EQUIVALENCIA ENTRE BLOQUES

FUNCIONALES

Jhon Alexander Parra Tarazona, Omar Josué Rodriguez Lozano, Marlon Ferney Rueda Osma

Ingeniería Electromecánica
Unidades Tecnológicas de Santander

Resumen
En este documento se presentará la caracterización, análisis y
aplicación del uso de la plataforma matlab (principalmente
del software simulink), evaluando y verificando la
equivalencia existente entre bloques funcionales para su
sencilla comprensión mediante la implementación del
complemento de matlab SIMULINK y el método de bloques
en cascada.
Palabras Clave- Matlab, bloques funcionales, equivalencia de
bloques, simulink, función de transferencia, sistema de control
OBJETIVOS
Familiarizarse con la plataforma simulink de matlab mediante
el uso de diagramas de bloques, identificando los efectos de
las entradas y salidas sobre los bloques presentes en el sistema
de control, como medio didáctico y experimental en la
variación de parámetros en los bloques para encontrar
equivalencias en diferentes sistemas a la salida de los mismos.
MARCO TEÓRICO

INTRODUCCION
El control automático ha desempeñado una función vital en el
avance de la ingeniería y la ciencia. Además de su extrema
importancia en los sistemas de vehículos espaciales, de
guiado de misiles, robóticos y similares; el, control automático
se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos
modernos industriales y de manufactura, partiendo desde el
principio del diagrama de bloques.
Un diagrama de bloque es una simplificación, una
representación gráfica de un sistema físico que ilustra las
relaciones funcionales entre los componentes del sistema. Este
nos permite evaluar las diferentes contribuciones individuales
de los componentes presentes en el sistema.
De esta manera se logra atender a las necesidades crecientes
que se presentan en la industria moderna en cuánto al control
de procesos y la respuesta mediante la relación de la entrada y
la salida de los mismos ante las variaciones que se puedan
presentan a causa de las perturbaciones.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Un diagrama de bloques es una representación gráfica del
modelo matemático de un sistema. En muchos casos, estos
diagramas permiten entender el comportamiento y conexión
del sistema. En un diagrama de bloques se unen todas las
variables del sistema, mediante bloques funcionales, el cual es
un símbolo para representar la operación matemática que
sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la
salida.
Las funciones de transferencia de los elementos generalmente
se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan
mediante flechas para indicar la dirección del flujo de señales.
La señal solo puede pasar en la dirección de la flecha, en la
siguiente figura se ilustra la representación de un diagrama de
bloques.

Los diagramas de bloques son los más utilizados para

representar algún proceso industrial, ya que como se
mencionó con anterioridad se puede visualizar de manera
mucho más sencilla la contribución de cada elemento al
sistema de control, así mismo como software de análisis para
comprender la relación existente entra la entrada y la salida
mediante el uso de bloques se emplea a nivel académico y de
mediano desarrollo, el uso de herramientas digitales como las Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que
que ofrece Matlab con su complemento SIMULINK representa los componentes del sistema. Es el elemento que
contiene la relación entre la entrada y la salida del componente
del sistema, ya sea con un nombre o directamente la función
de transferencia del elemento.
 LÍNEAS Sustituyendo (3) en (1)
Son las que representan la trayectoria de las señales que
transportan la información y energía. Dicho de otra manera,
indican la conexión de una variable entre diversos bloques. Se
usan por lo general flechas para indicar el sentido de la señal.
Sustituyendo (2) en (4)

PUNTO DE SUMA
Este se representa por un círculo e indica que la salida es igual El diagrama de bloque de este sistema puede transformarse
a la suma de las dos señales que entran, o la resta en caso de entonces en:
que aparezca el signo negativo: Z  X Y Existen dos
nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en
cuyo caso la ausencia de signo indica una suma, o separando
el círculo en segmentos mediante una X y asignando el signo
dentro del segmento correspondiente

Álgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados
se pueden simplificar usando una serie de teoremas de
transformación, las cuales se obtienen fácilmente por
deducción del significado de los elementos.

TEOREMAS DE TRANSFORMACIÓN
PUNTO DE RAMIFICACIÓN O DE REPARTO
(BIFURCACIÓN).
Es el lugar donde la señal se separa para seguir dos o más
trayectorias. En otras palabras, indican que una variable se
usará en varios bloques.

