoría de aplicaciones.
El control V/f en su forma mas simple lleva un comando de

referencia de velocidad desde una fuente externa y varía el voltaje
y frecuencia aplicado al motor.
Debido a que mantiene una relación constante de V/f, el variador

puede controlar la velocidad del motor conectado. No es capaz de
regular el torque.
En la figura 3-11 se muestra el diagrama de bloques del regulador

V/f. Típicamente, un bloque limitador de corriente supervisa la
corriente del motor y altera el comando de frecuencia cuando el
motor excede el valor de corriente predeterminada. El variador sólo
trabaja con la corriente total del motor y no puede distinguir los
límites de capacidad de IM de I2. El pico de torque máximo es de
150%.
El bloque “compensación de deslizamiento” altera la referencia de

frecuencia cuando la carga cambia para mantener la velocidad
actual del motor cerca de la velocidad deseada.
Mientras este tipo de control es suficiente para muchas

aplicaciones, no lo es tanto cuando se tienen aplicaciones que
requieren gran rapidez de respuestas dinámicas, tal como cuando el
motor debe trabajar a muy bajas velocidades o aplicaciones que
requieren control directo del torque del motor en vez de frecuencia
del motor.
87
Realimentación de Corriente
Inversor
Señales
VRef fref VRef
Límite de Control de a Gate
Corriente
V/f
Voltaje
Motor
+
+
Frecuencia eléctrica
Cálculo
Slip
Compensación de deslizamiento
Figura 3-11
3.3.2. REGULADOR VECTOR BÁSICO.-
Introducido a mediados de los 80s, este regulador fue un avance

significativo sobre el diseño V/Hz. Cada unidad usa un método de
aproximación para controlar el ángulo del flujo del rotor-estator
para optimizar la operación del motor.
Algunos variadores vector tenían la expectativa de tener regulación

de velocidad en lazo abierto equivalente a un variador de velocidad
DC con realimentación. Muchas unidades no se acercaron a estas
expectativas. A pesar de esto el Vector Básico ofrece mejores
rendimientos.
3.3.3. REGULADOR SENSORLESS VECTOR.-
Más recientemente, a mediados de los 90s, fueron introducidos

muchos reguladores Vector mejorados. Estos tenían los recientes
avances en microprocesadores y DSPs que enriquecieron
significativamente las operaciones del variador, incluyendo la
capacidad de regulación de respuesta y posición. Una razón para
que las capacidades del Vector funcionaran mucho mejor es la
habilidad de “ver” la EMF (fuerza contra-electromotriz) producida
por el motor, entonces la circuitería ajusta el arranque de cada tren
de pulsos PWM y la duración específica de cada pulso.
Los variadores Vector se usan en prensas de impresión de alta
velocidad, imprentas, bobinadoras y otros sistemas de maquinarias
de trabajo coordinado. Los variadores Vector también se usan en
sistemas de servo posicionamiento, como en las maquinas
ovilladoras. Algunos pueden acelerar desde reposo a velocidad
máxima en tiempos de 1 a 200 ms.
88
Con todos estos tipos de variadores, una señal de realimentación

de velocidad o posición mejora el trabajo del variador. En la figura
3-12 se muestra el tipo de regulador indicado, en donde se ha
optado por tomar la señal de velocidad del motor mediante una
dínamo-tacométrica en vez de estimarla con un observador. En
cambio el torque generado y la intensidad magnetizante se
obtienen del correspondiente observador.
Figura 3-12
3.4. CRITERIOS PARA PUESTA EN MARCHA
3.4.1. COMPROBACIÓN ESTADO ETAPA DE POTENCIA
Los variadores de velocidad de motor AC tienen en general la

bornera de potencia tal como se indica en la figura 3-13.
El primer borne (GND) contado a partir de la izquierda es la “tierra”

de la línea de entrada. Los bornes etiquetados como L1 (R), L2 (S)
y L3 (T) son los que reciben a la fuente de alimentación VAC de la
instalación. El borne +DB, es opcional y sirve para colocar una
resistencia externa (proporcionada por el fabricante) que permita el
modo de frenado dinámico (Dynamic Brake: DB) del motor.
Los bornes U, V, W son la salida trifásica del variador, las que

deben conectarse al motor de inducción AC a controlar. Y por
89
último, el borne GND del extremo derecho debe conectarse a la

masa del motor. El borne –DC normalmente se encuentra en un
lugar cercano a la bornera.
GND L1 L2 L3 +DB U V W GND
Figura 3-13
Para efectuar las pruebas de la etapa de potencia, el equipo

variador debe estar plenamente desconectado de la alimentación
VAC por un tiempo de 3 minutos como mínimo para permitir la
descarga del banco de condensadores.
Luego de ubicados las borneras de potencia, con ayuda de la

figura 3-8 y un voltímetro digital, procedemos a probar los diodos
de la etapa rectificadora. Se recomienda usar escala de diodos del
multímetro. Los bornes que intervienen en dicha prueba son: L1,
L2, L3, +DB y –DB. Verifique el resultado según la tabla 3-2.
Cable Rojo Cable Negro Resultado

L1 +DC 0,4V aprox.
L2 +DC 0,4V aprox.
L3 +DC 0,4V aprox.
-DC L1 0,4V aprox.
-DC L2 0,4V aprox.
-DC L3 0,4V aprox.
Tabla 3-2
Observe que las otras posibles combinaciones de medida deben dar

como resultado la máxima escala “OL” del multímetro.
Para probar el estado del Inversor basta con escoger las borneras
U, V, W, +DB y –DB; en donde sólo encontraremos lectura de
diodos (los diodos Damper de protección), pues los IGBT’s miden
máxima escala.
Consultar la tabla 3-3 para comprobar el resultado de su medida.
90
Cable Rojo Cable Negro Resultado

U +DC 0,4V aprox.
V +DC 0,4V aprox.
W +DC 0.4V aprox.
-DC U 0,4V aprox.
-DC V 0,4V aprox.
-DC W 0,4V aprox.
Tabla 3-3
Las otras posibles combinaciones de medida deben dar como

resultado la máxima escala “OL” del multímetro.
La prueba del banco de condensadores se realiza con el multímetro

en escala de ohmios observando que el valor de ohmios deba ir
aumentando desde un valor mínimo hasta abrirse finalmente.
Algunos fabricantes dan como información el tiempo de vida de los

condensadores. Como por ejemplo el fabricante de variadores
marca: MITSUBISHI, informa que sus bancos de condensadores
deben ser reemplazados luego de 5 años de uso continuado.
Lo recomendable es leer el manual del fabricante para saber

cuantos años de vida útil le da al banco de condensadores antes de
proceder a su reemplazo.
Si los resultados de todas las medidas realizadas son satisfactorias,

es decir lectura de los 12 diodos que se encuentran en el
rectificador e inversor, se procede con el paso siguiente.
3.4.2. COMPROBACIÓN ESTADO ETAPA DE CONTROL
Para proceder a efectuar las pruebas de la etapa de control, se

debe haber leído y comprendido la información proporcionada por
el fabricante.
Los variadores de velocidad de motor AC tienen un panel de

programación que sirve además para poder visualizar el parámetro
a ajustar.
En la figura 3-14 se muestra como ejemplo el panel de

programación proporcionado por el fabricante SIEMENS para su
variador modelo: MICROMASTER VECTOR.
91
Figura 3-14
La disposición de cada uno de los bornes correspondientes a la

etapa de control se muestra en la figura 3-14.
Figura 3-14
92
De la figura anterior observamos que la bornera de control es una

regleta de 26 bornes, de las cuales el fabricante nos da indicaciones
de los pasos a seguir para efectuar las pruebas de funcionamiento.
Como ejemplo para el caso del MICROMASTER, el fabricante nos

dice que para las pruebas iniciales debemos:
1.- Comprobar si todos los cables se han conectado correctamente

y si se han cumplido todas las precauciones de seguridad relativas
al equipo.
2.- Aplicar alimentación de la red al convertidor.
3.- Asegurar que el arranque del motor puede realizarse en forma

segura. Pulse el botón de MARCHA del variador. La visualización
pasará a ser 5,0 Hz y el eje del motor comenzará a girar. El tiempo
de aceleración a 5 Hz será de 1 segundo. Obviamente dichos
valores de parámetros han sido programados en fábrica (“valores
por defecto”) y nosotros podemos cambiarlos luego de asegurarnos
que el equipo se encuentra operativo y así adaptarlo a nuestros
requerimientos.
4.- Comprobar que el motor gira en la dirección correcta. Pulse el

botón de sentido DIRECTO/ INVERSO en caso sea necesario.
5.- Pulsar el botón de PARADA. La visualización pasará a ser 0,0 y

el motor comenzara a desacelerar hasta detenerse totalmente en 1
segundo.
Como se ha podido apreciar es muy importante que se tengan a la

mano los manuales respectivos.
3.4.3. INSTALACIÓN DEL VARIADOR
Para realizar la instalación del variador se deben seguir

estrictamente las recomendaciones dadas por el fabricante en el
Manual de Instalación respectivo. Cómo ejemplo tenemos la
información que proporciona el fabricante del equipo
MICROMASTER VECTOR. Ver figura 3-15.
93
Figura 3-15
La figura 3-16 corresponde a información sobre instalación de un

equipo variador de velocidad correspondiente al fabricante Allen-
Bradley, modelo AB-1305.
Figura 3-16
94
Para proceder al cableado del variador se tiene la figura 3-16 que

corresponde al variador MICROMASTER.
Figura 3-16
3.4.4. PUESTA EN MARCHA
Para la puesta en marcha vamos a tomar como ejemplo a dos

principales fabricantes de variadores, con los que efectuaremos una
comparación de sus principales parámetros. Tales fabricantes son:
SIEMENS con su variador modelo: MICROMASTER VECTOR; y

