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Comparacin entre Graficos de flujos de seales y Diagramas a Bloques.

Una grfica de flujo de seales puede considerarse como una mutacin simplificada de un
diagrama de bloques, aunque en un principio, S.J.Mason, la ideo como una representacin de
causa y efecto de los sistemas lineales. En general, adems de la diferencia de apariencia
fsica entre la grfica de flujo de seales y el diagrama de bloques, la primera est restringida
por relaciones matemticas ms rgidas, mientras que las reglas de notacin del diagrama de
bloques son mucho mas flexibles y menos rigurosas.
Concepto de Grafica de Flujos de Seales:
Una grfica de flujo de seales se puede definirse como un mtodo grfico para representar
las relaciones entrada-salida entre las variables de un sistema de ecuaciones algebraicas
como sigue:
Yj = akjyk j = 1,2,.......,N
Debe sealarse que estas N ecuaciones se escriben en forma de relaciones de causa y
efecto:
j-simo efecto = (ganancia de k a j)(k-sima causa)
o simplemente,
salida = (ganancia)(entrada)
Este es el axioma individual ms importante para establecer el sistema de ecuaciones
algebraicas con el que se traza la grfica de flujo de seales.
Y1 a12 Y2
Ejemplo #1Grfica de flujo de seales para y2 = a12y1
En resumen las propiedades bsicas de las grficas de flujo de seales son:

Una grfica de flujo de seales slo es aplicable a sistemas lineales.

Las ecuaciones que sirven de base para trazar una grfica de flujo de seales,
deben ser de tipo algebraico y en forma de efectos como funciones de causa.

Los nodos se usan para representar variables, por lo general, los nodos se ordenan
de izquierda a derecha, siguiendo la sucesin de causas y efectos a travs del
sistema.

Las seales slo se desplazan por las ramas en la direccin sealada por las
flechas de las mismas.

La rama que se dirige del nodo yk al yj representa la dependencia de la variable yj


con respecto a yk,pero no a la inversa.

Una seal yk que se desplaza a travs de una rama entre los nodos yk y yj, queda
multiplicada por la ganancia de la rama, akj,por lo que al nodo yj entra una seal
akjyk.
Adems de los conceptos de ramas y nodos, existen algunos conceptos de gran utilidad para
identificacin y referencia.
Nodo de entrada (fuente).- Un nodo de entrada es aquel que slo tiene ramas de salida.
Nodo de salida (pozo).- Un nodo de salida es aquel que slo tiene ramas de entrad.Sin
embargo,esta condicin no siempre es estricta.
Trayectoria.- Una trayectoria es cualquier conjunto de ramas en una sucesin continua en la
misma direccin.La definicin de trayectoria es de tipo general,pues no impide que un nodo
sea atravesado ms de una vez.
Trayectoria Directa.- Una trayectoria directa es aquella que se inicia en un nodo de entrada y
termina en un nodo de salida y no atraviesa ningn nodo ms de una vez.
Malla.- Una malla es una trayectoria que se origina y termina en un mismo nodo,a lo largo de
la cual no aparece un nodo ms de una vez.
Ganancia de Trayectoria.- Al producto de las ganancias de ramas que constituyen el
recorrido de una trayectoria, se le llama ganancia de trayectoria.
Ganancia de Trayectoria Directa.- La ganancia de una trayectoria directa es la ganancia
adscrita a una trayectoria directa.
Ganancia de malla.- La ganancia de malla se define como la ganancia de trayectoria de una
malla.
Ejemplo #2
Esta es una grafica de flujo de seales con y2 como nodo de entrada.
a22
a1/2 Y3
Y2 Y1
Como otro Ejemplo #3 considrese el siguiente sistema de ecuaciones algebraicas:
Y2 = a12y1+a32y3

Y3 = a23y2+a43y4
Y4 = a24y2+a34y3+a44y4
Y5 = a25y2+a45y4
Diagramas de Bloques
Debido a su simplicidad y versatilidad, los ingenieros de control usan con frecuencia los
diagramas de bloques para representar todo tipo de sistemas. Un diagrama de bloques puede
servir simplemente para describir la composicin e interconexin de un sistema. Tambin
puede usarse, junto con las funciones de transferencia, para representar las relaciones de
causa y efecto en todo el sistema.
El punto importante es que el diagrama de bloques puede usarse para describir sistemas tanto
lineales como no lineales
R(S) E(S) C(S)
r(t) e(t) c(t)
Figura (a):Diagrama de bloques bsico para un sistema de control realimentado.
Diagramas de Bloques de sistemas de control.
Procederemos ahora a definir algunos elementos de los diagramas de bloques de uso
frecuente en los sistemas de control y su lgebra. Uno de los componentes ms importantes
de un sistema de control realimentado, es el dispositivo sensor que acta como punto
funcional para la comparacin de seales. Los componentes fsicos involucrados son el
potencimetro, sincro, resolver, amplificador diferencial, multiplicador y otros transductores
procesadores de seales.
En general, los dispositivos sensores llevan a cabo operaciones matemticas simples tales
como adicin, sustraccin, multiplicacin y, en algunas ocasiones, combinaciones de stas.
Usando el teorema de convolucin compleja de la transformada de Laplace, es posible darse
cuenta que la transformada de la Laplace de la Ecuacin:
e(t) = r(t) c(t)
produce la expresin
E(s) = R(s)*C(s),donde el smbolo * representa una convolucin compleja de R(s) y C(s).
Terminologa de los sistemas de control:
r(t), R(S) = entrada de referencia

