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Diagrama de Bloques

UNIDAD III - Funciones de Transferencia y


Diagrama de Bloques
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de
las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tal diagrama muestra las
relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representacin
matemtica puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma
ms realista el flujo de las seales del sistema real.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante
bloques funcionales. El bloque funcional o Simplemente bloque es un smbolo para
representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para
producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se
introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la
direccin del flujo de seales. Observe que la seal slo puede pasar en la direccin de las
flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explcitamente una
propiedad unilateral.

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Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fcil
formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los bloques de los
componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada
componente al desempeo general del sistema.
En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina el diagrama de
bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene informacin
relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del
sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante
el mismo diagrama de bloques.
Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se muestra
explcitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico. Es posible dibujar
varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del punto de vista del anlisis.

- Punto suma. Un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma. El signo de ms
o de menos en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las
cantidades que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

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Punto de ramificacin. Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de modo
concurrente a otros bloques o puntos suma.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de
un sistema en lazo cerrado. La salida C(S) se realimenta al punto suma, en donde se compara con la entrada
de referencia R(s). La naturaleza en lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura. La salida del
bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque,
E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por
puntos suma, bloques y puntos de ramificacin.
Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario convertir la
forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de
temperatura, por lo general la seal de salida es la temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la
dimensin de la temperatura, debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda
compararse con la seal de entrada. Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin,
cuya funcin de transferencia es H(s) como se aprecia en la figura.

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Funcin de transferencia en lazo abierto y funcin de transferencia de la trayectoria directa.
Remitmonos a la figura, en la que el cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s)
se denomina funcin de transferencia en lazo abierto. Es decir,

Funcin de transferencia en lazo abierto =


El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia de la trayectoria
directa, por lo que,

Funcin de transferencia de la trayectoria directa =


Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la unidad, la funcin de transferencia
en lazo abierto y la funcin de transferencia de la trayectoria directa son iguales.

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Funcin de transferencia en lazo cerrado.
Para el sistema que aparece en la figura, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de transferencia en lazo cerrado.
Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos
de las trayectorias directa y de realimentacin. A partir de la ecuacin , C(s) se obtiene mediante
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de transferencia en
lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
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Un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin.
La figura muestra un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin. Cuando se presentan dos entradas (la
entrada de referencia y la perturbacin) en un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse en forma
independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa. La
forma en que se introduce cada entrada en el sistema se muestra en el punto suma mediante un signo de ms o
de menos. Considere el sistema que se muestra en la figura. Al examinar el efecto de la perturbacin D(s),
podemos suponer que el sistema est inicialmente relajado, con un error cero; despus podemos calcular la
respuesta Cd(S) para la perturbacin. Esta respuesta se encuentra a partir de
Por otra parte, si consideramos la respuesta a la entrada de referencia R(s), podemos suponer que la
perturbacin es cero. Entonces, la respuesta CR(S) a la entrada de referencia R(s) se obtiene a partir de
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La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y la perturbacin se obtiene sumando las dos
respuestas individuales. En otras palabras, la respuesta C(s) producida por la aplicacin simultnea de la entrada
de referencia R(s) y la perturbacin D(s) se obtiene mediante
Considere ahora el caso en el que . En este caso, la funcin de
transferencia en lazo cerrado Cd(s)/D(s) se hace casi cero, y se suprime el efecto de la perturbacin. sta es una
ventaja del sistema en lazo cerrado. Por otra parte, la funcin de transferencia en lazo cerrado CR(S)/R(S) se
aproxima a 1/H(s) conforme aumenta la ganancia de G1(s)G2(s)H(s). Esto significa que si
entonces la funcin de transferencia en lazo cerrado CR(S)/R(S) se vuelve independiente de G1(s) y G2(s) y se hace
inversamente proporcional a H(s), por lo que las variaciones de G1(s) y G2(s )no afectan la funcin de transferencia
en lazo cerrado Cr(s)/R(s). sta es otra ventaja del sistema en lazo cerrado. Es fcil observar que cualquier sistema
en lazo cerrado con una realimentacin unitaria, H(s) = 1, tiende a hacer iguales la entrada y la salida.
1 ) ( ) ( ) ( y 1 ) ( ) (
2 1 1
)) )) s H s G s G s H s G
1 ) ( ) ( ) (
2 1
)) s H s G s G
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PROCEDIMIENTO PARA DIBUJAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES
Para dibujar el diagrama de bloques de un sistema, primero escriba las ecuaciones que describen el
comportamiento dinmico de cada componente. A continuacin tome las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero, y represente individualmente en forma de
bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de Laplace. Por ltimo, integre los elementos en un
diagrama de bloques completo. Como ejemplo, considere el circuito RC de la figura . Las ecuaciones para el
circuito son:
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La transformada de Laplace de las ecuaciones ,con condiciones iniciales iguales a cero, se vuelven
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Reduccin de un diagrama de bloques.

Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, slo si la entrada de un bloque no se ve
afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un
bloque nico. Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede
sustituirse con un solo bloque, cuya funcin de transferencia sea simplemente el producto de las funciones de
transferencia individuales. Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se
simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de los diagramas de bloques.
Algunas de estas reglas importantes aparecen en la tabla 3-1 y se obtienen escribiendo la misma ecuacin en
formas distintas. La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce
de manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse
que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se
vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos.
Al simplificar un diagrama de bloques, recuerde lo siguiente:
1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa
debe ser el mismo.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.

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EJEMPLOS
Considere el sistema que aparece en la figura . Simplifique este diagrama. Si se mueve el punto suma del lazo
de realimentacin negativa que contiene Hz hacia afuera del lazo de realimentacin positiva que contiene HI,
obtenemos la figura (b). Si eliminamos el lazo de realimentacin positiva obtenemos la figura (c). La
eliminacin del lazo que contiene H2/G1 produce la figura (d). Por ltimo, la eliminacin del lazo de
realimentacin conduce ala figura (e). Observe que el numerador de la funcin de transferencia en lazo
cerrado C(s)/R(s) es el producto de las funciones de transferencia de la trayectoria directa. El denominador de
C(s)/R(s) es igual a


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2. Simplifique el diagrama de bloques de las figuras.
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Ejemplo:
Tenemos el diagrama de bloques de la siguiente figura, el cual queremos reducir.

Utilizando la reduccin del lazo interno G1-G3 el diagrama queda:

Transladando de lugar la seal entrante al bloque G6:

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G s
Y s
R s
G G
G G
G G G
G G
G
G
G
G G G G G
G G G G G
( )
( )
( )
.
.
. .
.
.
. . .
. . .
= =

+

+
|
\

|
.
| =
+
+
1 2
1 3
1 2 4
1 3
5
6
2
1 2 5 1 6
1 3 1 2 4
1
1
1
1
Finalmente, de la figura que es una retroalimentacin en serie con unos bloques en paralelo, obtenemos la funcin de transferencia G(s) = Y(s)/R(s):

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Ejemplo:
Tenemos el diagrama de bloques de la siguiente figura, el cual queremos reducir.

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G1 G2 G3
H2
H3
H1
Y
R
-
-
G4


Ejemplos
Reducir el siguiente diagrama de bloques a un solo bloque Y(s)/R(s).

Figura 2. Diagrama de bloques.
Reducir el siguiente diagrama de bloques para hallar C(s)/R(s).
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Reducir el siguiente diagrama de bloques para hallar C(s)/R(s) y C(s)/P(s).

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Ejemplos:

Reducir al mximo los siguentes diagramas de bloques

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