ALLEN-BRADLEY con su variador modelo: AB1305
95
Parámetro Principales.-
NOMBRE
DESCRIPCIÓN
MICROMASTER AB1305
Voltaje nominal de Valor de voltaje impreso en la
Voltaje Base.
placa del motor. placa de datos del motor.
Frecuencia nominal Valor de frecuencia impreso en la
Frecuencia Base.
de placa del motor. placa de datos del motor.
Límite de intensidad
Límite de Es la máxima corriente que podrá
de corriente del
corriente. recibir el motor.
motor.
Frecuencia mínima Es la mínima frecuencia que el
Mínima frecuencia.
del motor. variador suministra al motor.
Frecuencia máxima Máxima Es la máxima frecuencia que el
del motor. Frecuencia. variador suministra al motor.
Selección del origen Es la frecuencia de comando que
Selección de
para la consigna de el variador va a obedecer. Ver
Frecuencia 1.
frecuencia. detalles mas adelante.
Frenado mixto,
Este comando selecciona el modo
Frenado por Selección de
de frenado cuando recibe la señal
inyección DC, parada.
de parada.
Frenado.
Frecuencia de Frecuencia de Ajusta la frecuencia de
modulación. portadora. conmutación de los IGBT’s.
Valores de frecuencia (8 en
Frecuencias pre-
Micromaster y 7 en Allen-Bradley)
Frecuencias fijas definidas
almacenadas en celdas de
(Seleccionables por (Seleccionables
memoria y que pueden ser
medio de entradas por medio de
seleccionadas como comando
digitales DIN). entradas digitales
según la posición de interruptores
SW1, SW2 y SW3)
ubicados en bornera de control.
Tiempo que tarda el motor en
Tiempo de Tiempo de acelerar desde la posición de
aceleración. aceleración 1. reposo hasta la frecuencia
máxima ajustada.
Tiempo que tarda el motor en
Tiempo de Tiempo de desacelerar desde la frecuencia
desaceleración. desaceleración. máxima hasta la posición de
reposo.
Señal de salida proporcional a
Salida analógica 1. Salida analógica. algún parámetro elegido por el
usuario.
96
Análisis de algunos parámetros.-
1. Boost Voltaje.- En la figura 3-11, cuando se alimenta al motor

con V/f constante, se observa que existe pérdida de torque a bajas
velocidades (frecuencias menores a 15 Hz). Para superar dicho
problema se aplica un adicional de voltaje a la relación V/f logrando
aumentar la curva de torque correspondiente a dicha región de
baja velocidad. Tal técnica se conoce con el nombre de “Peldaño de
Voltaje” o dicho en inglés como “Boost Voltaje”.
A continuación, en la figura 3-17 se muestra el parámetro “Boost

Voltaje” en el equipo Allen-Bradley 1305
Figura 3-17
Se observa que el parámetro “Boost Voltaje” es ajustable según los

requerimientos de la carga y sólo tiene preponderancia para bajas
velocidades.
2. Slip Compensation.- En la figura 3-11, se observa que existe

un bloque de cálculo de deslizamiento (“slip” en inglés), cuya salida
se adiciona al valor de referencia de frecuencia. Esto es así porque
no se tiene realimentación de velocidad y se sabe que el rotor del
motor pierde velocidad conforme la carga se incrementa. Por lo
tanto, existe una relación proporcional entre deslizamiento y carga.
A mayor carga, mayor deslizamiento y por consiguiente la velocidad
del motor disminuye ligeramente respecto de su valor anterior. Lo
cual se manifiesta en el variador como si el motor no respondiese al
comando de velocidad dado por teclado.
En el variador AB1305, se tienen los parámetros “Deslizamiento

Nominal” (Rated Slip) y “Compensación Adicional de Aislamiento”
(Slip comp. Adder), los que se encargarán de evitar dicha pérdida
de velocidad.
97
En el variador MICROMASTER, se tiene el parámetro

“Compensación de deslizamiento” que se encarga del problema
estudiado.
3. PWM Frequency.- es la “Frecuencia de Modulación” o

“Frecuencia de Portadora” y su valor por defecto es de 4 kHz. Este
parámetro ajusta la frecuencia de trabajo de los transistores IGBT.
La finalidad de ajustar dicho parámetro es:
 Trabajo silencioso, entonces se ajusta dicho parámetro a un

valor mayor.
 Mayor distancia entre el motor y el variador, entonces el
valor de dicho parámetro debe ser disminuido.
Las consecuencias que tenemos al incrementar la frecuencia de la

portadora es:
 Incremento de pérdidas en el convertidor, ante lo cual debe

aplicarse reducción de potencia en el variador según lo
indicado en la figura 3-18.
 Incremento de emisiones de interferencia radioeléctrica
(RFI).
Figura 3-18
4. Skip Freq.- Denominada “Frecuencia inhibida” en el variador

MICROMASTER y “Salto de frecuencia“ en el AB1305.
 Su función es evitar los efectos de resonancia mecánica del

sistema para determinadas frecuencias de trabajo del
variador.
 Se suprimen las frecuencias que entregará el variador al
motor, comprendidas dentro del parámetro indicado. Por lo
tanto no será posible el funcionamiento estacionario dentro
de la gama de frecuencias suprimidas.
98
 Dicho parámetro trabaja conjuntamente con otro que le

proporcionará el ancho de la banda de frecuencia prohibida.
 Se tiene posibilidad de prohibir hasta tres bandas de
frecuencia.
4. EJEMPLOS
4.1. CÁLCULO DEL DESLIZAMIENTO NOMINAL (RATED SLIP)
a) Se tiene la siguiente fórmula:
 Veloc . Síncrona Motor  Veloc . No min al   

Rated Slip     Hz nom    Drive Amps nom 
 Veloc . Síncrona Motor   Amp Motor nom 
(3-5)
Supongamos que tenemos un variador (Drive) y un motor de inducción con

datos de placa:
Variador
1 HP, 460 V
2,3 Amps
Motor
Velocidad síncrona = 1 800 RPM
Velocidad nominal = 1 725 RPM
Frecuencia nominal = 60 Hz
Corriente nominal = 1,7 Amps.
¿Cuánto es el Deslizamiento Nominal? De la fórmula (3-5) se tiene:
 1800  1725   2,3 

Rated Slip     60     3,38Hz
 1800   1,7 
Por lo tanto se ajusta dicho parámetro a un valor de 3,40 Hz.
Este parámetro compensa el deslizamiento inherente al interior de todo

motor de inducción. Por lo tanto una frecuencia proporcional a la corriente es
sumada a la frecuencia comando. Si el eje del motor decrece
significativamente ante cargas muy pesadas, entonces dicho valor debe ser
incrementado. Un ajuste de 0,0 Hz deshabilita la función.
99
4.2. CRITERIOS PARA AJUSTAR EL PARÁMETRO BOOST VOLTAGE
El parámetro “Boost Voltaje” tiene aplicación solamente a bajas velocidades.

Supongamos que estamos con:
 Frecuencia comando de 40 Hz (valor de referencia) y

 Frecuencia medida del motor en el panel es 39,8 Hz. Dicha diferencia
es aceptable (pues en modo de control V/f no se usa realimentación
de velocidad) y da a entender que el parámetro “Slip Compensation”
ha sido correctamente ajustado
 Luego la frecuencia comando se ajusta a 10 Hz y
 La frecuencia medida en el panel es 7 Hz. Dicha diferencia nos indica
que: El motor AC está perdiendo torque. Por dicho motivo se a
desacelerado.
 Lo que debemos hacer es darle inicialmente un valor mínimo de

“Boost Voltaje” para que recupere torque a bajas velocidades.
Observe los datos en el panel correspondiente a la velocidad medida
en el motor. Si dicha velocidad ha subido de 7 a 8,5 Hz, es un buen
indicio de que está funcionándole ajuste del parámetro.
 Incremente ligeramente el valor del parámetro hasta que consiga
recuperar la velocidad del motor a un valor muy cercano a los 10 Hz
de referencia.
 Se recomienda revisar si la temperatura en el motor alcanza niveles
prohibitivos.
5. RESUMEN
Los variadores de velocidad ajustable AC están creciendo en popularidad,

principalmente porque los motores AC son más simples que los motores DC.
Además, avances recientes en la tecnología de los inversores han reducido los
costos del controlador y potenciado el rendimiento y confiabilidad.
Los variadores AC operan por ajuste de la frecuencia y voltaje a los motores AC. La
frecuencia determina la velocidad del motor. Para mantener constante el torque, es
necesario mantener el voltaje y frecuencia en una relación constante. Llamada
Voltios por Hertz, es un valor ajustable en la mayoría de los variadores.
Hay una excepción, voltaje a bajas frecuencias. En dicho rango de variación, el

voltaje debe ser incrementado (boosted) para dar al motor torque extra para el
rompimiento y aceleración inicial.
100
6. PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIÓN
6.1. EL MOTOR DE INDUCCIÓN ES EL MÁS USADO PORQUE:
a) Es barato.
b) Es robusto.
c) No necesita mantenimiento mensual.
D) Todas las anteriores.
e) N.A.
6.2. EL REGULADOR V/F NO TIENE MUCHA PRECISIÓN AL CONTROLAR

LA VELOCIDAD DEL MOTOR AC PORQUE:
a) No sensa directamente la corriente I2.

b) No utiliza realimentación de velocidad.
c) Sólo controla torque y no velocidad.
d) Respuestas a y b.
e) Respuestas a y c.
6.3. EL PARÁMETRO “BOOST VOLTAGE” SE UTILIZA CUANDO:
a) El motor trabaja a velocidad mayor que 30 Hz.

b) El motor trabajando a 30 Hz tiene una caída de velocidad cuando se le
aplica carga a su eje.
c) El motor trabajando a 10 Hz tiene una caída de velocidad medida a 7 Hz
al aplicarle carga.
d) El motor trabajando a 10 Hz no tiene problemas con caída de su
velocidad.
e) N.A.
6.4. EL PARÁMETRO “SLIP COMP” SE UTILIZA CUANDO:
a) El motor trabaja a velocidad mayor que 30 Hz.

b) El motor trabajando a 30 Hz tiene una caída de velocidad cuando se le
aplica carga a su eje.
c) El motor trabajando a 10 Hz no tiene problemas con caída de su
velocidad.
d) El motor trabajando a 10 Hz tiene una caída de velocidad medida a 7 Hz
al aplicarle carga.
e) N.A.
101
6.5. LA ETAPA DE POTENCIA DEL VARIADOR AC ESTA CONFORMADO

POR:
a) Transistores IGBT.
b) Diodos.
c) Condensadores.
d) Todas las anteriores.
e) N.A.
7. RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DE AUTOCOMPROBACIÓN
Respuesta 6.1: (d)

