TEMA:

Modelamiento matemático de sistemas

eléctricos – Diagramas de bloques

CURSO: Sistemas de Control Clásico

Docente: Ing. MIGUEL ORELLANA.

¿Qué se puede apreciar en la imagen?
Logro de la sesión:

Al final de la sesión el estudiante podrá:

▪ Reconocer que las ecuaciones diferenciales pueden describir el
comportamiento dinámico de los sistemas físicos.
▪ Comprender la aplicación de las transformadas de Laplace y su papel
en la obtención de funciones de transferencia.
▪ Conocer los diagramas de bloques y los gráficos de flujo de señales y
su papel en el análisis de los sistemas de control.

Datos/Observaciones
 Temas:

• Modelamiento Matemático de Sistemas Eléctricos.

• Diagrama de bloques, función de transferencia.
• Práctica calificada 01.

Datos/Observaciones
 Modelo matemático de un sistema:

Los modelos matemáticos de sistemas físicos son elementos clave en el diseño y

análisis de sistemas de control. El comportamiento dinámico se describe
generalmente mediante ecuaciones diferenciales ordinarias. Dado que la mayoría
de los sistemas físicos son no lineales, analizaremos las aproximaciones de
linealización que nos permitan utilizar métodos de transformada de Laplace.
Luego procederemos a obtener la relación entrada-salida en forma de funciones
de transferencia. Las funciones de transferencia se pueden organizar en
diagramas de bloques o gráficos de flujo de señales para representar
gráficamente las interconexiones.

Datos/Observaciones
 Modelo matemático de un sistema:

Para comprender y controlar sistemas complejos, se deben obtener modelos

matemáticos cuantitativos de estos sistemas. Es necesario, por tanto, analizar las
relaciones entre las variables del sistema y obtener un modelo matemático.
Debido a que los sistemas bajo consideración son de naturaleza dinámica, las
ecuaciones descriptivas suelen ser ecuaciones diferenciales. Además, si estas
ecuaciones se pueden linealizar, entonces se puede usar la transformada de
Laplace para simplificar el método de solución. En la práctica, la complejidad de
los sistemas y nuestro desconocimiento de todos los factores relevantes
requieren la introducción de suposiciones relativas a la operación del sistema.

Datos/Observaciones
 Modelo matemático de un sistema:

Por lo tanto, a menudo encontraremos útil considerar el sistema físico, expresar

cualquier suposición necesaria y linealizar el sistema. Luego, usando las leyes
físicas que describen el sistema equivalente lineal, podemos obtener un conjunto
de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias invariantes en el tiempo.
Finalmente, utilizando herramientas matemáticas, como la transformada de
Laplace, obtenemos una solución que describe el funcionamiento del sistema. En
resumen, el enfoque para el modelado de sistemas dinámicos se puede
enumerar de la siguiente manera:

Datos/Observaciones
 Modelo matemático de un sistema:

1. Definir el sistema y sus componentes.

2. Formular el modelo matemático y los supuestos fundamentales necesarios
basados en principios básicos.
3. Obtener las ecuaciones diferenciales que representan el modelo matemático.
4. Resuelva las ecuaciones para las variables de salida deseadas.
5. Examine las soluciones y los supuestos.
6. Si es necesario, vuelva a analizar o rediseñar el sistema.

Datos/Observaciones
 Modelo matemático de un sistema:

1. Definir el sistema y sus componentes.

2. Formular el modelo matemático y los supuestos fundamentales necesarios
basados en principios básicos.
3. Obtener las ecuaciones diferenciales que representan el modelo matemático.
4. Resuelva las ecuaciones para las variables de salida deseadas.
5. Examine las soluciones y los supuestos.
6. Si es necesario, vuelva a analizar o rediseñar el sistema.

Datos/Observaciones
 Modelo matemático de un sistema
eléctrico:
Definición de Modelo Matemático Es un conjunto de expresiones
matemáticas que describen las relaciones existentes entre las
magnitudes que caracterizan el sistema. Las magnitudes que
caracterizan y rigen la evolución de un sistema se denominan variables y
parámetros.

Datos/Observaciones
La Transformada de Laplace:

La transformada de Laplace existe para ecuaciones diferenciales lineales para

las que converge la integral de transformación. Por lo tanto, para que f(t) sea
transformable, es suficiente que

La variable “s” se denomina el operador de Laplace y es una variable compleja s=j.