FORMA CANÓNICA DE UN SISTEMA DE CONTROL

RETROALIMENTADO

En este diagrama se pueden definir lo siguiente:

G: Función de transferencia directa
H: Función de transferencia de retroalimentación
G*H: Función de transferencia de lazo abierto
U/ X: Razón de retroalimentación primaria
U/ Y: Función de transferencia de lazo cerrado
U/ E: Razón o señal impulsora, o razón de error

En este caso la función de transferencia se puede obtener

como sigue:
 Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse
con la entrada, es necesario transformar la forma de la señal de
salida en la de la señal de entrada.

Esta conversión se consigue mediante el elemento de

realimentación, cuya función de transferencia es H(s) como se
aprecia en la figura 4. La función del elemento de
realimentación es modificar la salida antes de compararla con la
entrada. En este ejemplo, la señal de realimentación que retorna
al punto suma para compararse con la entrada es B(s) =
H(s)C(s).

BLOQUES EQUIVALENTES

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA EN

LAZO CERRADO

En un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado la

salida C(s) se realimenta al punto suma, en donde se compara
con la entrada de referencia R(s), tal como se ilustra en la
figura, la salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene
multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al
bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede
representarse mediante un diagrama de bloques formado por
puntos suma, bloques y puntos de ramificación.
 U/ E: Razón o señal impulsora, o razón de error
MATLAB
En este caso la función de transferencia se puede obtener
es un programa computacional que ejecuta una gran variedad como sigue:
de operaciones y tareas matemáticas, es una herramienta que
puede manejar los cálculos involucrados en problemas de los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
ingeniería y ciencia. fórmula que se muestra en la Tabla:
 
MATLAB puede ser usado para resolver un gran abanico de
problemas técnicos relacionados con matemática, desde la
evaluación de una simple función hasta la resolución numérica
de sistemas de ecuaciones diferenciales parciales, por ejemplo.
También puede resolver problemas simbólicos y presentar los
resultados de forma agradable y visual de manera que los
resultados obtenidos sean más fáciles de comunicar a otros
colaboradores que no trabajen directamente con la ingeniería
de los problemas prácticos.
Obsérvese que el controlador PID sintonizado
SIMULINK mediante el primer método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce:
es una herramienta especial de matlab que sirve para simular el
comportamiento de los sistemas dinámicos en un entorno
gráfico en el cual el modelo a simular se construye clicando y Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el
arrastrando los diferentes bloques. origen y un cero doble en s= -1/L.

Segundo método
PREGUNTAS DE PREPARACION: En el segundo método, primero se fija Ti=Ꚙ
yTd=0. Usando sólo la acción de control
proporcional, se incrementa Kp desde 0 hasta un
valor crítico Kcr, en donde la salida presente
oscilaciones sostenidas.

PUNTO DE RAMIFICACIÓN O DE REPARTO Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas

(BIFURCACIÓN).
Es el lugar donde la señal se separa para seguir dos o más para cualquier valor que pueda tomar Kp,
trayectorias. En otras palabras, indican que una variable se entonces este método no se puede aplicar. Así, la
usará en varios bloques.

FORMA CANÓNICA DE UN SISTEMA DE CONTROL

RETROALIMENTADO

En este diagrama se pueden definir lo siguiente:

G: Función de transferencia directa
H: Función de transferencia de retroalimentación
G*H: Función de transferencia de lazo abierto
U/ X: Razón de retroalimentación primaria
U/ Y: Función de transferencia de lazo cerrado
ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el
correspondiente se origen y un cero doble en s = -4/Pcr. Conviene
determinan darse cuenta de que, si el sistema tiene un
experimentalmente. modelo matemático conocido (como la función
de transferencia), entonces se puede emplear el
método del lugar de las raíces para encontrar la
ganancia crítica Kcr y las frecuencias de las
oscilaciones sostenidas ucr, donde 2π/Ꙍcr=Pcr.
Estos valores se pueden determinar a partir de
los puntos de cruce de las ramas del lugar de las
raíces con el eje jꙌ. Obviamente, si las ramas
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran del lugar de las raíces no cortan al eje jꙌ este
los valores de los parámetros Kp, Ti y Td de método no se puede aplicar.
acuerdo con la fórmula que se muestra en la
Tabla.

a) ¿Qué restricciones tiene la aplicación del método

del lugar geométrico de raíces?

Condiciones de ángulo y magnitud

La función de transferencia en lazo cerrado es:
Obsérvese que el controlador PID sintonizado
mediante el segundo método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce:
La ecuación característica para este sistema en se presentan más adelante en esta sección. En
lazo cerrado se obtiene haciendo que el muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro
denominador del lado derecho de la ecuación sea de ganancia K, y la ecuación característica se
igual a cero. escribe como

Aquí se supone que G(s)H(s) es un cociente de

polinomios en s. Debido a que G(s)H(s) es una Entonces, los lugares de las raíces para el
cantidad compleja, la ecuación: sistema son los lugares de los polos en lazo
cerrado cuando la ganancia K varía de cero a
se divide en dos ecuaciones igualando, infinito. Obsérvese que, para empezar a dibujar
respectivamente, los ángulos y magnitudes de los lugares de las raíces de un sistema
ambos lados, para obtener: mediante el método analizado aquí, se debe
conocer la localización de los polos y los ceros
de G(s)H(s). Recuérdese que los ángulos de las
cantidades complejas que se originan a partir
de los polos y los ceros en lazo abierto para el
Condición de magnitud:
punto de prueba s se miden en sentido
contrario al de las agujas del reloj. Por
ejemplo, si G(s)H(s) se obtiene mediante
Los valores de s que cumplen tanto las
condiciones de ángulo como las de magnitud son
las raíces de la ecuación característica, o los
polos en lazo cerrado. El lugar de las raíces es
una gráfica de los puntos del plano complejo que
sólo satisfacen la condición de ángulo. Las
raíces de la ecuación característica (los polos en
lazo cerrado) que corresponden a un valor
específico de la ganancia se determinan a partir
de la condición de magnitud. Los detalles de la
aplicación de las condiciones de ángulo y
magnitud para obtener los polos en lazo cerrado
 donde -p2 y -p3 son polos complejos conjugados,
el ángulo de G(s)H(s) es

donde φ1, Ѳ1, Ѳ2, Ѳ3 y Ѳ4 se miden en sentido

contrario al de las agujas del reloj, como se
muestra en las Figuras. La magnitud de G(s)H(s)
para este sistema es

donde A1, A2, A3, A4 y B1 son las magnitudes de

las cantidades complejas s +p1, s+ p2, s+ p3, s+p4
y s+z1, respectivamente, como se muestra en la
Figura. Obsérvese que, debido a que los polos
complejos conjugados y los ceros complejos
conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se
sitúan simétricamente con respecto al eje real, los
lugares de las raíces siempre son simétricos con
respecto a este eje. Por tanto, sólo es necesario
construir la mitad superior de los lugares de las
raíces y dibujar la imagen especular de la mitad
superior en el plano s inferior.

PROCEDIMIENTO

 De acuerdo con la función de transferencia obtenida

para el posicionamiento del pistón neumático en la
práctica # 5, calcular un controlador que mejore los
parámetros de desempeño mínimo un 50%. Y
consignar los resultados en la tabla 1.

−0.7613𝑆 + 0.7611
𝐺(𝑠) =
𝑆2 − 1.861𝑆 + 0.8614

Figura1. Función de transferencia cilindro

 Acción de Control Parámetros de desempeño
del sistema en lazo cerrado
antes
de la aplicación de la acción
de control
M E t Estabil
p S s ida d
S
P Kp= 1.63 7 2 8 Absolut
9 3 a
% %
P Kp=1.63 Kd= 7 2 8 Absolut
D 9 3 a C1=1.246
% %
P Kp= Ki= 7 2 8 Absolut Figura 4. Rlocus con requerimiento de la función de
I 6 3 a transferencia

Acción de Control Parámetros de desempeño del

sistema en lazo cerrado después
de la aplicación de la acción de
control
M ESS
p
t Estabil
ida d
s
P Kp= 1.48 79 N/A 1 Critic
,6 2
% 0
a
PD Kp=1.48 9 N/A 7 C2=2989.5 s
Kd Critic
= 7 ,
31 % 6
a
76. 1
5 Figura 5. Rlocus con control Proporcional-Derivativo para
PI Kp=2.6 Ki=1. 8 N/A 6 Critic
24* 6 ,
la función de transferencia
10-5 % 9
a
6

C3=(1.2341e-18*s) /(s)
Figura 2. Root Locus de la función de
transferencia Figura 6. Rlocus con control Proporcional-Integrativo para la
función de transferencia

Figura 3. Step de la función de transferencia

 Acción de Control Parámetros de desempeño del
sistema en lazo cerrado
después de la aplicación de la
acción de
control
M ESS t Estabi
p s lid ad
P Kp=1,4 80, 58,5 9 Absolut
3 % , a
% 1
8
C4=(1953.1(s+0.7828)(s+19.18))/(s+2.324)
PD Kp=20.456 Kd 87, 48,1 7 Absolut
= 6 % , a
Figura 6. Rlocus con control Proporcional- 0,0 % 9
Integrativo- Derivativo para la función de 988 1
transferencia

 Repetir el análisis del numeral 7.1. pero para la

función de transferencia obtenida como resultado de
la identificación del sistema de control de presión
de la practica 5 y consignarlos en la tabla 2.