Respuesta 6.2: (d)
Respuesta 6.3: (c)
Respuesta 6.4: (b)
Respuesta 6.5: (d)
102
UNIDAD IV
INSTALACIÓN Y MANTENIMIENTO
1. INTRODUCCIÓN
El personal encargado de la instalación y mantenimiento de todo tipo de equipos

electrónicos, en especial los de potencia, deben estar capacitados para
desempeñar su labor en forma eficiente y con pleno conocimiento del
funcionamiento de los equipos que están manipulando. Por lo tanto, es muy
importante que comprendan, por ejemplo, los tipos de dispositivos electrónicos de
potencia que conforman cada uno de los variadores, la velocidad a la cual trabajan,
las formas de onda de salida que están enviando a los motores, la variación del
factor de potencia que ocasionan en la planta, la generación de armónico, los
ruidos RFI, acoples magnéticos, etc., con la finalidad de que al momento de
efectuar la instalación no causen problemas a otros equipos electrónicos montados
alrededor.
2. OBJETIVOS
El objetivo de esta unidad es diferenciar los problemas inherentes que tienen cada
uno de los variadores estudiados, identificar el tipo de falla que presentan u
ocasionan a su medio ambiente y aplicar técnicas de solución para superar los
problemas que encuentren al frente.
3. CONTENIDO DE LA UNIDAD IV
3.1. INSTALACIÓN
Primero estudiaremos algunos conceptos que los fabricantes de variadores

utilizan para poder efectuar la instalación de sus equipos sin inconvenientes.
Luego analizaremos el modo de instalar cada tipo de variador DC y AC, para
lo cual recurriremos a las propias fuentes de los principales fabricantes.
3.1.1. CRITERIOS DE INSTALACIÓN
Los fabricantes de equipos variadores de Velocidad y motores AC

son los más indicados para dar las pautas sobre los métodos de
instalación a usar con sus equipos. Es por esto que tiene una
importancia fundamental el usar los manuales de instalación y
mantenimiento proporcionados por dichos proveedores.
103
1. Impedancia de Línea
Los fabricantes de los equipos variadores de velocidad son muy

exigentes en cuanto a la calidad de energía de alimentación que
recibirán sus equipos.
La impedancia de línea es uno de los parámetros que proporciona

información sobre la calidad de toda fuente de alimentación.
La impedancia de entrada de las líneas de energía eléctrica puede

determinarse de dos maneras:
a) Mida el voltaje entre fases (línea a línea) en el motor sin

carga (en vacío) y con plena carga nominal. Utilice estos
valores medidos para calcular la impedancia como sigue:
% Im pedancia 
Volts SIN CARGA  Volts PLENA CARGA  100
Volts SIN CARGA
(4-1)
b) Calcule la capacidad de corriente de cortocircuito de la línea

de energía eléctrica. Si tal capacidad excede los valores
publicados de corriente de cortocircuito máxima para el
control, deberá instalarse un reactor de línea. A
continuación se proporcionan dos métodos para calcular la
capacidad de corriente de cortocircuito:
Método 1
Calcula la corriente de corto circuito:
I SC 
KVAXFMR  1000  100
%Z XFMR  VL  L  3 
(4-2)
Ejemplo: Transformador de 50KVA con 2,75% impedancia @

460VCA
I SC 
50  1000  100  2282 Amps
2,75  460  3 
Método 2
Paso 1: Calcular KVA de corto-circuito:
104
KVASC 
KVAXFMR    50 
  1818,2 KVA
 %Z XFMR   0,0275 
 
 100 
(4-3)
Paso 2: Calcular corto-circuito de corriente:
 KVASC  1000  1818,2  1000

I SC   

 VL  L  3  460  3
(4-4)
donde::
KVAXFMR = KVA del transformador
Isc = corriente de cortocircuito
ZXFMR = impedancia del transformador
VL-L = Voltios de entrada medidos entre fases (línea a línea)
2. Selección del Motor
El rendimiento del motor se ve afectada por el variador que va a

ser usado como su fuente de alimentación. Por lo tanto, es
importante seleccionar juntos el variador y motor. El rendimiento
del motor se basa en la capacidad del variador a ser usado y la
capacidad del variador se basa en la corriente que consume el
motor.
Analice el perfil de la máquina y el proceso. Determine dónde

ocurren los mayores requerimientos de torque. La magnitud de
dicho torque, será usado para definir el mínimo tamaño de motor
requerido. Ver figura 4-1, donde se muestra la relación que existe
entre la potencia y torque de un conjunto de motores AC vs. la
frecuencia de la onda de control.
105
Figura 4-1
Se observa que para frecuencia mayores a 60 Hz, los motores

pierden torque. También para frecuencias menores a 7 Hz el
fabricante del motor no ha especificado si el torque se mantiene,
siendo más probable que su valor tenga un decaimiento.
Al final de la presente unidad en la sección ejemplos, se tiene una

aplicación práctica para determinar el tamaño del variador y motor
en una aplicación sobre faja transportadora (conveyor).
3. Consideraciones Térmicas
Tanto las máquinas eléctricas como los variadores de velocidad son

equipos que controlan gran cantidad de energía y por lo tanto
deben estar lo suficientemente protegidos contra excesos de
temperatura. Por ejemplo, se da por descontado el uso de sistemas
de ventilación forzada tanto para el motor como para el variador,
así también la ubicación de la instalación debe estar en un lugar
fresco y seco.
Como medida de seguridad se recomienda instalar un mecanismo

que impida el funcionamiento del variador si es que el sistema de
ventilación forzada ha detenido su trabajo.
En la actualidad los motores que trabajan con variadores tienen

una protección térmica entre sus bobinados, el cual es un
termostato con sus contactos normalmente cerrados.
Los cables del termostato reciben el nombre de P1 y P2.

Normalmente dichos cables se instalan en la bornera de control que
corresponde al “Reset” del variador. Cuando existe una condición
de sobrecarga o sobre-temperatura, el termostato abre sus
contactos, lo que obligará al variador a detener su funcionamiento.
106
De igual forma los variadores tienen un termostato ubicado en

contacto con su disipador de calor, el cual cuando detecta sobre-
temperatura inhibirá su funcionamiento.
4. Consideraciones sobre el cableado
El control CC está auto-protegido contra los transitorios y los

impulsos de sobre-tensión normales de la línea de CA. Quizás se
requiera protección externa adicional si hay transitorios de alta
energía presentes en la fuente de alimentación de potencia
entrante. Estos transitorios pueden ser causados por compartir una
fuente de alimentación con equipos de soldadura por arco, por el
arranque directo (a través de la línea) de motores grandes o por
otros equipos industriales que requieran sobre-corrientes
transitorias elevadas.
Para evitar los daños ocasionados por perturbaciones en la fuente

de potencia, deberá considerarse lo siguiente:
a) Conecte el control a una línea alimentadora separada de las

que abastecen grandes cargas inductivas.
c) Alimente potencia al control a través de un transformador

de aislamiento
dimensionado correctamente. Al usar un transformador de
aislamiento para
alimentar el control, deberá siempre desconectarse y
conectarse (conmutar en “off” y “on”) la potencia entre el
secundario del transformador y la entrada del control para
evitar que se produzcan impulsos (puntas) en el control al
quitarse la potencia del lado primario.
Todo el cableado de señales externo al control CC deberá instalarse

en un conducto separado del resto del cableado. Se recomienda
usar cables blindados (apantallados) de pares retorcidos
(trenzados) para todo el cableado de señales. La pantalla del
cableado del control deberá conectarse únicamente a tierra
analógica del control CC. El otro extremo de la pantalla deberá
asegurarse con cinta adhesiva a la chaqueta del cable para evitar
que se produzcan cortocircuitos eléctricos.
Los cables del campo e inducido del motor pueden instalarse juntos
en mismo un conducto, cumpliendo con NEC y con los códigos y
procedimientos eléctricos locales.
107
5.-Efecto de los transistores IGBT
La introducción de los IGBTs en los variadores de frecuencia a

incrementado la preocupación del impacto de dichos
semiconductores en la vida del motor, sobre todo en lo
concerniente a su aislamiento.
Cualesquiera dos cables tienen algo de capacitancia e inductancia.

Cuando la corriente fluye a través del cable, se produce un campo
magnético cerca a los conductores y cuando la corriente cambia, el
cambio en el campo magnético produce una fuerza contra
electromotriz de retorno en el cable.
La capacitancia e inductancia son proporcionales a la longitud del

cable.
Siendo Z la impedancia característica de la línea ( Z L ),y

C
siendo R la resistencia de la carga, a menos que R y Z sean iguales,
habrá una onda reflejada en la línea y algo de la potencia incidente
en R será reflejada de retorno hacia la fuente. La magnitud
resultante de la onda reflejada puede ser dos veces la amplitud del
voltaje pico. En un variador de frecuencia, la magnitud del voltaje
pico es igual al voltaje del bus DC.
La velocidad de la onda reflejada, es también dependiente de la

impedancia del cable. La velocidad de cambio dv de la fuente de
dt
voltaje, es usada para determinar a que distancia de la fuente la
onda reflejada será completamente desarrollada. Ver figura 4-2.
Figura 4-2
108
Las inquietudes que algunos expresan sobre el uso de inversores con

IGBTs son:
a) El IGBT tiene características de conmutación dv/dt (menor

tiempo de encendido), mayores que los dispositivos bipolares
estándar, incrementando la velocidad de la onda reflejada.
b) La mayor velocidad de conmutación permite mayores frecuencias

de portadora el cual incrementa la capacitancia del cable.
c) Ambos implican una menor distancia al cual la onda reflejada

tiene su máxima amplitud y, por lo tanto, una menor longitud
de cable para inversores basados en IGBTs. El resultado
es que un voltaje doble al bus DC puede ser aplicado a
través de los bobinados del motor, causando falla
prematura.
d) Asumiendo que, en una instalación típica, las impedancias del

motor y el cable no son iguales, entonces ocurrirá un voltaje
reflejado. Luego, siempre habrá voltaje reflejado así se usen
inversores con IGBT, BJT o GTO.
Los fabricantes de motores que tienen experiencia en la aplicación de

inversores, tienen las siguientes consideraciones:
1. Las fallas en los motores o la disminución de la expectativa de

vida en los motores son asociados con su uso en inversores.
2. Los requerimientos de aislamiento requeridos para los motores

es dos veces el voltaje nominal más 1 000 voltios. Esto es
para protegerlos contra las ondas reflejadas.
3. Los motores más pequeños y baratos, tienen menores factores

de seguridad y por lo tanto son más factibles de daño.
Los criterios de diseño para que los motores tengan mayores expectativas
de vida son:
A.-Bobinado.
B.-Aislamiento.
Conclusiones:
1. No existe indicadores que sostengan que la introducción de

inversores con IGBT han incrementado las fallas en los motores.
2. Cualquier falla anticipada puede ocurrir con diversos diseños de

inversor incluyendo BJT y GTO.
109
3. Se deben usar motores de calidad (los Inverter Duty