Datos/Observaciones
Tabla de algunas Transf. de Laplace

Datos/Observaciones
La Transformada de Laplace:

La transformada de Laplace es una de las herramientas matemáticas

utilizadas para la solución de ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.
Comparándolo con el método clásico de solución de ecuaciones diferenciales
lineales, la Transformada de Laplace tiene dos características especiales.
1. La solución de la ecuación homogénea y la solución particular se obtiene en
una sola operación.
2. La Transformada de Laplace convierte la ecuación diferencial en una
ecuación algebraica en “s”. Entonces es posible manipular la ecuación
algebraica mediante reglas algebraicas simples, para obtener la solución en
el dominio “s”. La solución final se obtiene tomando la transformada inversa
de Laplace.
Datos/Observaciones
Datos/Observaciones
Datos/Observaciones
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Datos/Observaciones
 Elementos básicos del diagrama de
bloques:
Los diagramas de bloques consisten en un solo bloque o una combinación
de bloques. Estos se utilizan para representar los sistemas de control en
forma pictórica.

Elementos
básicos del
diagrama de
bloques

Datos/Observaciones
 Elementos básicos del diagrama de
bloques:
La función de transferencia de un componente está representada por un
bloque. El bloque tiene una sola entrada y una sola salida. La siguiente
figura muestra un bloque con entrada X(s), salida Y(s) y la función de
transferencia G(s).

Datos/Observaciones
 Elementos básicos del diagrama de
bloques:
Bloque:
La función de transferencia de un componente está representada por un
bloque. El bloque tiene una sola entrada y una sola salida. La siguiente
figura muestra un bloque con entrada X(s), salida Y(s) y la función de
transferencia G(s).

Datos/Observaciones
 Elementos básicos del diagrama de
bloques:
Punto de Suma:
El punto de suma se representa con un círculo que tiene una cruz (X)
dentro. Dispone de dos o más entradas y salida única. Produce la suma
algebraica de las entradas. También realiza la suma o resta o la
combinación de suma y resta de las entradas en función de la polaridad de
las entradas. Veamos estas tres operaciones una por una.

Datos/Observaciones
 Elementos básicos del diagrama de
bloques:
Punto de Suma:
La siguiente figura muestra el punto
de suma con dos entradas (A, B) y
una salida (Y). Aquí, las entradas A
y B tienen signo positivo. Entonces,
el punto de suma produce la salida,
Y como suma de A y B.

Datos/Observaciones
 Elementos básicos del diagrama de
bloques:
Punto de Suma algebraica:
La siguiente figura muestra el punto
de suma con dos entradas (A, B) y
una salida (Y). Aquí, las entradas A
y B tienen signos opuestos, es
decir, A tiene signo positivo y B
tiene signo negativo. Entonces, el
punto de suma produce la salida Y
como la diferencia de A y B.

Datos/Observaciones
 Elementos básicos del diagrama de
bloques:
Punto de Suma con 3 entradas:
La siguiente figura muestra el punto
de suma con tres entradas (A, B, C)
y una salida (Y). Aquí, las entradas
A y B tienen signos positivos y C
tiene un signo negativo. Entonces,
el punto de suma produce la salida
Y como

Datos/Observaciones
 Elementos básicos del diagrama de
bloques:
Punto de despegue::
El punto de despegue es un punto desde el cual la misma señal de
entrada puede pasar a través de más de una rama. Eso significa que
con la ayuda del punto de despegue, podemos aplicar la misma entrada
a uno o más bloques, sumando puntos. En la siguiente figura, el punto
de despegue se usa para conectar la misma entrada, R(s) a dos bloques
más.

Datos/Observaciones
 Elementos básicos del diagrama de
bloques:
Punto de despegue::

Datos/Observaciones
 Representación de diagrama de bloques
de sistemas eléctricos:

Datos/Observaciones
 Representación de diagrama de bloques
de sistemas eléctricos:
Al aplicar la transformada de Laplace al circuito anterior este circuito, se obtendrá
el circuito en el dominio s. El circuito será como se muestra en la siguiente figura.

Del circuito se obtiene:

Datos/Observaciones
 Representación de diagrama de bloques
de sistemas eléctricos:
Al aplicar la transformada de Laplace al circuito anterior este circuito, se obtendrá
el circuito en el dominio s. El circuito será como se muestra en la siguiente figura.

Datos/Observaciones
 Representación de diagrama de bloques
de sistemas eléctricos:
Dibujemos ahora los diagramas de bloques para estas dos ecuaciones
individualmente. Y luego combine esos diagramas de bloques correctamente para
obtener el diagrama de bloques general de la serie del circuito RLC (dominio s).

Datos/Observaciones
 Representación de diagrama de bloques
de sistemas eléctricos:
Se puede implementar la última ecuación hallada de la siguiente forma:

Datos/Observaciones
 Representación de diagrama de bloques
de sistemas eléctricos:
El diagrama de bloques general de la serie del circuito RLC (dominio s) se
muestra en la siguiente figura.

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Conexión en serie también llamada conexión en cascada:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Conexión paralelo:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Conexión paralelo:

donde

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Conexión de realimentación:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Conexión de realimentación:
Por lo tanto, la función de transferencia de lazo cerrado con retroalimentación
negativa es

Para realimentación positiva se tendrá:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Conexión de realimentación:

Álgebra de Diagrama de Bloques para Sumar Puntos. Hay dos

posibilidades de desplazar los puntos de suma con respecto a los bloques:
- Cambiando el punto de suma después del bloque.
- Cambiando el punto de suma antes del bloque.
Veamos ahora qué tipo de arreglos deben hacerse en los dos casos
anteriores uno por uno.

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Desplazando el punto de suma después del bloque:

Considere el diagrama de bloques que se muestra en la siguiente figura.

Aquí, el punto de suma está presente antes del bloque.

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Desplazando el punto de suma después del bloque:

G(s) X(s)

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Desplazando el punto de suma después del bloque:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Desplazando el punto de suma antes del bloque:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Desplazando el punto de suma antes del bloque:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Desplazando el punto de unión después del bloque:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Desplazando el punto de unión después del bloque:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Desplazando el punto de unión antes del bloque:

Datos/Observaciones
 Conexiones básicas para bloques:

Desplazando el punto de unión antes del bloque:

Datos/Observaciones
 Reducción de Diagramas de Bloques:

Reglas para reducir los diagramas de bloques

Siga estas reglas para simplificar (reducir) el diagrama de bloques, que tiene
muchos bloques, puntos de suma y puntos de despegue.
Regla 1: Verifica los bloques conectados en serie y simplifica
Regla 2 Verifica los bloques conectados en paralelo y simplifica.
Regla 3: Verifique los bloques conectados en el circuito de retroalimentación y
simplifique.
Regla 4: si hay dificultad con el punto de despegue al simplificar, muévalo hacia la
derecha
Regla 5: si hay dificultad para sumar el punto al simplificar, muévalo hacia la
izquierda.
Regla 6: repita los pasos anteriores hasta obtener la forma simplificada, es decir,
bloque único.
Datos/Observaciones
 Reducción de Diagramas de Bloques:

Ejemplo 1: Considere el diagrama de bloques que se muestra en la

siguiente figura. Simplifiquemos (reduzcamos) este diagrama de
bloques usando las reglas de reducción del diagrama de bloques.

Datos/Observaciones
 Reducción de Diagramas de Bloques:

Paso 1: Use regla 1 para bloques G1 y G2 (conexión serie). Use regla 2 para
bloques G3 y G4 (conexión paralela).

Datos/Observaciones
 Reducción de Diagramas de Bloques:

Paso 2: Use Regla 3 para bloques G1G2 y H1. Use Regla 4 para desplazar
punto de unión después del bloque G5.

Datos/Observaciones
 Reducción de Diagramas de Bloques:

Paso 3: Use Regla 1 para bloques (G3 + G4) y G5.

Datos/Observaciones
 Reducción de Diagramas de Bloques:

Paso 4: Use Regla 3 para bloques (G3+G4)G5 y H3.

Datos/Observaciones
 Reducción de Diagramas de Bloques:

Paso 5: Use Regla 1 para bloques conectados en serie.

Datos/Observaciones
 Reducción de Diagramas de Bloques:

Paso 6: Use Regla 3 para los bloques conectados en realimentación.

Por lo tanto, la función de transferencia del sistema es

Datos/Observaciones
Logro de la sesión:

Al final de la sesión el estudiante podrá:

▪ Reconocer que las ecuaciones diferenciales pueden describir el
comportamiento dinámico de los sistemas físicos.
▪ Comprender la aplicación de las transformadas de Laplace y su papel
en la obtención de funciones de transferencia.
▪ Conocer los diagramas de bloques y los gráficos de flujo de señales y
su papel en el análisis de los sistemas de control.

Datos/Observaciones
 CIERRE

Conclusiones
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•……………………………………………
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 Gracias
Facultad de Ingeniería
Departamento Académico de Electrónica