Figura 8. Root Locus de la función de transferencia

Figura 9. Step de la función de transferencia

Figura 7. Función de transferencia Banco de Riego
Acción de Control Parámetros de desempeño
del sistema en lazo cerrado Figura 10. Rlocus con requerimiento de la función de
antes de la aplicación de la transferencia
acción de
control
M ESS t Estabi
p s lid ad
P Kp=2.4 36 99,3 4 absolut
,6 % , a
% 2
3
PD Kp=2.42 K 36 98,3 4 Absolu
,6 % , para
d Proporcional-Derivativo ta la
Figura 11. Rlocus con control
= % 2 Figura 6. Rlocus con control Proporcional-Integrativo-
función de
1.
transferencia 3 Derivativo para la función de transferencia

 Aplique la primera regla de Ziegler y Nichols al

Sistema de posicionamiento de un cilindro neumático
existente en el Laboratorio

COMPROBACIÓN DE CONCEPTOS

a. Como varían los parámetros de desempeño en lazo cerrado,

Figura 12. Rlocus con control Proporcional-Integrativo para
al aplicarse cada método de sintonía.
la función de transferencia
 muy alta, de lo contrario no se puede alcanzar la
En cuanto a los parámetros de desempeño y como estos
estabilidad del sistema.
varían bajo la aplicación de las acciones de control, se
destaca el error en estado estable, que alcanza el valor de
c. ¿Se logró la disminución del 50% en los parámetros de
cero mediante la variación proporcional, el sobre impulso
desempeño del sistema sin controlador? Explique sea cual
presenta una importante disminución cuándo se le aplica
sea el resultado las razones por las cuales se dieron estos
PID, llegando a la aproximación al valor cero tanto para
resultados
sistema neumático e hidráulica y el tiempo de
En nuestro caso particular, no fue posible la disminución
asentamiento se logra disminuir en mejor cantidad cuándo
solicitada ya que basados en el controlador usado,
se aplica la acción de control PI.
llegamos a una aproximación no superior al 76%, por lo
que los resultados dan una cierta incertidumbre de la
b. Cuál de los dos sistemas (neumático, hidráulico) resulta ser
eficacia de la función hallada para controlar los parámetros
más fácil de sintonizar.
requeridos por el sistema.
El modelado del sistema Neumático presenta mayor
facilidad en comparación con el sistema hidráulico para
encontrar un modelo que satisfaga el sistema teniendo en
CONCLUSIONES
cuenta que la precisión que requiere el sistema hidráulico
es
 La localización de los polos en lazo cerrado
depende del valor de la ganancia de lazo elegida,
pues al momento de diseñar un sistema de
control, debemos modificar los lugares
geométricos de las raíces. Al modificar el error,
ya se ha delimitado el área de las raíces y me
permite mejorar los parámetros de desempeño
de la función de Transferencia.

 Ziegler y Nichols sugirieron reglas para

sintonizar los controladores PID (esto significa
dar valores a Kp, Ti y Td) basándose en las
respuestas escalón experimentales o en el valor
de Kp que produce estabilidad marginal cuando
sólo se usa la acción de control proporcional.

 Los métodos vistos en este informe, sugieren un

conjunto de valores de Kp, Ti y Td que darán
una operación estable del sistema, el sistema
resultante puede presentar una gran sobre
elongación en su respuesta escalón de forma que
resulte no aceptable; cuando esto ocurra se
pueden hacer ajustes finos para obtener el
resultado deseado.

 Además, Ziegler y Nichols propusieron reglas

para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del
tiempo derivativo Td, basándose en las
características de respuesta transitoria de una
planta dada.

 La utilidad de los controles PID resulta una

herramienta de gran ayuda a la mayoría de los
 sistemas de control; pues en particular, cuando
el modelo matemático de la planta no se conoce
y, por lo tanto, no se pueden emplear métodos de
diseño analíticos, es cuando los controles PID
resultan más útiles.

 Finalmente, pudimos comprobar que la función

hallada y la aplicación de acciones básicas de
control, nos proporciona una respuesta del
sistema la cual hace justicia al comportamiento
deseado, pues el sistema tiende a mantener la el
parámetro de referencia o Setpoint. Se deja
como recomendación, ajustar la acción
derivativa para que el sistema mantenga una
respuesta más constante y no tan oscilatoria, ya
que puede recurrir en un desgaste prematuro de
las bombas, debido a la variación y caída de
frecuencia y por ende de velocidad en dichos
elementos.