Motors) para todas las aplicaciones y limitar la longitud del
cable de alimentación cuando sea posible.
4. Siempre que sea posible, todos los conductores del motor,

incluyendo el conductor de tierra, debe estar contenida en
un conductor de metal.
6.- Corriente de sobre-carga
Es el nivel (150% del valor nominal) al cual el control

automáticamente reduce la velocidad del motor debido a una
condición de sobre-carga reduciendo voltaje y frecuencia hasta que
la condición sea levantada.
La relación entre sobre-carga y el tiempo es una función inversa. Si

la sobre-carga es continua, el límite es 105% aproximadamente.
En aplicaciones múltiples donde uno o más de los motores arrancan

a través de la línea, el controlador debe ser dimensionado para el
peor caso: condición marcha +arranque, donde se tiene en cuenta
la corriente de rotor bloqueado del motor a ser arrancado. El
control debe ser dimensionado para que no indique falla por límite
de corriente.
7. Líneas de baja impedancia
La figura 4-3 muestra un escenario que se puede dar

ocasionalmente. Un equipo variador se encuentra instalado muy
cerca del suministro principal de energía o un banco de corrección
de factor de potencia.
Debido a la proximidad, el variador podría experimentar fallas en

sus puentes de diodos pues esta siendo vinculado a la línea de baja
impedancia. Los semiconductores de potencia pueden fallar por el
excesivo di/dt de la corriente.
La característica de trabajo de los variadores les permiten operar en

condiciones normales de alimentación y a cierta distancia de la
barra principal de alimentación y así suministrarse suficiente
impedancia para su operación segura.
110
Figura 4-3
Una forma de solución para el problema mostrado en la figura 4-3,

es aumentar la impedancia de línea hacia el variador.
Dicho objetivo se cumple con adicionar un transformador de

aislamiento, tal como se muestra en la figura 4-4.
Figura 4-4
111
8. Líneas de alta impedancia
La figura 4-5 presenta un caso contrario al anterior. Aquí la fuente

de alimentación se encuentra alejada o con falsos contactos en sus
empalmes que, al momento de trabajar el equipo se tienen caídas
de voltaje que no sostienen el funcionamiento del variador.
Figura 4-5
9. Distancia entre variador y motor AC
Los fabricantes especifican la distancia máxima que deben tener el

variador y el motor AC. A veces debido a la aplicación, no es
posible respetar dicha distancia y nos vemos en la necesidad de
trabajar a distancias mayores.
¿Existe solución para el problema en cuestión?. La respuesta es sí.

Los mismos fabricantes nos suministran los dispositivos necesarios
para lograr mayores distancias. Una de las soluciones se presentan
en la figura 4-6.
 Siste
Figura 4-6
112
3.1.2. INSTALACIÓN DE UN VARIADOR DC
A continuación presentamos algunas informaciones de fabricantes

de equipos variadores para motor DC.
VARIADOR DIGITAL DE VELOCIDAD DE MOTOR DC
La presente información es un resumen del manual de instalación y

operación del variador de velocidad de motor DC, marca: Allen
Bradley, modelo: 1395.
CARACTERÍSTICAS NOMINALES:
Las características del equipo que tenemos en el laboratorio 710

(voltaje de entrada de 460 VAC estándar) son las siguientes:
CAT: 1395-B67-C1-P10-P51-X1, lo cual se detalla;
 1395 nos indica el número de Boletín Técnico redactado

por el fabricante.
 B67 nos dice que es un variador del tipo regenerativo de
10HP.
 C1 nos informa que el contactor es estándar y soporta
hasta 30HP.
 P10 nos dice que incluye una tarjeta adaptadora discreta de
115VAC en el puerto A.
 P51 nos dice que tiene una tarjeta adaptadora de multi-
comunicación en el puerto B.
 X1 indica que disponemos de contactos auxiliares (1 NA y 1
NC).
DESCRIPCION DEL HARDWARE:
La figura 4-7 nos presenta una visión del hardware asociado al

equipo.
113
Figura 4-7
Componentes del puente de armadura:
En las figuras 4-8 y 4-9 se observan los componentes usados, los

cuales describimos a continuación.
Reactor de línea AC.- Es usado para proteger el puente de

potencia contra cambios bruscos de corriente (di/dt). Si se usa un
transformador de aislamiento de relación unitaria, no se requiere el
uso de dicho reactor. Se tienen fusibles de acción rápida F1, F2 y
F3 para proteger a los semiconductores de potencia.
Sincronización.- La línea trifásica alimenta directamente a la
tarjeta de potencia, la cual es escalada y usada para sincronizar el
trabajo de los semiconductores de potencia.
Realimentación de corriente AC.- Los transformadores de
corriente ACT1 y ACT2 se usan para suministrar información de
corriente de realimentación a la tarjeta PSI/Switcher. Dicha tarjeta
rectifica y escala a un voltaje DC que representa a la corriente de
realimentación. Luego esta señal es enviada a la tarjeta principal de
control.
114
Supresores de pico.- Los supresores de pico MOV1 a MOV4 en la

tarjeta de potencia protegen al puente de armadura contra picos de
voltaje de la línea.
Encapsulado SCR.- Consiste en dos SCR por módulo.
Transformadores de pulsos.- Instalados en la tarjeta de
potencia suministran los pulsos de disparo aislados al gate de cada
SCR.
Protección contra voltajes transitorios.- Las redes RC
instalados en la tarjeta de potencia protegen a los SCR contra
transitorios de voltaje (dv/dt).
Sensor de corriente DC.- Un sensor de sobre-corriente DC es
suministrado usando el transductor TD1.
Contactor DC.- La salida del puente de armadura se conecta al
motor por medio del contactor principal M1. La bobina es de
115VAC y se controla por el relay piloto K3 (en la tarjeta
PSI/Switcher) por medio de la bornera TB2-2 y TB2-3.
Conexiones de salida del puente.- Nombrados A1 y A2 se
conectan a la armadura del motor. Si se usa frenado dinámico, se
conecta un banco de resistencias de frenado en los terminales DB1
y DB2.
Figura 4-8
115
Figura 4-9
Vista del funcionamiento.-
La figura 4-10 nos muestra una presentación de la mayoría de

bloques asociados con las funciones de control. Las funciones de
control en el 1395 pueden ser ejecutadas a través del uso de
parámetros los cuales son cambiados con el Terminal de
Programación. A continuación tenemos una breve descripción de
cada bloque.
116
Figura 4-10
Control de comunicación.- Controla todas las transferencias de

datos. El terminal de programación se comunica con el variador por
medio de un enlace de comunicación serial RS-422. Dos puertos de
comunicación A y B están disponibles.
Control lógico del variador.- Controla el estado de operación del

variador en respuesta a la lógica de comando de entrada. La
selección de varios parámetros de referencia (por ejemplo:
referencia de velocidad) y modos de control (por ejm. Droop), son
ejecutados en este bloque.
También observa las condiciones de operación presente y
suministra dicha información como realimentación hacia dispositivos
externos de control.
117
Selección de referencia de velocidad.- Se tienen 05

velocidades pre-definidas de referencia almacenadas en los
parámetros del variador. Adicionalmente, una referencia externa de
velocidad y uno de dos entradas Jog pueden ser seleccionadas
como la referencia de velocidad. El bloque de selección de
referencia de velocidad usa información proveniente de la lógica de
control del variador para determinar cual de las referencias serán
usadas como la entrada hacia el control de velocidad. La referencia
seleccionada ingresa a una rampa antes de ser enviada como
entrada de referencia de velocidad al Control de Velocidad.
Selección de realimentación de velocidad.- Se pueden usar

uno de tres medios de realimentación de velocidad. El voltaje de
armadura es observado constantemente por el variador y puede ser
usado como realimentación. El Hardware para comunicar la
información de velocidad con un encoder digital es suministrado
como estándar. Si se usa un tacogenerador DC como
realimentación de velocidad, el variador debe ser equipado con la
tarjeta adaptadora discreta conectada al puerto A.
Control de velocidad.- Compara la velocidad de referencia con la

velocidad de realimentación para determinar el error de velocidad.
Selección de referencia de torque.- El variador 1395 puede

operar como regulador de velocidad o regulador de torque y por lo
tanto tiene la capacidad de aceptar una velocidad de referencia o
torque de referencia. El bloque selección de torque de referencia
permite operar como variador de torque regulado y aún tener
operativo el control de velocidad. En este caso, el variador puede
recibir al mismo tiempo las referencias de velocidad y torque.
Control de corriente de armadura.- La referencia de corriente

de armadura es comparada con la realimentación de corriente de
armadura proveniente de transformadores de corriente. El bloque
control de corriente de armadura produce una referencia de voltaje
el cual es aplicado al bloque sincronismo de armadura y lógica de
disparo.
Sincronismo de armadura y lógica de disparo.- La salida de

referencia de voltaje del bloque anterior es convertida a referencia
de ángulo de fase y luego a referencia de tiempo para ser enviada
como control de los SCRs del puente de armadura.
Control de flujo de campo.- Utiliza la referencia de flujo de

campo desde el control de velocidad para desarrollar una referencia
de corriente de campo. Dicha referencia es luego comparada con la
realimentación de corriente de campo proveniente de los
transformadores de corriente de la línea AC del campo. El error
entre la referencia de la corriente de campo y la realimentación
118
produce un ángulo de disparo el cual es enviado a la lógica de

disparo y sincronismo de campo.
Sincronismo del campo y lógica de disparo.- La salida del