c(t), C(s) = seal de salida (variable controlada)


b(t), B(s) = seal de realimentacin
e(t), (s) = seal de control
e(t), E(s) = R(s) - C(s) = seal de error
G(s) = C(s) / (s)=funcin de transferencia de lazo abierto o funcin de transferencia de
trayectoria directa.
M(s) = C(s) / R(s) =funcin de transferencia de lazo cerrado
H(s) = funcin de transferencia de trayectoria de realimentacin
G(s)H(s) =funcin de transferencia del lazo
La funcin de transferencia de lazo cerrado, M(s) = C(s)/R(s),puede expresarse como una
funcin de G(s) y H(s).
C(s) = G(s) (s) Ec.(1)
Y
B(s) = H(s) C(s) Ec.(2)
La seal de control se escribe como:
(s) = R(s) - B(s) Ec.(3)
Sustituyendo la Ec.(3) en la (1) se obtiene
C(s) = G(s) R(s) - G(s) B(s) Ec.(4)
Sustituyendo la Ec.(2) en la Ec.(4) se obtiene
C(s) = G(s) R(s) - G(s) H(s) C(s)
Despejando C(s) de esta ltima ecuacin, la funcin de transferencia de lazo cerrado del
sistema se expresa como
M(s) = C(s) / R(s) = G(s) / (1+G(s) H(s))
En general, un sistema de control puede contener en la prctica ms de un lazo de
realimentacin, y la evaluacin de la funcin de transferencia a partir del diagrama de bloques
por medio de este mtodo algebraico, puede ser muy tediosa.

Ejemplo: Representacin de un sistema de energa hidrulica impulsado por una turbina para
un avin. Los componentes principales del sistema incluyen una bomba hidrulica con
compensacin de presin, una bomba de impulsin neumtica, un controlador electrnico de
velocidad y una vlvula de control.
corriente
presin
de entrada
Fuga de la carga
Ejemplo: Supongase que las matrices de transferencia de la trayectoria directa y de la
trayectoria de realimentacin del sistema de la figura (b).
R(S) E(S) C(S)
Figura (b):Diagrama de bloques de un sistema de control multivariable realimentado.
evaluando
1+G(s) H(s)= =
la matriz de transferencia de lazo correcto es:
M(s)
Donde
de esta forma
M(s)=
Ejemplo: En el siguiente ejercicio desarrollar los siguientes productos notables.
E
REDUCIENDO TERMINOS
= Mason's rule
We can use Mason's rule to solve for the relationship between of any two nodes in the
network.

Let T be the transfer ratio between two nodes

where
,
, ... are the various paths connecting the nodes,

is a first order loop,

is a second order loop,

is a first order loop that does not touch path


,

is a second order loop that does not touch path


.
A first order loop is defined as the product of the branches encounter starting from a node
and moving in the direction of the arrows back to its origin.
A second order loop is the product of two non-touching first order loops.

Example 1 We want to find the ratio


.

Similarly, we can also find

Example 2 We want to find the power delivered from a source to a load as shown in
Figure 14. The power delivered is

Figure 14: Flow graph for a load connected to a source

If the load is conjugately matched to the source, i.e.,


, P becomes the available power from the source

Signal flow graph


We'll follow certain rules when we build up a network flow graph.

Each variable
and
will be designated as a node.

Each of the S-parameter will be a branch.


Branches enter dependent variable nodes and emanate from the independent
variable nodes.

Each node is equal to sum of the branches entering it.

Figure 10: Complete Flow graph for 2-port


Flow graph of a load
For a load, the flow graph is simply,
, the reflection coefficient of the load.

Figure 12: Flow graph for a load


Flow graph of a 2-port network with source and load
To demonstrate the utility of flow graphs. Let's embed a two-port network between a source
and a load.

Figure 13: Flow graph for a two-port network with a source and a load