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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE EXTENSIN LATACUNGA

Grficos de flujo de seal


Juan Carlos Barberan Muoz
Sexto Mecatrnica
31/05/2016
Abstract

El diagrama de bloques es til para la representacin grfica de sistemas de control dinmico y se utiliza extensamente
en el anlisis y diseo de sistemas de control. Otro procedimiento alternativo para representar grficamente la dinmica
del sistema d control, es el mtodo de los grficos de flujo de seal, atribuido a S.J. Mason.
Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultneas.
Al aplicar el mtodo de grficos de flujo de seal al anlisis de sistemas de control, primero hay que transformar las
ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.
Un grfico de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectado por ramas con direccin y sentido.
Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos, acta como un multiplicador
de seal. Ntese que la seal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha ubicada
en la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la rama. El grfico de flujo de seal despliega el flujo de
seales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las seales.

1. Definiciones
Nodo. Un nodo es un punto que representa una
variable o seal.

Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el


producto de las ganancias de ramas de un lazo.

Transmitancia. Es la ganancia entre dos nodos.


Tales ganancias pueden expresarse en trminos de
la funcin de transferencia entre dos nodos.

Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no


tienen ningn nodo comn.

Rama. Una rama es un segmento de lnea con


direccin y sentido, que une dos nodos. La ganancia
de una rama es una transmitancia.

Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el


camino o trayecto de un nodo de entrada (fuente) a
un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningn nodo
ms de una vez.

Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o


fuente es un nodo que slo tiene ramas que salen.
Esto corresponde a una variable independiente.

Ganancia de trayecto directo. La ganancia de


trayecto directo es el producto de las ganancias de
rama de un camino o trayecto directo.

Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o


sumidero es un nodo que slo tiene ramas de
entrada. Esto corresponde a una variable
dependiente.

Un nodo suma las seales de todas las ramas de


entrada y transmite esa suma a todas las ramas de
salida.

Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene tanto


ramas que llegan, como ramas que salen.
Camino o trayecto. Camino o trayecto es un
recorrido de ramas conectadas en el sentido de las
flechas de las ramas. Si no se cruza ningn nodo
ms de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si
el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del
cual parti, y no cruza ningn otro ms de una vez,
es un camino o trayecto cerrado.
Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.

Figura 1.- Representacin de nodos

2. Frmula de ganancia de Mason para


grficos de flujo de seal

El grfico de flujo de seal de este diagrama de


bloques es:

En muchos casos prcticos se desea determinar la


relacin entre una variable de entrada y una variable
de salida en el grfico de flujo de seal. La ganancia
entre un nodo de entrada y un nodo de salida es la
ganancia total, entre esos dos nodos.
La frmula de ganancia de Mason, que es aplicable
a la ganancia total, est dada por:

Donde:
Pk
= ganancia de la k-sima trayectoria directa

Figura 3.- Diagrama de flujo

En este sistema hay una sola trayectoria directa entre


la entrada R(s) y la salida C(s). La ganancia de
trayectoria directa es
P1 = G1G2G3

= determinante del grfico


Existen tres lazos, cuyas ganancias son
= 1-(suma de todos los lazos de ganancias
individuales) + (suma de los productos de
ganancia de todas las combinaciones
posibles de dos lazos disjuntos) - (suma de
los productos de ganancia de todas las
combinaciones posibles de tres lazos
disjuntos) +

L1 = G1G2 H1
L2 =G2G3H 2
L3 =G1G2G3
Para ser lazos disjuntos estos lazos no deben de
tener ni ramas ni nodos en comn, por lo que no
existen lazos disjuntos.
El determinante es:

= cofactor del determinante de la k-sima


trayectoria directa del grfico con los lazos
que tocan la k-sima trayectoria directa
eliminados, el cofactor k se obtiene a partir
de , quitando los lazos que tocan la
trayectoria Pk .

3. Ejemplo
Hallar la funcin de transferencia de lazo cerrado
C(s)/R(s) del siguiente sistema, utilizando la frmula
de Mason.

El nmero de cofactores del determinante es el


nmero de trayectorias directas entre la entrada y la
salida, como en este sistema solo hay una trayectoria
directa, solo existe un cofactor del determinante.
Se obtiene el cofactor del determinante a lo largo del
trayecto directo que conecta el nodo de entrada con
el nodo de salida, retirando los lazos que tocan este
trayecto. Como el trayecto P1 toca los tres lazos, se
obtiene
1 =1
Por tanto, la ganancia total entre la entrada R(s) y la
salida C(s) o funcin de transferencia de lazo
cerrado, est dada por:

Figura 2.- Diagrama de bloques

4. Conclusiones
El mtodo de Mason es un proceso ms practico
para encontrar la ganancia de un diagrama de
bloques pasndolo a su equivalencia en un
diagrama de flujo.
Matlab es una herramienta muy poderosa, que
nos permite ahorrar tiempo, y visualizar de mejor
manera el comportamiento de los sistemas,
adems permite aventajar trabajo facilitando
clculos muy complejos como lo son las
operaciones con matrices, al innovar en este tipo
de situaciones es muy til no solo para los
matemticos, sino tambin para la electrnica,
Qumica, Biologa, estadstica, etctera.

5. Recomendaciones
Realimentar los contenidos asociados a la
materia.
Tener muy en cuenta la equivalencia para realizar
el diagrama de flujo.

6. Bibliografa
Ogata, Katsuhiko Ingeniera de Control Moderna,
Prentice-Hall, 3ra. Edicin 1998. Captulo 12.
Diagramas de flujo y teora de control. Fuente:
http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECT
RONICA/TEORIA%20DE%20CONTROL/GFDS/
GFS.pdf