ángulo de fase desde el control de corriente de campo es
convertida a una referencia de tiempo el cual es sincronizado a la
señal de sincronismo de línea desde el sincronismo de armadura y
la lógica de disparo para producir los pulsos de disparo de
compuerta hacia los SCRs.
A continuación tenemos algunas sugerencias a tener en cuenta en

el momento de instalar un variador de velocidad de motor DC:
Aviso de Seguridad
¡Este equipo maneja tensiones que pueden llegar a los 600 voltios!
El choque eléctrico puede causar lesiones serias o mortales.
Únicamente el personal calificado deberá realizar los
procedimientos de arranque o el diagnóstico de fallas en este
equipo.
Este equipo puede estar conectado a otras máquinas que tienen

partes (piezas) rotativas (giratorias) o partes que están impulsadas
por el equipo mismo. El uso indebido puede ocasionar lesiones
serias o mortales.
Únicamente el personal calificado deberá realizar los

equipo.
ADVERTENCIA: No toque ninguna tarjeta (placa) de circuito,

dispositivo de potencia o conexión eléctrica sin antes asegurarse
que la alimentación haya sido desconectada y que no hayan altos
voltajes presentes en este equipo o en otros equipos al que esté
conectado. El choque eléctrico puede ocasionar lesiones serias o
mortales. Únicamente el personal calificado deberá realizar los
equipo.
ADVERTENCIA: Esta unidad tiene una característica de

reiniciación automática que arranca el motor toda vez que se
alimenta potencia de entrada y se emite un mando de RUN (FWD o
REV). Si una reiniciación automática del motor pudiera resultar en
lesiones a personas, deberá inhabilitarse la característica de
reiniciación automática cambiando a Manual el parámetro Restart
Auto/Man del bloque de Misceláneos, Nivel 2.
119
ADVERTENCIA: Asegúrese de familiarizarse completamente con la

operación segura de este equipo. Este equipo puede estar
conectado a otras máquinas que tienen partes rotativas o partes
que están controladas por el mismo equipo. El uso indebido puede
ocasionar lesiones serias o mortales. Únicamente el personal
calificado deberá realizar los procedimientos de arranque o el
diagnóstico de fallas en este equipo.
ADVERTENCIA: Asegúrese que el sistema está debidamente

puesto a tierra antes de aplicarle potencia. No debe alimentarse
potencia CA sin antes confirmar que se han cumplido todas las
instrucciones sobre puesta a tierra. El choque eléctrico puede
ocasionar lesiones serias o mortales.
ADVERTENCIA: No quite la tapa antes de que haya transcurrido

un mínimo de cinco (5) minutos tras desconectar la alimentación de
CA, para permitir que se descarguen los capacitores. Hay presencia
de voltajes peligrosos en el interior del equipo. El choque eléctrico
puede ocasionar lesiones serias o mortales.
ADVERTENCIA: La operación incorrecta del control puede

ocasionar un movimiento violento del eje (flecha) del motor y del
equipo impulsado. Asegúrese que un movimiento inesperado del
eje del motor no vaya a provocar lesiones a personas ni daños al
equipo.
Algunos modos de falla del control pueden producir pares de pico

(punta) que son varias veces mayores que el par nominal del
motor.
ADVERTENCIA: En el circuito del motor puede haber alto voltaje

presente toda vez que se aplique potencia CA, aún si el motor no
se encuentra rotando. El choque eléctrico puede ocasionar lesiones
serias o mortales.
3.1.3. INSTALACIÓN DE UN VARIADOR AC
Tenemos a continuación información técnica correspondiente al

variador de Velocidad de motor AC marca: MICROMASTER VECTOR
del fabricante SIEMENS.
MICROMASTER Vector 6SE32 / MIDMASTER Vector 6SE32
Control de velocidad V/F de bucle abierto para uno o varios

motores asíncronos, síncronos o de reluctancia
120
Frecuencia de salida entre 0 – 650 Hz (400 Hz para 6SE92) con

resolución de hasta 0,01 Hz.
Sobrecarga de par de hasta el 50% como porcentaje de la

intensidad de salida nominal durante 60s.
Controlador PID integrado, para p. ej., control de presión o

temperatura.
Interface serie RS485.
Control para freno externo.
Rearranque volante para el control de motores girando.
Rearranque automático para el arranque tras desconexión

accidental o fallo.
Ajuste flexible de la consigna de frecuencia mediante frecuencias

fijas, entrada analógica, potenciómetro motorizado o interface
serie.
Control flexible de las maniobras a través del panel frontal,

entradas digitales o interface serie.
Freno de corriente continua configurable.
Frenado compuesto para el control dinámico de la frenada sin

necesidad de elementos externos.
Consignas de velocidad aditivas por entrada análoga y consignas de

velocidad digitales /de frecuencia fija y control desde distintos
orígenes.
Generador rampa programable (0 – 650s) con capacidad de

suavización de curvas.
8 frecuencias fijas configurables (7 para 6SE92).
4 bandas de frecuencia inhibidas para la supresión de resonancias.
Filtro EMC estándar incorporado para el cumplimiento de la

normativa
EN55011 Clase A en unidades monofásicas.
121
Funciones adicionales en la serie 6SE32
Sensorless Vector Control para la mejora de las características

dinámicas de los motores asíncronos normalizados.
100% de sobrecarga como porcentaje de la intensidad nominal

durante 3 segundos.
Módulo de frenado integrado con ciclos de frenado configurables

(MICROMASTER Vector).
Opciones
Filtro contra radiointerferencias tipo “footprint” para 208 – 240V /

380 - 500V, EN 55011 que cumple con clase A o B (MICROMASTER
y MICROMASTER Vector).
Filtro contra radiointerferencias externo para 208 – 240 V/380 –

500 V - EN 55011 que cumple con clase A o B (MIDIMASTER
Vector).
Bobinas de conmutación.
Resistencias de frenado (MICROMASTER Vector, MIDIMASTER

Vector).
Unidades de frenado (MIDIMASTER Vector).
Filtros de salida dV/dt. Bobinas de salida.
Software de programación SIMOVIS para la programación y puesta

en marcha en entornos WINDOWS 95 o WINDOWS NT.
Módulo PROFIBUS CB15.
Módulo CAN Bus, que soporta el protocolo CAN OPEN.
Sensorless Vector Control
La mayoría de las aplicaciones no necesitan ni pueden justificar el

costo adicional de un encoder para que un convertidor simule la
función del encoder, un algoritmo por software, necesita calcular
rápidamente la posición del rotor y verificar, utilizando un modelo
matemático, las características fundamentales del motor.
122
Para hacer esto el convertidor debe:
inductancia de aislamiento, etc.).
del motor.
ducir los parámetros del motor en las condiciones nominales
de trabajo.
hace gracias a un circuito integrado diseñado a medida para esta

aplicación (ASIC);
F²P²).
SIEMENS, pionera en esta tecnología, ha introducido dentro de un

producto estándar, casi toda la funcionalidad del control vectorial a
lazo cerrado sin la necesidad de encoder.
Esto ha sido conseguido a través del uso del Procesador en punto

flotante, que realiza los millones de cálculos por segundo
necesarios para las exigentes condiciones de funcionalidad.
Como resultado, el par se incrementa como mínimo hasta el 150%
a 0,5 Hz y hasta el 200% a 2,5 Hz, manteniendo el nivel de
prestación sobre todo el rango de temperatura gracias al modelo
térmico matemático adaptativo del motor.
La serie completa MICRO/MIDIMASTER Vector ofrece una
capacidad de sobrecarga de hasta el 200% durante 3 segundos,
haciéndolos particularmente adecuados para las duras aplicaciones
en grúas o elevadores.
El cálculo de las constantes del motor no es necesario ya que esto
se hace automáticamente, dejando al usuario un único parámetro
de ganancia para el ajuste fino de determinadas aplicaciones de
inercia y que, en la mayoría de los casos, se puede dejar en el
ajuste de fábrica.
Procesador en punto flotante
El Sensorless Vector Control es un proceso de control en tiempo

real de una gran complejidad que se puede implementar gracias a
la utilización de procesadores DSP, procesadores RISC o múltiples
microprocesadores. La solución de SIEMENS ajusta el consumo de
tiempo del microprocesador e incluye procesadores matemáticos en
punto flotante hechos a medida para la aplicación (ASIC). La
capacidad de punto flotante significa que las ecuaciones del control
son implementadas sin pasos intermedios de reescalado. Con este
sistema se evitan desbordamientos aritméticos, con la misma
velocidad de cálculo. El resultado final es un producto sencillo con
excelentes prestaciones. El procesador en punto flotante es
implementado usando enteramente lógica combinatoria, pero es
123
más, el término “Flash Floating Point Processor” significa niveles de

prestación hasta los 3 Mflops. Los algoritmos utilizados en los
MICRO/MIDIMASTER Vector son idénticos a los utilizados en
nuestros reconocidos equipos MASTERDRIVE.
Beneficios del Sensorless Vector Control
deslizamiento.
componente de continua (boost).
- mejor respuesta ante los

cambios de carga.
mejoras del control del deslizamiento.
3.2. MANTENIMIENTO
3.2.1. CRITERIOS DE MANTENIMIENTO
En la presente parte vamos a proporcionar información sobre

algunas buenas costumbres que deben tener el personal de
mantenimiento para lograr a satisfacción su labor.
¿Porqué se gastan las escobillas en un motor DC?
El uso de las escobillas de carbón es el resultado de la fricción

mecánica y la erosión eléctrica. La fricción produce polvo de
carbón; el resultado de la erosión eléctrica es la vaporización del
carbón con un pequeño residuo físico.
La fricción: El carbón y la barra de cobre tiene un alto coeficiente

de fricción. Para que el coeficiente de fricción sea pequeño, el
conmutador debe tener una buena película.
La erosion: Puede ser el resultado de impropia película en el

conmutador.
¿Qué es una buena película de conmutador?

Cuando la corriente eléctrica pasa por el carbón y la barra de cobre
en presencia de vapor de agua, se forma una capa microscópica o
película alrededor del conmutador. Una buena película es color
marrón oscuro, bronce quemado o marrón chocolate. Consulte con
un cartilla de colores de conmutador para saber la condición de su
conmutador.
124
¿Qué hacer si deseo instalar un variador de motor AC luego

de...
a) almacenado por un periodo menor a 1 año?

No necesita ninguna modificación o prueba especial.
b) almacenado por un periodo entre 1 a 2 años?

Aplicar potencia al variador una hora antes de dar el comando de
arranque (tiempo de carga 1 hora).
c) almacenado por un periodo entre 2 a 3 años?

Usar una fuente de alimentación AC. Aplicar el 25% de la tensión
de entrada durante 30 minutos. Incrementar la tensión al 50%
durante 30 minutos más. Incrementar tensión hasta el 75%
durante 30 minutos más. Incrementar la tensión hasta el 100%
durante 30 minutos más. El convertidor estará listo para funcionar
(tiempo de carga 2 horas).
d) almacenado por un periodo entre 3 a más años?

Proceder como el caso anterior pero los periodos deben ser de 2
horas (tiempo de carga 8 horas).
Ubicación física del variador
La ubicación del control 19H es muy importante. Deberá instalarse

en un lugar protegido contra la exposición directa a la luz solar, las
substancias corrosivas, los gases o líquidos nocivos, el polvo, las
partículas metálicas y la vibración. La exposición a estos elementos
puede reducir la vida útil y degradar el rendimiento del control.
Hay varios otros factores que deberán evaluarse cuidadosamente al

seleccionar el lugar de instalación:
1. Para lograr eficacia en el enfriamiento (disipación térmica) y el

mantenimiento, el control deberá montarse verticalmente en
una superficie vertical plana, lisa y no inflamable. Cuando el
control está montado en un gabinete, use la información sobre
pérdida de watts provista en la Tabla 2-1 de manera de
proporcionar el enfriamiento y la ventilación adecuada (4 watts
por amperio de salida continua).
2. Para que haya una adecuada circulación de aire, se deberá

dejar un espacio libre de 5 cm (dos pulgadas) como mínimo
alrededor del control.
3. Deberá contarse con acceso frontal para poder abrir la tapa del
control o sacarla para efectuar servicio y para permitir ver el
display (visualizador) del teclado. (El teclado puede, como
opción, montarse en forma remota a una distancia de hasta 30
metros [100 pies] del control).
125
Los controles que se instalen en un gabinete montado sobre el

suelo deberán ubicarse dejando espacio libre para poder abrir la
puerta del gabinete. Este espacio permitirá también contar con
suficiente circulación de aire para enfriamiento.
4. Reducción de capacidad por altitud. Hasta 1 000 metros (3

300 pies) no se requiere hacer reducción. A más de 1 000
metros, reduzca la corriente continua y pico de salida en un 2%
por cada 305 m (1 000 pies).
5. Temperature derating. Reducción de capacidad por

temperatura. Has
ambiente es de 55 °C.
4. EJEMPLOS
La aplicación es una faja transportadora que arranca totalmente cargada en una

planta de procesadora de alimentos. Grandes container de productos son dejados
caer sobre la faja cada 5 segundos. El motor usado es de 5 HP, trifásico, 4 polos,
de 7 amperios a plena carga, diseño NEMA B operando con voltaje de
alimentación de 460 VAC. El motor consume 5 A rms durante la operación y tiene
10 A rms pico. El usuario esta contento con la operación de la faja transportadora,
pero desea reducir la velocidad debido a que el proceso siguiente no puede ser
mantenido. La corriente durante el ciclo de arranque es 7 A rms. El rango de
velocidad esperado es de 5 a 1.
PASO 1. Determine el perfil de carga de la máquina.
Respuesta: La aplicación es una faja transportadora el cual es una carga tipo

fricción. Esta cae dentro del tipo de carga de torque constante.
PASO 2. Determine donde ocurre la máxima demanda de torque.
Respuesta: Típicamente, el torque máximo de la faja transportadora que arranca

cargada es el punto “brek-away”, pero viendo el ejemplo observamos que la
corriente de arranque es menor que los picos momentáneos. Esto es indicativo de
cargas tipo shock, que tienen que ser considerados para prevenir las sobrecargas
en el variador y el recalentamiento en el motor.
PASO 3. Determine la amplitud aproximada, duración y frecuencia del máximo

torque.
Respuesta: Cuando un variador es usado para alimentar a un motor AC trifásico,

es aceptable decir que el torque del motor es aproximadamente igual a la
corriente del motor. La corriente del motor durante la carga pico es 10 Amps rms.
La corriente nominal de placa es 7 Amps rms, entonces se puede decir que la
amplitud del torque es 10/7 x 100%= 143% que el torque del motor a plena
carga.
126
La duración del torque no es dato, pero podría ocurrir cada 5 segundos.
Resumiendo lo conseguido hasta el momento:

 Es una faja transportadora con perfil de carga de corriente constante.
 La demanda máxima de torque es 143% de plena carga, es decir
aproximadamente 5 x 3,0 lb-ft x 1,43 = 21,5 lb-ft de torque. Este
torque ocurre aproximadamente cada 5 segundos.
PASO 4. Asumiendo que el variador puede suministrar 150% de sobrecarga

de corriente al motor, podemos calcular el máximo torque para un minuto y
para torque continuo.
Respuesta: El torque de plena carga presente y disponible es de 15 lb-ft. El

torque máximo por un minuto será aproximadamente 150% de 15 lb-ft, es
decir 22,5 lb-ft.
PASO 5. Compare el torque máximo del motor cuando es operado por el

variador (PASO 4) con el requerimiento de máximo torque en el PASO 3.
Respuesta: Para el torque estudiado observamos que el torque del motor

excede los requerimientos de torque de la máquina. El tamaño mínimo de
motor permitido es 5 HP.
PASO 6. Determine el rango de velocidad deseado.
Respuesta.- De la información aprovechable, se observa que el cliente

desea un rango de velocidad de 5 a 1. La velocidad base es 1 800 RPM con
un deslizamiento aproximado de 1 750 RPM a 60 Hz.
1750/5 = 350 RPM
1750/60 = 29,17 RPM/Hz

Por lo tanto
350/29,17 = 11,99 Hz
Usando el motor existente se requiere una frecuencia de operación de 11,9

Hz para la velocidad mínima y 60 Hz para la velocidad máxima. El rango de
velocidad para el motor será de 350 RPM a 1 750 RPM y el rango de
frecuencia del variador será de 11,9 Hz a 60 Hz.
PASO 7. El ciclo de trabajo del sistema debe ser evaluado para determinar
el tamaño del motor.
Respuesta: El ciclo de trabajo del motor no es estable. (El ciclo de trabajo

se define como la relación del tiempo de trabajo al tiempo total para
completar un ciclo). Debido al perfil de carga tipo shock en el proceso y las
frecuentes ocurrencias, el fabricante del motor debería ser consultado.
127
PASO 8. Defina la fuente de alimentación.
Respuesta: Observando los datos, encontramos que el suministro es de

460VAC, 60 Hz. El tamaño de kVA y ruido de la línea no es suministrado.
PASO 9. El tamaño del motor se basa en el rango de velocidad requerido, el

requerimiento de torque máximo y un factor de decaimiento dado por el
fabricante del motor para las condiciones de alimentación desde el variador.
Respuesta: Debido al rango de velocidad solicitado y el perfil pulsante del

proceso, un motor de 5 HP probablemente calentará. Según tabla de
proveedores de motor se tiene que el inmediato superior en potencia es de
7,5 HP y puede suministrar aproximadamente 22,5 lb-ft de torque desde 10
a 60 Hz cuando es energizado por el variador apropiado.
PASO 10. Tamaño del variador.
Respuesta: Usando los amperios nominales del motor seleccionado y un

factor por la forma de onda aplicada, generalmente 1,1 a 1,3; se calcula la
corriente del motor a plena carga. Comparando el valor calculado con los
valores estándar de variadores se encuentra la unidad deseada.
El variador debe ser capaz de mantener constante V/f desde 10 Hz a 60 Hz

con un mínimo de capacidad de sobrecarga de 110%. El variador debe ser
alimentado con 469 VAC, 60Hz de entrada y tendrá una salida máxima de
460 VAC y 60 Hz.
5. RESUMEN
En la presente unidad presentamos información de los diversos criterios a tener en

cuenta para efectuar una correcta instalación de los equipos variadores. En el caso
de los variadores de velocidad de motor AC se concluye que la velocidad de
conmutación de los transistores IGBT causan el fenómeno conocido como
“Reflexión de Onda”, el cual provoca que a los terminales del motor AC lleguen
picos de voltaje igual al doble de su valor nominal, los que causan estragos en el
aislamiento de aquellos motores no preparados para trabajar con variadores.
Otro problema causado por el variador de velocidad de motor AC es provocar
corrientes inducidas a los cables cercanos a ellos, esto debido a la alta frecuencia
de trabajo de los transistores.
Sobre los variadores de velocidad de motor DC, el principal problema que tienen es
el cambio de factor de potencia en la línea provocado por el ángulo de disparo de
los tiristores.
128
UNIDAD V
APLICACIONES
1. INTRODUCCIÓN
Una buena aplicación práctica, donde se apliquen los conocimientos adquiridos es

el objetivo de todo estudiante, por eso, en esta unidad les presentaremos las
aplicaciones que proporcionan los diversos fabricantes de variadores, cada uno con
mayores datos que otros, unos más interesantes, etc., pero la idea es que
independientemente del fabricante nosotros estemos capacitados para dar solución
a cualquier problema que se presente en nuestro trabajo.
2. OBJETIVOS
El objetivo de esta unidad es analizar las diversas aplicaciones al proceso

productivo implementadas con variadores, además aplicar las ideas encontradas en
dichos ejemplos para llevarlas a la práctica.
3. CONTENIDO DE LA UNIDAD V
3.1. VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC
Las consultas sobre el funcionamiento de estos circuitos serán respondidas

durante el desarrollo del curso.
VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC M-DRIVE
129
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138
3.2. VARIADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR AC
Las aplicaciones son presentadas por SIEMENS y su producto

MICROMASTER: Las consultas sobre funcionamiento se efectuarán durante
el curso.
APLICACIONES ESTÁNDAR
Lavadora industrial
El uso de convertidores de frecuencia en las típicas lavadoras industriales

presenta problemas debido a la fuerte necesidad de par a baja velocidad y a
una muy alta velocidad de giro en el centrifugado. El alto par de arranque y
la rápida respuesta dinámica del MICROMASTER Vector permiten suaves
rotaciones del bombo bajo todas las condiciones de carga posibilitando su
uso en estas aplicaciones sin mayor problema.
En el ejemplo mostrado, la velocidad típica en el comienzo del ciclo de

lavado es de 5 Hz y durante el centrifugado asciende hasta los 150 Hz. El
sistema de control está realizado a medida de la aplicación, reflejando el alto
volumen de unidades vendidas de estos sistemas.
El convertidor es controlado a través de las entradas digitales las cuales se

parametrizan para arrancar, controlar la dirección de giro, código binario de
frecuencias fijas y selección de rampas. Estos ajustes dan un alto grado de
flexibilidad permitiendo la selección de hasta 8 frecuencias fijas en ambas
direcciones y la selección de 2 tiempos distintos de
139
aceleración/desaceleración, uno para el ciclo de lavado y uno para el ciclo de

centrifugado.
Un refinamiento mayor en el diseño es el uso de la entrada analógica del

convertidor para un grado de control mayor. Esto permite al sistema sumar a
las frecuencias fijas una señal de frecuencia adicional para lavados especiales
como la seda.
Las salidas relé del convertidor están configuradas para ser activadas cuando
se alcanza la consigna y cuando se detecta un fallo. En esta aplicación, se
utiliza un motor con una PTC incorporada ya que este puede alcanzar
temperaturas muy elevadas. La PTC se conecta directamente al convertidor
que parará el motor e indicará un fallo cuando la temperatura del motor sea
demasiado alta.
140
Control de grúas para coches
En un sistema de este tipo el coche, junto con el cable para el equilibrado,

suponen una carga de inercia muy alta para el convertidor. Esto significa que
el convertidor debe generar un par de inicio muy alto en el motor para
asegurar un arranque suave. El MICROMASTER Vector y el MIDIMASTER
Vector son ideales para aplicaciones como éstas, ya que son capaces de
suministrar hasta el 200% del par durante 3s eliminando la necesidad de
sobredimensionar el convertidor.
En el ejemplo mostrado, se utiliza un MICROMASTER Vector para un

pequeño sistema de elevación (3 plantas). Se usa una resistencia de frenado
para las paradas del elevador.
Se programan 2 frecuencias fijas, 50 Hz que corresponde a 1 m/s y 6 Hz
para los periodos de acercamiento a la parada.
Los tiempos de aceleración son de 3 segundos con 0,7 s de suavización de
rampas. El control se hace a través de las entradas digitales las cuales se
usan para seleccionar la dirección (DIN 1, DIN 2), frecuencias fijas (DIN 3,
DIN 4), y en este caso, inyección de CC para el frenado (DIN 5). Un relé de
salida se usa para el control del freno del motor, el otro se configura para
señalar fallos en el controlador del elevador.
Después de la apertura del freno del motor, el elevador es acelerado sobre el
eje, alcanzando los 50Hz de velocidad de operación. Hay sensores de
proximidad en el eje del elevador los cuales se conectan al PLC y que
informan al sistema que el elevador se está acercando a la planta donde
141
debe desacelerar y parar. Cuando el coche pasa el primer sensor de

proximidad, el elevador desacelera hasta la velocidad más baja. Cuando se
pasa el segundo, el ascensor para y el freno del motor se vuelve a activar.
El control vectorial y la configuración suave de las curvas de aceleración –

desaceleración posibilitan el movimiento controlado del coche bajo todas las
condiciones así como mantener el confort del pasajero particularmente en las
fases de arranque y parada. Los convertidores MICROMASTER y
MIDIMASTER Vector ofrecen también opciones de frenado externo e
inyección de CC cuando el motor está parado y para la precarga del mismo.
Se elige un SIMATIC S7-313 como controlador con las prestaciones y la

capacidad de expansión necesarias para manejar todas las I/O de los
sensores de proximidad, detectores de planta, indicadores, etc.
142
Cinta transportadora de ladrillos cerámicos
En las típicas aplicaciones de cerámica, se usa una cinta transportadora para

transportar los azulejos hacia el horno.
Se necesita la cinta para asegurar que los azulejos se sitúan

convenientemente en cada columna del horno. En la aplicación que
mostramos, la cinta arranca cuando el azulejo cruza la primera barrera
luminosa y para, cuando pasa la segunda.
El convertidor es arrancado y parado por un PLC SIMATIC S7-212 a través

del DIN 1. La selección de la frecuencia de consigna se consigue usando los
DIN 4 y 5 los cuales se configuran con el código de frecuencias fijas, para
conseguir con estas 2 entradas hasta 4 frecuencias distintas. El DIN 2 se usa
para la selección de las rampas.
Esta configuración permite al sistema ser usado para distintos tipos de
productos con mayores frecuencias y rampas más cortas de aceleración/
desaceleración según el tamaño o el peso.
El usuario selecciona el tipo de producto en el panel operador que comunica

la información al PLC a través de 4 entradas digitales. 2 salidas digitales del
PLC se utilizan como información adicional. El panel sirve también para
controlar y visualizar el proceso. Las salidas relé del convertidor se conectan
al PLC e indican que la frecuencia de salida se ha alcanzado y que ha
ocurrido un fallo. La salida analógica del convertidor se conecta
directamente al panel de control y se usa para indicar la intensidad de
consumo del motor. Si la intensidad es demasiado alta significa que los
rodamientos del motor o alguna otra parte móvil están obstruidos y
requerirán un mantenimiento inmediato. Un interruptor de emergencia está
143
conectado directamente al DIN 6 y permite al usuario parar el convertidor

rápidamente (OFF2) sin necesidad de quitar la alimentación.
El MICROMASTER Vector es particularmente adecuado para esta aplicación

debido al alto y controlado par de arranque permitiendo rampas de
aceleración/ desaceleración muy cortas sin desenganche del motor y
también debido a la consistente respuesta de tiempo que optimiza la
precisión en el espaciado de los azulejos.
Se elige un SIMATIC S7-212 como controlador de coste ajustado pero con

las suficientes I/O para esta aplicación.
144
Ahorro energético en aplicaciones con ventilador de velocidad

regulable
Un sistema de ventilación con un mecanismo de variación del flujo (tal como

una válvula motorizada) puede ser sustituido por un sistema electrónico de
regulación con grandes ventajas en cuanto ahorro energético y ruidos.
Notar que el panel operador se incluye de serie sin coste adicional en toda la
gama MIDIMASTER Vector.
En el ejemplo mostrado, usamos un MIDIMASTER Vector para controlar la

velocidad del ventilador. El convertidor se configura con un sistema de
control para par cuadrático, que permite que para velocidades inferiores a la
nominal de 50 Hz, el consumo de energía, así como la intensidad de
consumo del motor se reduzcan de forma cuadrática en relación con la
frecuencia de salida.
El convertidor, por su nivel de protección estándar IP21, se monta dentro de

un armario y se controla a través del Panel operador OPM2 el cual se monta
en la puerta del armario y se conecta al MIDIMASTER Vector con un cable.
Se puede arrancar y parar el ventilador así como también variar la velocidad
utilizando este panel adicional. Esto se consigue presionando las teclas de
subida y de bajada de velocidad del frontal del panel.
Esta función se conoce como potenciómetro motorizado. El convertidor se

configura de manera que el ajuste de velocidad se haga con las teclas del
frontal y memorizadas incluso cuando ocurra un fallo de la alimentación.
145
La función rearranque volante constituye un refinamiento adicional que

permite que el convertidor se sincronice con el ventilador incluso cuando
éste estuviera girando (Por ejemplo, cuando ocurra una caída de la
alimentación o una condición de fallo).
La tecla de inversión de giro en el frontal se deshabilita para prevenir

posibles daños en el ventilador.
Toda la información requerida como la velocidad, intensidad y el estado del

convertidor se muestra en el display.
Si se observan resonancias en el sistema se deben suprimir usando las
bandas de supresión en P014, P027, P028 y P029.
146
Sistemas de ventilación usando lazos de regulación PID
En aplicaciones como la Ventilación para la Limpieza de Habitaciones, se

necesita mantener una presión constante dentro del propio ventilador. Esto
se puede conseguir controlando la velocidad del ventilador con un
MICROMASTER, MICROMASTER Vector o MIDIMASTER Vector que integran
de serie reguladores PID (PI en el caso del MICROMASTER) permitiendo
que un sistema de control a lazo cerrado sea desarrollado sin necesidad de
controladores externos. El transductor se puede conectar a la entrada
analógica del convertidor y puede ser alimentado directamente del terminal
+15V disponible en la regleta de bornes.
En el ejemplo que se muestra en la figura se utiliza un MIDIMASTER Vector

y la medida de presión necesaria se ajusta usando la entrada analógica. La
señal del transductor de presión se conecta a la segunda entrada analógica
la cual se configura para control PID. El convertidor se enciende y apaga a
través de una entrada digital y se utiliza una segunda para resetear
cualquier fallo que pueda ocurrir.
El convertidor se monta dentro del armario y los pulsadores de control y el

potenciómetro se incorporan en la puerta del armario. Se utilizan dos
indicadores luminosos, conectados directamente a los relés de salida
indicando la conexión del motor y el fallo del equipo. Se usan además dos
indicadores, conectados directamente a las salidas analógicas, para
mostrar la velocidad y la intensidad del motor.
La presión en el ventilador puede variar entre 1 y 2 Bar. El transductor de

presión seleccionado tiene un rango de salida entre 4 y 20 mA donde un
valor 4 mA corresponde a un valor de presión 0 Bar y 20 mA corresponde a
un valor de 4 Bar.
147
(Notar que cuando se utiliza el modo PID (ajustando el P201 a 1) la

consigna se refiere a porcentaje sobre el valor del proceso en vez de la
frecuencia absoluta. Esto significa que en el ejemplo descrito, una consigna
de 50 corresponde al 50% lo cual equivale a su vez a un valor 5 Bar. Como
la consigna se establece a través de la entrada analógica, se necesita
modificar el máximo valor de ésta (P022) a 50 (50% correspondiente a un
valor 8 Bar) y la mínima a 25 (25% correspondiente a un valor 4 Bar).
Es necesario seguir el siguiente procedimiento para ajustar

convenientemente los términos P, I y D:
1. Seleccionar los tiempos de aceleración / desaceleración más cortos

posibles).
2. En este caso P211 (0% del valor de consigna) deberá ser ajustado a
25% que corresponde a la presión mínima de 1 Bar.
3. El P212 (100% valor de consigna) deberá ajustarse a 50%

correspondiente al valor de presión máximo 2 Bar.
4. Arrancar el sistema hasta que la velocidad del ventilador se

estabilice.
5. Incrementar el P202 (ganancia proporcional) hasta que la velocidad

del ventilador empiece a oscilar, y entonces reducir el valor del P202
en un 5%.
El sistema esta siendo controlado en este momento usando sólo la

ganancia proporcional.
6. Chequear el error del lazo de regulación substrayendo el valor de

P210 (valor del transductor) del valor de consigna. Si el error no es
aceptable, necesitaremos ajustar el término I.
7. Cuando utilicemos la ganancia integral es conveniente ajusta el valor

P207 (rango de captura integral) para reducir la inestabilidad,
particularmente cuando el error es muy amplio como por ejemplo
durante el arranque. Típicamente, P207 debería ajustarse a un valor
1,5 veces el error establecido cuando sólo ajustemos el valor de
ganancia proporcional.
8. Ajustar el P203 (ganancia integral) al valor más pequeño que de la

suficiente rapidez para autoajustar el valor de consigna requerido.
9. Si se requiere ganancia derivativa, necesitamos un osciloscopio para

observar los cambios en la respuesta del transductor ante un cambio
en la consigna.
En este ejemplo, el valor da la ganancia proporcional fue ajustado a 0,2 y la

ganancia integral a 0,05. La ganancia derivativa no fue necesaria.
148
Se usan dos refinamientos adicionales en el diseño con las funciones de

rearranque volante para sincronizar el convertidor a un motor en giro y el
arranque automático después de aplicar alimentación para que el
convertidor arranque si la entrada digital está activada cuando se alimenta el
equipo.
4. EJERCICIOS
4.1. MÓDULO DE ALIMENTACIÓN DE CAMPO
El siguiente ejemplo es un motor DC. Se desea alimentar a su bobina de

campo.
Con Los módulos estándar de alimentación del campo, suministran como
máximo voltaje DC de salida hasta un 85% del voltaje AC entrante.
La corriente de salida estándar es 15 amperios; en Baldor Electric puede

conseguirse una unidad opcional para montaje por separado, con un
suministro máximo de 40 amperios.
El control Serie 19H permite operar motores cuyos campos exceden de un

85% del voltaje CA entrante. Para ello se requiere instalar un transformador
elevador de voltaje entre la conexión L1–L2 del módulo de alimentación del
campo. Nótese que esta conexión es sensible a la fase en L1 y L2. El máximo
voltaje de entrada de CA al módulo de alimentación del campo deberá
limitarse a 528 VCA en 60 Hz.
El transformador elevador que se requiere se determina en base a los

siguientes cálculos:
Mín. Voltios de Entrada de AC =

Máx. Voltios de Campo del Motor Requeridos
0,85
Ejemplo:
Los máximos voltios de campo del motor requeridos son 300 VCC y la
entrada de AC es de 230 VAC.
Máx .Voltios de Campo del Motor Requeridos = 300 = 366 VAC mínimo entrada
0,85 0,85
La relación mínima de elevación del transformador se calcula mediante la

siguiente fórmula:
Mín. Voltios de Entrada de CA Calculados

Voltios de Entrada de Línea de CA
149
La capacidad enkVA del transformador se calcula así:
kVA del Transformador = Máx. Voltios de campo x Máx. Amperios de campo
Para el transformador elevador de voltaje, el parámetro VOLTIOS DE CAMPO

ASIGNADOS (Field Rated Volts) debe calcularse de la siguiente manera:
Voltios de Campo Asignados

= Máx. Voltios de Campo Requeridos x Entrada Volt_
Voltios de salida
Ejemplo de ésta fórmula: Voltios de Campo Asignados = 300VDC x 230 = 188VDC

366
5. RESUMEN
Como se puede deducir de los circuitos y aplicaciones mostradas, esta unidad es

prácticamente una carpeta de trabajo, en la cual el participante podrá deducir su
funcionamiento, plantearle modificaciones, pedir información, etc., con la finalidad
que sus dudas sean satisfechas. Será ocasión también para que cada participante
pueda exponer sus dudas mediante la sección DEBATES de nuestro curso.
150
6. GLOSARIO INGLÉS/ESPAÑOL DE BLOQUES Y PARÁMETROS
ACCEL (DECEL) TIME (RATE): Tiempo (Tasa o Velocidad) de Aceleración

(Desaceleración)
ACCESS CODE (TIMEOUT): Código (Suspensión /Interrupción) del Acceso
ANA CMD INVERSE: Inverso – Mando Analógico
ANA CMD OFFSET (DEADBAND): Desviación (Compensación) [Banda Muerta] –

Mando
Analógico
ANALOG OUT (SCALE): Salida (Escala) Analógica
ARMATURE VOLTAGE: Voltaje del Inducido
ARM PROP (INT) GAIN: Ganancia Proporcional (Integral) del Inducido
ARM RATED AMPS: Amperios Asignados del Inducido
AT POSITION: En Posición
AT SPEED BAND: Banda en Velocidad
AUTO–TUNING: Autosintonización
CALC PRESETS: Valores Predefinidos de Cálculo
CMD OFFSET TRIM: Ajuste Fino (Retoque, Corrección) de las Desviaciones del
Mando
COMMAND SELECT: Selección del Mando
CTRL BASE VOLTS: Voltios Base del Control
CUR LOOP COMP: Compensación del Bucle de Corriente
CUR RATE LIMIT: Límite de Tasa – Corriente‘
CURRENT INT (PROP) GAIN: Ganancia Integral (Proporcional) de Corriente
CUSTOM UNITS: Unidades de Lectura Adaptables por el Usuario
DC CONTROL: Control CC
DECIMAL PLACES: Lugares Decimales
ENCODER COUNTS: Cuentas del Codificador
151
EXTERNAL TRIP: Disparo Externo
FACTORY SETTINGS: Ajustes de Fábrica
FAULT: Falla
FEEDBACK FILTER (DIR) : (TYPE) Filtro (Dirección) (Tipo) de la

Retroalimentación
FEEDBACK TESTS: Pruebas de la Retroalimentación
FIELD CONTROL: Control de Campo
FIELD ECON LEVEL: Nivel de Economía del Campo
FIELD PWR SUPPLY: Fuente de Alimentación del Campo
FIELD REG GAIN: Ganancia de Regulación del Campo
FIELD SET SPEED: Velocidad Fijada (Ajustada) de Campo
FIELD STEP LIMIT: Límite de Escalón de Campo
FOLLOWING ERROR: Error de Seguimiento
FOLLOWER I:O RATIO (OUT): Relación (Salida) de la Entrada:Salida del

Seguidor
FORCING LEVEL: Nivel de Forzado
HOMING OFFSET (SPEED): Desviación (Velocidad) de la Reorientación
INPUT: Entrada
IR COMP GAIN: Ganancia de Compensación – Inductancia y Resistencia
JOG ACCEL (DECEL, S–CURVE) TIME: Tiempo de Aceleración (Desaceleración,

Curva S) del Jog
JOG SETTINGS (SPEED): Ajustes (Velocidad) del Jog
KEYPAD JOG FWD (REV): Jog Adelante (Reversa) – Teclado
KEYPAD RUN FWD (REV): Marcha Adelante (Reversa) – Teclado
KEYPAD SETUP: Preparación (Organización, Disposición) del Teclado
KEYPAD STOP KEY (MODE) : Tecla (Modo) de Parada – Teclado
152

Control de velocidad de motores de inducción AC mediante variadores de frecuencia

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TECSUP Variadores de Velocidad de Motores

VARIADORES DE VELOCIDAD DE MOTOR AC

El desarrollo de la Electrónica de Potencia en la permanente búsqueda de nuevos y

El objetivo de esta unidad es la de analizar las características generales que

3. CONTENIDO DE LA UNIDAD III

Las características del motor de inducción AC se estudiaron en la Unidad I,

Gracias al desarrollo de nuevos tipos de dispositivos de control de potencia,

A continuación veremos algunos de los métodos que inicialmente se trataron

Luego tendremos una breve explicación de los modernos conceptos que se

3.1.1. CONTROL POR VARIACIÓN DE VOLTAJE

La figura 3-1 muestra como resultado la característica torque vs

De esta figura queda claro que cuando la tensión de alimentación

3.1.2. CONTROL POR VARIACIÓN DE FRECUENCIA.

La figura 3-2 muestra la característica torque vs. velocidad de un

El aumento en la frecuencia de alimentación, asumiendo tensión

Por otro lado, una disminución de la frecuencia no hace aumentar

El control de frecuencia de alimentación sólo tiene aplicación

3.1.3. CONTROL VARIACIÓN DE LA RESISTENCIA DEL ROTOR.

La figura 3-3 muestra la característica torque vs. velocidad de un

Observe en esta figura que el valor máximo del torque se mantiene

3.1.4. CONTROL DE VELOCIDAD TIPO V/F CONSTANTE.

De los tres métodos de control vistos, solamente el último es viable

Comparando la expresión del torque dado en la ecuación (1-7) con

o en el caso de los valores nominales:

donde se tiene que:

es una relación, cuyo valor debe ser igual al flujo magnético

Para tener el control del torque constante la tensión y la frecuencia

Haciendo este tipo de control, las características torque vs.

3.2. ETAPA DE POTENCIA

3.2.1. TIPOS DE VARIADORES DE VELOCIDAD DE MOTOR AC

Para propósitos generales, los controladores de variadores AC de

Voltaje de Entrada Variable (VVI).-

Aunque este diseño fue común en la década de los 70s y comienzos

El diseño VVI, recibe voltaje AC de la planta, lo rectifica y controla,

La salida de voltaje desde una unidad VVI es frecuentemente

variadores AC de estado sólido que tuvo aceptación general. Ver

Inversor Fuente de Corriente (CSI).-

Se usa en variadores con potencias mayores a 50HP. Las unidades

Capaces de trabajar con eficiencias cercanas a los variadores DC, el

Modulación por Ancho de Pulso (PWM).-

Muchas unidades PWM (frecuentemente llamadas “variadores

Luego de este amplificador, el voltaje DC es modulado por medio

Observando las formas de onda de corriente de la figura 3-5,

La onda de voltaje producida por el variador tipo PWM se denomina

3.2.2. EL TRANSISTOR IGBT

Los transistores bipolares de compuerta aislada comúnmente

Observe que los terminales Colector-Emisor normalmente vienen

Para activar un IGBT (turn on), se debe aplicar voltaje de un valor

Un transistor IGBT responde rápidamente a los cambios de señal

Las medidas correctas del transistor IGBT mediante un multímetro

Cable Rojo Cable Negro

3.2.3. EL INVERSOR PUENTE TRIFÁSICO

La única forma de poder conseguir una onda de voltaje que cumpla

En la figura 3-8 se muestran las partes que conforman la etapa de

Rectificador Filtro +DC Inversor trifásico en puente

La alimentación de entrada es VAC monofásico o trifásico

Luego tenemos la etapa de filtrado compuesta de filtro de corriente

Dicha barra DC es la entrada al circuito inversor, el cual por medio

3.2.4. VOLTAJE SENO-PWM

La figura 3-9 muestra en forma detallada la onda “Seno-PWM” de

El motor recibe dicha onda de voltaje por los bornes de salida

El resultado es que el motor recibe la relación “V/f” proporcional a