INTRODUCCIÓN

Se define automatización como el proceso que permite que las máquinas realicen un
número predeterminado de operaciones ordenadas, a través del uso de dispositivos y sistemas que
facilitan el control de diferentes variables del proceso, limitando a su vez la intervención humana. El
presente trabajo pretende retomar definiciones de conceptos relacionados con los procesos de
automatización.
El tema de automatización nos dará una visión muchísimo más amplia de lo que ha ayudado
esto al crecimiento y desarrollo de muchos países por ejemplo. Ya que se ha dado en la misma un
proceso de mecanización de las actividades industriales para reducir la mano de obra, simplificar el
trabajo para que así se de propiedad a algunas máquinas de realizar las operaciones de manera
automática; lo que se va dar un proceso más rápido y eficiente.
Es de gran importancia en la actualidad este tema debido a que las grandes potencias
económicas han sabido desarrollar esta área y el crecimiento económico así como el bienestar de
sus pobladores a tenido un desenvolvimiento positivo a lo largo de los años demostrando así los
grandes beneficios de estos procesos productivos.
En la actualidad han tomado gran importancia los sistemas de control, con respecto a esto
podemos mencionar que uno de los primeros sistemas de control fue el dispositivo de Herón para
la apertura de puertas en un templo en el siglo primero . En la actualidad en las modernas fábricas
e instalaciones industriales, se hace cada día más necesario de disponer de sistemas de control o
de mando, que permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la sola
presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos. La industria espacial y de la aviación,
petroquímica, papelera, textil, del cemento, etc. son algunos ejemplos de lugares en donde se
necesitan sistemas de control, cuya complejidad ha traído como consecuencia el desarrollo de
técnicas dirigidas a su proyecto y construcción.
Control a lazo cerrado y lazo abierto.
Lazo cerrado.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la salida tiene efecto directo sobre
la acción de control. La señal de error actuante es la diferencia entre la señal de entrada y la
realimentación (puede ser salida).
Entrada del detector o control de manera de reducir el error y llevar la salida al valor
deseado. El lazo cerrado, entonces es el uso de la realimentación para reducir el error del sistema.
POLITECNICO

Diagrama de bloques de un sistema de control a lazo cerrado.

Ejemplos de sistemas a con control a lazo cerrado son el control de temperatura (calefacción
hogareña) donde la realimentación puede ser manual o automática.

Lazo abierto.
Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas en los que la salida no tiene efecto
sobre la acción de control, Aquí la salida no se mide ni se realimenta para compararla con la
entrada.
Ejemplo de un sistema típico a lazo abierto es la lava ropa: aquí el manejo, el lavado y el
enjuague en la máquina se realizan en una base de tiempos, la máquina no mide la salida (la
limpieza de la ropa), o sea, no se compara la salida con la referencia.
Comparación entre los sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado.

Lazo cerrado.
El uso de la realimentación hace que su respuesta sea insensible a las perturbaciones
externas y variaciones internas de parámetros del sistema. (Se utilizan componentes más
económicos)
Lazo abierto.
Se utilizan en sistemas donde las entradas son conocidas previamente y en los que no hay
perturbaciones. Normalmente se opta por una combinación de controles de lazo abierto y cerrado.

Principios de proyecto de sistema de control

Un sistema de control está definido como un “conjunto de componentes” que pueden regular su
propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de
modo que se obtengan los resultados buscados. En un proyecto de sistema de control este es un
tipo de sistema que va caracterizado por la presencia de una serie de elementos que permiten
influir en el funcionamiento del sistema a controlar. La finalidad de un proyecto de sistema de
control es conseguir, mediante la manipulación de las variables de control, un dominio sobre las
variables de salida.

Qué es un modelo.

Un modelo matemático es la representación mediante ecuaciones, del fenómeno que se desea

modelar. En el contexto de sistemas de control, los modelos se emplean para analizar y diseñar
sistemas de control.

Función Transferencia.

Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada – Salida” de sistemas
lineales invariantes en el tiempo. Se define como la relación de la trasformada de Laplace de la
salida (función respuesta), a la transformada de Laplace de la entrada (función excitadora), bajo la
suposición de condiciones iníciales cero.

Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ED:

Despejando la relación entre la salida Y(s) y la entrada X(s):

Obtenemos una expresión que relaciona la salida y la entrada de un sistema lineal invariante en el
tiempo, en términos de los parámetros del sistema y constituye una propiedad del mismo,
independiente de la función excitadora.
 Diagramas de Bloques.

Los sistemas de control van a estar formados por un conjunto de elementos interrelacionados,
capaces de realizar una operación predeterminada, la representación de estos sistemas se realiza
por medio de los llamados diagramas de bloques. Los diagramas de bloques están formados por
cajas (cajas negras), que contienen el nombre, la descripción del elemento o la operación
matemática que se ejecuta sobre la entrada para obtener la salida. Este sistema ofrece una
representación simplificada de las relaciones entre la entrada y la salida de los sistemas físicos.

El diagrama de bloques más sencillo es el bloque simple, que consta de una sola entrada y de una
sola salida. Cada bloque es una representación gráfica de la relación causa-efecto existente entre la
entrada y la salida de un sistema físico, la relación entre los distintos bloques que constituyen un
sistema se representa mediante flechas que indican el sentido de flujo de la información.

Estos diagramas permiten efectuar operaciones de adición y de sustracción, representadas

mediante un círculo, cuya salida es la suma algebraica de las entradas teniendo en cuenta sus
signos correspondientes. La relación entre la salida y la entrada es la representada en la figura:
De forma similar es posible indicar la amplificación de una señal:

Gráficos de flujo de señal.

Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectado por
ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal. Nótese que la señal fluye
solamente en un sentido. El sentido del flujo de señal se indica por una flecha ubicada en la rama y
el factor de multiplicación aparece a lo largo de la rama. El gráfico de flujo de señal despliega el flujo
de señales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las señales.
Como se indicó anteriormente, un gráfico de flujo de señal contiene esencialmente la misma
información que un diagrama de bloques

 Fórmula de ganancia de Mason.

Se utiliza para obtener las relaciones entre las variables del sistema sin necesidad de efectuar la
reducción del gráfico.
 Nodo.
Un nodo es un punto que representa una variable o señal.
 Transmitancia.
Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en términos de la
función de transferencia entre dos nodos.
 Rama.
Una rama es un segmento de línea con dirección y sentido, que une dos nodos. La
ganancia de una rama es una Transmitancia.
 Nodo de entrada o fuente.
Nodo de
entrada o
fuente es
un nodo
que sólo
tiene ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente.
  Nodo de salida o sumidero.
Un nodo de salida o sumidero es un nodo que sólo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una
variable dependiente.
 Nodo mixto.
Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen.
 Camino o trayecto.

Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las ramas. Si
no se cruza ningún nodo más de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto
finaliza en el mismo nodo del cual partió, y no cruza ningún otro más de una vez, es un camino
o trayecto cerrado.

 Lazo.

Un lazo es un camino o trayecto cerrado.

 Ganancia de lazo.

La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas de un lazo.

 Lazos disjuntos.

Son disjuntos los lazos que no tienen ningún nodo común.

 Trayecto o camino directo.

Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo de entrada (fuente) a un nodo de salida

(sumidero), sin cruzar ningún nodo más de una vez.

 Ganancia de trayecto directo.

La ganancia de trayecto directo es el producto de las ganancias de rama de un camino o

trayecto directo. Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa
suma a todas las ramas de salida.
 Análisis de respuesta transitoria

En ingeniería eléctrica e ingeniería mecánica, una respuesta transitoria es el comportamiento de un

sistema frente a un cambio desde un estado de equilibrio o estable. No está necesariamente ligada a
cambios abruptos, sino a cualquier evento que afecte el equilibrio del sistema. La respuesta a
impulso y la de paso son fenómenos transitorios de respuesta a una entrada específica (un impulso
y un paso, respectivamente).

En ingeniería eléctrica específicamente, es la respuesta temporal de un circuito que se extingue con

el tiempo. Le sigue la respuesta de estado estable, que es el comportamiento del circuito mucho
tiempo después de que se aplica una excitación externa.

Propiedades

La respuesta transitoria se puede cuantificar con las siguientes propiedades:

 Tiempo de subida.

El tiempo de subida se refiere al intervalo necesario para que una señal cambie de un valor bajo
dado a un valor alto dado. Normalmente, estos dos valores son el 10% y el 90% de la altura del salto
o escalón.

 Sobre impulsó.

El sobreimpulso se produce cuando una señal o función rebasa su objetivo (el valor alto dado). A
menudo se asocia con el timbre.

 Tiempo de estabilización.
El tiempo de estabilización es el transcurrido desde la aplicación de una entrada de paso instantáneo
ideal hasta el momento en que la salida ha entrado y permanecido dentro de una banda de error
especificada, el tiempo después del cual se satisface la siguiente igualdad:

donde   es el valor de estado estacionario, y   define el ancho de la banda de error.

 Tiempo de retardo.

El tiempo de retardo es el necesario para que la respuesta alcance inicialmente la mitad del valor
final.

 Tiempo del pico.

El tiempo del pico es el necesario para que la respuesta alcance el primer pico del rebasamiento.

 Error de estado estable.

El error de estado estable es la diferencia entre la salida final deseada y la real cuando el sistema
alcanza un estado estable, y se puede esperar que su comportamiento continúe sin cambios si el
sistema no es perturbado.

La respuesta en el tiempo de un
sistema de control se divide
normalmente en dos
partes: la respuesta transitoria y
la respuesta en estado estable.

Para el estudio de la respuesta transitoria de un sistema de control, lo más conveniente es contar

con la representación prototipo. Es decir, si tenemos el modelo matemático de un sistema, debemos
representar dicho sistema mediante un diagrama de bloques donde esté claramente expresada la
función de transferencia directa G(s) y una realimentación negativa unitaria
Sistema de control con realimentación unitaria

Ya sabemos que la función de

transferencia a lazo
cerrado C(s)/R(s)  del sistema de control de la Figura 1 se determina mediante la siguiente fórmula:

Denominamos a C(s)/R(s) “modelo prototipo” (o configuración prototipo), cuando tiene la siguiente

forma:

 
Entonces, debemos representar el sistema de interés (el que estamos estudiando) con una función
de transferencia similar a la forma de la ecuación
(1) y de allí obtener los valores para la frecuencia
natural ωn y el factor de amortiguamiento
relativo ζ. Con estos dos valores podremos calcular
lo que realmente interesa en el análisis de la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

1. Sobrepaso máximo (Mp)

2. Tiempo de asentamiento (Ts)

3. Tiempo de levantamiento (Tr)

Definición de respuesta transitoria

Sea y(t) la respuesta de un sistema en tiempo continuo, entonces:

Donde yt(t) es la respuesta transitoria, mientras yss(t) es la respuesta en estado estable.

La respuesta transitoria de un sistema de control es importante ya que tanto su amplitud como su

duración deben mantenerse dentro de límites tolerables o prescritos. Está definida como la parte de
la respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando el tiempo se hace muy grande. Por lo tanto,
Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenómeno transitorio antes de alcanzar
la respuesta en estado estable. Para propósitos de análisis y diseño es necesario suponer algunos
tipos básicos de entradas de prueba para evaluar el desempeño de un sistema. La selección
adecuada de estas señales de prueba permite la predicción del desempeño del sistema con otras
entradas más complejas. Se utilizan las siguientes señales: Función Escalón, que representa un
cambio instantáneo en la entrada de referencia; Función Rampa, que representa un cambio lineal en
el tiempo; Función Parabólica, que representa un orden más rápido que la rampa. Estas señales
tienen la característica común de que son simples de escribir en forma matemática, rara vez es
necesario o factible emplear funciones más rápidas.

Funciones de respuesta impulsiva

La respuesta a un impulso o respuesta
impulsional de un sistema es la que se presenta en la salida cuando en la entrada se introduce un
impulso. Un impulso es el caso límite de un pulso infinitamente corto en el tiempo pero que mantiene
su área o integral (por lo cual tiene un pico de amplitud infinitamente alto). Aunque es imposible
obtener amplitud infinita en un intervalo infinitamente corto en cualquier sistema real, es un concepto
útil como idealización, debido principalmente a la simplicidad de su uso en la integración.

Matemáticamente, un impulso se representa por una función Delta de Dirac. Cuando se trabaja con
sistemas discretos el impulso se aproxima por medio de un pulso que tiene área unidad y de ancho
tiene el periodo de tiempo entre dos muestras. Si el tiempo entre dos muestras consecutivas x[n] y
x[n+1] lo tomamos como, t, entonces el valor del impulso será el inverso de t, de modo que el área,
que es su producto, valga la unidad. En la explicación posterior de los  Sistemas Discretos se
toma, t=1, de modo que su inverso también lo será, pero hay que tener en cuenta para el
procesamiento de señales en las que la base de tiempo sea diferente ajustar este parámetro para no
cambiar la energía de la señal de salida erróneamente.
La respuesta al impulso o respuesta impulsiva es el comportamiento dinámico de un sistema cuando
en su entrada se coloca un Delta de Dirac ( ) o impulso. Y a través de esta respuesta
podremos caracterizar una función de transferencia y poder conocer el comportamiento del sistema
ante cualquier tipo de
entrada que se aplique.

La señal impulso unitario puede considerarse como una entrada teórica

Ahora se empieza a reducir la amplitud de la función pulso rectangular, manteniendo siempre la
misma área (área=1), para poder mantener esa área, evidentemente la altura del pulso tendrá que ir
creciendo. Con esto llegaremos a una función que será infinitamente alta e infinitamente corta,
conocida como función impulso unitario o Función Delta de Dirac (\delta(t))
Al aplicar dicha función impulso o respuesta al impulso caso continuo sobre un sistema dinámico, y
registrando el comportamiento de la salida, será posible caracterizar completamente el sistema y
saber su comportamiento ante cualquier entrada, debido a un teorema de los sistemas dinámicos
lineales conocido como el teorema de convolución.

La convolución entre dos señales

Aplicando la transformada de Laplace a la convolución, nos da un simple producto entre la

transformada de Laplace de g(t) y la transformada de Laplace de u(t).

Con lo cual queda demostrado que a través de la respuesta impulsiva llegamos a la función de
transferencia

función de impulso únitario o Función Delta de Dirac, podremos obtener algunas propiedades
interesantes que nos van a permitir obtener la respuesta del sistema ante un impulso.

Por definición, la integral de una señal impulsional es:

Propiedad de Filtrado de la Función Impulsiva

A partir de aquí, podemos analizar la propiedad de filtrado de la función impulso unitario continuo

Como la función es cero para todo valor diferente de a, puede reescribirse la integral de la siguiente
forma:

Básicamente, si tengo una función cualquiera y la multiplico por el Delta de Dirac, la integral bajo la
curva de ese producto, es la propia función en el punto donde se encuentra el impulso.
Transformada de Laplace para función impulso unitario

La transformada de Laplace de la función impulso viene dado por:

Y su caso particular para cuando a=0

Otra propiedad interesante, es que la función de Delta de Dirac, puede ser vista como la derivada de
un escalón unitario (función de Heaviside)

Dado que la función escalón unitario viene representada por la siguiente función
La derivada es nula en todo instante, con excepción del instante a, dado que la derivada es una
medida de la variación de la función (en este caso ocurre una variación de  0 a 1 instantáneamente
en el punto a), en el punto a la derivada va a tender para infinito. Y como vimos anteriormente, la
función que en un único punto tiende hacia infinito es el Delta de Dirac.

Sistema de primer orden

Los sistemas de primer orden por definición son aquellos que tienen un solo polo y están
representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, Quiere decir que el máximo
orden de la derivada es orden 1. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de
primer orden, con coeficientes constantes y condición inicial cero, tenemos

Los sistemas de primer orden tienen diversas aplicaciones para aproximar y representar procesos y
sistemas físicos cotidianos o industriales. Por ejemplo, tenemos sistemas físicos de primer orden de
circuitos eléctricos (circuito RC) donde el condensador es el componente encargado de almacenar la
energía del sistema.

Es un tipo de representación que sirve para poder expresar de una forma matemática y muy simple
como se comporta un proceso o un sistema real a lo largo del tiempo cuando se aplica algún
estímulo en sus entradas.

De esa forma podremos hacer análisis para mejorar y optimizar nuestro sistema.

Función de Transferencia de Primer Orden

Características de un sistema de primer orden:

 H(S) = Salida del sistema (Altura del tanque)  

 α(s) = Entrada del sistema (Abertura de la válvula)  

 K = Ganancia estática del sistema de primer orden 

 τ = La constante de tiempo del sistema  

 θ = Retardo de tiempo del sistema

Estos sistemas de control de primer orden son muy usados en la instrumentación y control para el
análisis de diferentes procesos.
Sistema de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos y están representados
típicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden. Considerando el caso de las
ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, con coeficientes constantes y condición inicial
cero, tenemos:

En este caso, si notas el orden de la máxima derivada, verás que es 2, lo que nos indica que es un
sistema de segundo orden. Vamos a ver cómo podremos convertir esta ecuación diferencial en una
función de transferencia de segundo orden.

Función de Transferencia de Segundo Orden

Tomando la formula general para los sistemas de segundo orden tenemos:

 X(s) = Salida del sistema  

 F(s) = Entrada del sistema

 K = Ganancia estática del sistema  

   = La frecuencia natural no amortiguada del sistema (frecuencia a la que el sistema

mecánico seguirá vibrando, después que se quite la señal de excitación)  

 ζ = Factor de amortiguamiento
En este caso podemos entender que cuando tenemos un sistema de segundo orden existe la
posibilidad de la existencia de un sistema amortiguado que nos indica la existencia de algún
componente capaz de disipar la energía del sistema y viene dado por el factor de amortiguamiento ζ.

Dinámica de los Sistemas de Segundo Orden

El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden puede ser entonces descrito en

términos de dos parámetros    y ζ.

Dependiendo del valor que tome ζ el sistema tendrá diversos comportamientos, los cuales vamos a
tratar a continuación:

 ζ=0   Sistema Oscilatorio

 0<ζ<1   Sistema Subamortiguado

 ζ=1   Sistema Críticamente Amortiguado

 ζ>1   Sistema Sobre Amortiguado

Sistemas de orden superior

Los sistemas de orden superior son aquellos sistemas dinámicos que contienen ceros adicionales
los cuales son los que afectan y desequilibran el comportamiento tanto en un régimen transitorio
como en un régimen permanente. La identificación de un sistema consiste en la determinación de la
función de transferencia de la misma o de sus parámetros fundamentales, a partir de mediciones
experimentales.

Llamamos a una determinada operación de orden superior si la misma recibe otra operación
(comportamiento) por parámetro, siendo capaz de ejecutarla internamente.

Al usar orden superior tenemos las siguientes ventajas:

 Puedo aislar y reutilizar comportamiento común.

 Puedo partir mi problema, separando responsabilidades, entre el código que tiene orden

superior, y el comportamiento parametrizado.
  Puedo tener un código con partes incompletas, esperando rellenarlos pasando
comportamiento por parámetro, y no sólo datos.

 ¡Puedo generar abstracciones más jugosas! Más allá de las abstracciones de orden superior

que ya me proveen los lenguajes, la mayoría de los mismos me dan la posibilidad de armar
mi propio comportamiento de orden superior.

Tanto en matemática como en informática, se definen las funciones de orden superior como
funciones que reciben funciones por parámetro o bien devuelven una función como resultado.

La función filter (en haskell y otros lenguajes funcionales) es un ejemplo común de este tipo de
funciones ya que recibe por parámetro una función f y una lista y retorna una nueva lista que
contiene aquellos elementos que al ser aplicados como parámetros a f devuelven verdadero. La
función f debe tener entonces aridad 1 y devolver un valor booleano.

filter: (a ->Bool) -> [a] -> [a]

Otras funciones comunes son map, fold, funciones de ordenamiento o búsqueda, composición de

funciones (.), flip, (pueden consultar sus tipos en el intérprete con :t).

Ejemplos comunes del análisis matemático que es más difícil de ver en los lenguajes de
programación son la derivada y la integral (Vemos al “proceso de derivar” como una función que
recibe otra función cualquiera y devuelve su derivada).

En el Cálculo lambda no tipado todas las funciones son de orden superior. En el cálculo lambda con
tipado, desde el cual la mayoría de los lenguajes funcionales se derivan, las funciones de orden
superior son generalmente aquellas cuyos tipos de parámetros “contienen una o más flechitas”.

En matemática a las funciones que retornan funciones se las conoce como operadores o functionals.
Un ejemplo común es el cálculo derivativo, ya que mapea una función a otra función.

Teorema de Routh-Hurwitz
El teorema de Routh–Hürwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinámicos.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano (izquierdo o

derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de la función de
transferencia de un sistema; y, en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras
aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el
sistema es estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.

El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar el criterio
a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo abierto, hay que incluir
la realimentación haciendo:

El criterio de Routh-Hurwitz también se utiliza para el trazado del lugar de las raíces. En este caso,
dicho procedimiento de análisis estudia la función de transferencia del sistema en bucle abierto
1+K·Gba(s)=0 (siendo K la ganancia variable del sistema). Su objetivo es determinar los puntos de
corte del LdR con el eje imaginario. Dichos puntos marcan el límite de estabilidad del sistema, dicho
en otras palabras, determinan el límite en el que los polos del sistema en bucle cerrado pasan al
semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve inestable. Como es evidente, tras la
aplicación del criterio de Routh-Hurwitz, los resultados obtenidos quedarán en función de la ganancia
K, lo cual nos indicará a partir de qué valores de K el sistema pasará de estable a inestable
(ganancia K límite).

Computadora analógica.
Una computadora analógica es una computadora que se utiliza para procesar datos analógicos. Las
computadoras analógicas almacenan datos en una forma continua de cantidades físicas y realizan
cálculos con la ayuda de medidas. Es bastante diferente de la computadora digital, que utiliza
números simbólicos para representar resultados. Las computadoras analógicas son excelentes para
situaciones que requieren que los datos se midan directamente sin convertirlos en números o
códigos. Las computadoras analógicas, aunque están disponibles y se utilizan en aplicaciones
industriales y científicas como sistemas de control y aviones, han sido reemplazadas en gran medida
por computadoras digitales debido a la amplia gama de complejidades involucradas

REFERENCIAS
 [1] G. Calandrini, “Guía de Definiciones y Teoremas estudiados en el curso de Funciones de
Variable
 Compleja”. 1er. Cuatrimestre 2011, pp.50-53, 56-59. 2010.
 [2] G. James, "Matemáticas avanzadas para ingeniería", Pearson Educación, segunda
edición 2002, pp.177-
 202.
 [3] Ramón Rodríguez Pecharromán, "Función de transferencia", [internet], disponible en
 http://www.dea.icai.upco.es/ramon/Ra4/RA2.pdf
 [4] Electric CircuitAnalysis, ThirdEdition, David E. Johnson, Johnny R. Johnson.
 file:///C:/Users/pc/Downloads/CL03_Funci%C3%B3n_Transferencia_Modelado_y_an
%C3%A1lisis_de_sistemas_2015.pdf
 https://docplayer.es/17232116-Graficos-de-flujo-de-senal.html
 http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf