Simbología para diagramas de bloques

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las

funciones de cada componente en la ingeniería de control, por lo general se usa
una representación denominada diagrama de bloques. En esta sección, en primer
lugar, se explica qué es un diagrama de bloques.
A continuación, se presentan aspectos introductorios a los sistemas de control
automático, que incluyen diversas acciones de control. Después se expone un
método para obtener los diagramas de bloques de sistemas físicos y, por último,
se analizan técnicas para simplificar tales diagramas.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales. Tales
diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos componentes. A
diferencia de una representación matemática puramente abstracta, un diagrama
de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las señales
del sistema real.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con
otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es
un símbolo para representar la operación matemática que sobre la señal de
entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de
los componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes,
que se conectan mediante flechas para indicar la dirección del flujo de señales.
Obsérvese que la señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas. Por tanto,
un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una
propiedad unilateral. La Figura 2-1 muestra un elemento del diagrama de bloques.
La punta de flecha que señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que
se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como señales.

Obsérvese que las dimensiones de la señal de salida del bloque son las
dimensiones de la señal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la
función de transferencia en el bloque. Las ventajas de la representación mediante
diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fácil formar el diagrama
de bloques general de todo el sistema con sólo conectar los bloques de los
componentes de acuerdo con el flujo de señales y en que es posible evaluar la
contribución de cada componente al desempeño general del sistema. En general,
la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se examina el
diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo. Un diagrama de
bloques contiene información relacionada con el comportamiento dinámico, pero
no incluye información de la construcción física del sistema. En consecuencia,
muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el
mismo diagrama de bloques.
Debe señalarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energía no
se muestra explícitamente y que el diagrama de bloques de un sistema
determinado no es único. Es posible dibujar varios diagramas de bloques
diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del análisis.
La relación funcional contenida en una función de transferencia a menudo se
expresa mediante una representación de diagrama de bloques, como se muestra
en la figura 4-2. La flecha que ingresa al cuadro es la función de forzado o la
variable de entrada, y la flecha que sale del cuadro es la variable de respuesta o
salida.
La función de transferencia se coloca dentro de la caja. Establecemos que la
función de transferencia G (s) en el cuadro "opera" en la función de entrada X (s)
para producir una función de salida Y (s). La utilidad del diagrama de bloques es
analizar un sistema de control completo que contiene varios bloques.

Punto de suma. Remitiéndose a la Figura 2-2, un círculo con una cruz es el

símbolo que indica una operación de suma. El signo más o el signo menos en
cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es importante
que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las
mismas unidades.
Punto de ramificación. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la
señal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La Figura 2-3 muestra un
ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(s)
se realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de referencia
R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura.
La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la función de
transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control
lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos
de suma, bloques y puntos de ramificación.
Cuando la salida se realimenta al punto de suma para compararse con la entrada,
es necesario convertir la forma de la señal de salida en la de la señal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la señal de
salida es la temperatura controlada. La señal de salida, que tiene la dimensión de
la temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes de que
pueda compararse con la señal de entrada. Esta conversión se consigue mediante
el elemento de realimentación, cuya función de transferencia es H(s), como se
aprecia en la Figura 2-4. La función del elemento de realimentación es modificar la
salida antes de compararse con la entrada. (En la mayor parte de los casos, el
elemento de realimentación es un sensor que mide la salida de la planta. La salida
del sensor se compara con la entrada y se genera la señal de error.) En este
ejemplo, la señal de realimentación que retorna al punto de suma para
compararse con la entrada es B(s)=H(s)C(s).
Un diagrama de bloques representa las etapas más importantes de un sistema sin
hacer énfasis en las características internas de cada etapa o bloque, sino más
bien en su relación entre la entrada y la salida, la cual puede ser expresada
matemáticamente por la función de transferencia. Generalmente el diagrama de
bloques se expresa en el dominio de s; sin embargo, también se puede expresar
en el dominio de t.
Elementos de un diagrama de bloques
a) Bloque funcional: se representa por un rectángulo y hace referencia a
dispositivos que realizan operaciones matemáticas dentro del sistema, también
puede decirse que representan una planta.
b) Sumador o comparador: está representado por una circunferencia dividida
donde cada porción de ella debe indicar un signo matemático de suma o resta y
hace referencia a que la salida es la suma algebraica de las señales que ingresan
al sumador.
c) Punto de bifurcación: es el punto del cual una señal que sale de un bloque
que va de manera concurrente a otros bloques o puntos de suma, en este punto
se derivan líneas dirigidas para indicar que se ha tomado una muestra de la señal
de salida del bloque funcional.
En la figura 11-1, el diagrama de bloques se ha vuelto a dibujar e incorpora
algunos símbolos estándar para las variables y funciones de transferencia, que se
utilizan ampliamente en la literatura de control. Estos símbolos se definen de la
siguiente manera:
R = punto de ajuste o valor deseado
C = variable controlada
e = error
B = variable producida por el elemento de medición
M = variable manipulada
U = carga variable o perturbación
Gc = función de transferencia del controlador
G1 = función de transferencia del elemento de control final
G 2 = función de transferencia del proceso
H = función de transferencia del elemento de medición

En algunos casos, los bloques etiquetados G c y G 1 se agruparán en un solo

bloque. La serie de bloques entre el comparador y la variable controlada, que
consta de G c, G 1 y G 2, se conoce como la ruta de avance. El bloque H entre la
variable controlada y el comparador se denomina ruta de retroalimentación. El uso
de G para un
La función de transferencia en el camino directo y H para uno en el camino de
retroalimentación es una convención común.
El producto GH, que es el producto de todas las funciones de transferencia (G c G
1 G 2 H) en el bucle, se llama función de transferencia de bucle abierto. Llamamos
a GH la función de transferencia de bucle abierto porque relaciona la variable
medida B con el punto de ajuste R si el bucle de retroalimentación (de la figura 11-
1) está desconectado (es decir, abierto) del comparador. El tema de este capítulo
es la función de transferencia de ciclo cerrado, que relaciona dos variables cuando
el ciclo de la figura 11-1 está cerrado.
En sistemas más complejos, el diagrama de bloques puede contener varias rutas
de retroalimentación y varias cargas. Un ejemplo de un sistema de múltiples
bucles, que se muestra en la figura 11-2, es el control en cascada. Varios sistemas
múltiples de bucles son de importancia industrial.