Instituto Tecnológico de Tepic

Ing. Mecatrónica

Asignatura Dinámica de Sistemas

Ing. Luis Alberto Castañeda Montaño.

G(s)= C(s) / R(s)
 Para los sistemas descritos por ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo, tales
como:

La ganancia viene dada por:

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO.

GT(s) = ?
PROPIEDADES DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA.
 PROPIEDADES DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA.

Volvamos a la definición de función de transferencia de ecuaciones

diferenciales invariantes en el tiempo, ésta se denomina estrictamente
propia debido a que n > m, implica que el grado del polinomio del
denominador debe ser mayor al grado del polinomio del numerador.
 Función de transferencia de sistemas de
múltiples entradas y múltiples salidas.
La definición de la función de transferencia se puede
extender a sistemas con múltiples entradas y múltiples
salidas, definiendo en este caso una matriz de ganancias.
Para ilustrar esto mostramos el siguiente caso: sea el
sistema definido por dos entradas y dos salidas mediante
las ecuaciones:
 Diagrama de bloques de un sistema

Un diagrama de bloques representa las etapas más importantes de

un sistema sin hacer énfasis en las características internas de cada
etapa o bloque, sino más bien en su relación entre la entrada y la
salida, la cual puede ser expresada matemáticamente por la función
de transferencia. Generalmente el diagrama de bloques se expresa en
el dominio de s; sin embargo, también se puede expresar en el
dominio de t.
ELEMENTOS DE DIAGRAMA A BLOQUES.
 ELEMENTOS DE DIAGRAMA A BLOQUES.

a) Bloque funcional: se representa por un rectángulo y hace

referencia a dispositivos que realizan operaciones matemáticas
dentro del sistema, también puede decirse que representan una
planta.

b) Sumador o comparador: esta representado por una

circunferencia dividida donde cada porción de ella debe indicar un
signo matemático de suma o resta y hace referencia a que la salida es
la suma algebraica de las señales que ingresan al sumador.

c) Punto de bifurcación: es el punto del cual una señal que sale de

un bloque que va de manera concurrente a otros bloques o puntos de
suma, en este punto se derivan líneas dirigidas para indicar que se ha
tomado una muestra de la señal de salida del bloque funcional.
Diagrama de bloques para un sistema con dos salidas
y una entrada.
 Gráficos de flujo de señal de un sistema.

Los diagramas de bloques son muy útiles para representar las

interrelaciones entre las variables controladas y las variables de
entradas; sin embargo, para sistemas muy complejos el proceso de
reducción por diagrama de bloques es muy engorroso y difícil de
completar, pero un diagrama de bloque y el gráfico flujo de señal
contienen la misma información y no hay ninguna ventaja de uno
sobre el otro, sólo hay una preferencia personal por el gráfico de
flujo de señal como método que facilita el cálculo de las ganancias de
sistemas más complejos.
 ELEMENTOS DE DIAGRAMA A BLOQUES.

Definición del gráfico de flujo de señal

La representación de un diagrama de bloques en segmentos de rectas

orientadas, como caminos orientados desde las entradas hasta las
salidas de un sistema dado.
 Elementos de un diagrama de flujo de señal.
a. Nodo: está representado en el gráfico de flujo de señal como un
punto, a su vez él representa las variables del sistema.
b. Nodo de entrada: también llamado nodo fuente, es aquel donde
sólo salen ramas.
c. Nodo de salida: es aquel nodo al que sólo le llegan ramas.
d. Rama: es un segmento de recta orientado que parte de un nodo y
llega a otro nodo, con ganancia y dirección asociada.
 Elementos de un diagrama de flujo de señal.

e. Trayectoria: es la sucesión continua de ramas que van en

una misma dirección.
f. Trayectoria directa: es aquella trayectoria que comienza en
un nodo de entrada y termina en un nodo de salida del
sistema.
g. Ganancia de una trayectoria: es el producto de todas las
ganancias de las ramas que conforman una trayectoria.
h. Malla: lazo o bucle, es aquella trayectoria que se origina y
termina en un mismo nodo.
i. Ganancia de un lazo o malla: es el producto de las
ganancias de todas las ramas que forman ese lazo o malla.
Elementos de un diagrama de flujo de señal.
Representación de un sistema en diagrama de flujo
de señal.

C
B

E
D
Representación de un sistema en diagrama de flujo
de señal del ejemplo anterior.

B C

D E
Ejercicios para clase
Gráficos de Flujo de Señal y La Formula de Ganancia
de Mason.
Pasos a seguir en la aplicación de formula de Mason.
1.- Obtener el gráfico de flujo de señal.
2.- Calcular las ganancias de la(s) trayectoria(s)
Directa(s) Pk.
3.- Calcular las ganancias de los lazos independientes
del sistema: L1, L2,L3…Ln.
4.- Calcular el producto las ganancias de lazos
Disjuntos (en caso de que exista).
5.- Calcular determinante del gráfico Δ.
6.- Calcular cofactor del determinante Δk.
7.- Sustitución en la Formula de Mason: