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Modelado Matemtico de Sistemas Dinmicos

Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin.
La dinmica de muchos sistemas se describe en trminos de ecuaciones diferenciales obtenidas a partir de las leyes fsicas. Simplicidad contra Precisin . Sistema Lineal . Principio de Superposicin. Sistema Lineal Invariante en el tiempo: Ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes. Sistema Lineal Variante en el tiempo: Ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo.

Modelado Matemtico de Sistemas Dinmicos

Funcin de transferencia:

Se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada.

Donde y es la salida, x es la entrada; la funcin de transferencia para este sistema es la siguiente:

Respuesta al Impulso

Considere la respuesta de un sistema para una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero.

La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida G(s) es

En la practica una entrada pulso con una duracin muy corta comparada con las constantes de tiempo significativas del sistema se considera un impulso.

Sistemas de Control Automticos

Un sistema de control puede tener varios componentes; por lo general se usa una representacin en diagrama de bloques.
Diagramas de bloques: Es una representacin grafica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma mas realista el flujo de seales del sistema real. El bloque funcional es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida.

Diagrama de Bloques

La siguiente figura muestra un elemento de diagrama de bloques.

La punta de flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como seales. Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema

Diagrama de Bloques

El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de bloques para un sistema dependiendo del punto de vista del anlisis.

Punto de suma. Un circulo con una cruz es el smbolo


que indica una operacin de suma.

Diagrama de Bloques

Punto de ramificacin. Es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.

Diagrama de Bloques

Sistema en lazo cerrado.

La salida C(s), se obtiene multiplicando la funcion de transferencia G(s), por la entrada al bloque, E(s).

Diagrama de Bloques

Sistema en lazo cerrado.

Cuando la salida se realimenta al punto de suma, para compararse con la entrada, es necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Esta se consigue mediante el elemento de realimentacin cuya funcin de transferencia es H(s).

B(s) = H(s) * C(s)

Funciones de Transferencia

Funcin de transferencia en lazo abierto El cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia en lazo abierto.

Funciones de Transferencia

Funcin de transferencia de la trayectoria directa El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia de la trayectoria directa.

Funciones de Transferencia

Funcin de transferencia en lazo cerrado Para el sistema que aparece en la figura, la salida C(s) y la entrada R(s), se relaciona del modo siguiente:

Funciones de Transferencia

Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin.

Si: En este caso CD (s) / D(s) se hace casi cero, y se suprime el efecto de la perturbacin.

Procedimiento para dibujar diagramas de bloques

Primero se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente. Se toma las transformadas de Laplace de estas ecuaciones. Se representa en forma de bloques cada ecuacin. Se integra los elementos en un diagrama de bloques completo.

Procedimiento para dibujar diagramas de bloques

Reglas del algebra de diagramas de bloque

Reglas del algebra de diagramas de bloque

Reglas del algebra de diagramas de bloque

Ejercicios

Simplifique los siguientes diagramas de bloques a)

b)