Docente: Ing. Msc. Rebeca González Godínez.

UNIVERSIDAD DE CIENCIAS COMERCIALES

UCC
Carrera: Ingeniería Industrial.
ASIGNATURA: TEORIA DE MAQUINAS
Clase N° 6

SEGUNDA UNIDAD: Cinemática y Dinámica de Máquinas.

-Análisis de parámetros cinemáticos en las máquinas.
-Redundancia y configuraciones singulares.
-Movimiento plano.

Objetivo:

- Caracterizar los parámetros cinemáticos y los movimientos.

Cinemática es el estudio del movimiento independientemente de las fuerzas que lo producen.

De manera más específica, la Cinemática es el estudio de la posición, el desplazamiento, la
rotación, la rapidez, la velocidad y la aceleración.
Una máquina es una combinación de cuerpos rígidos, conectados por medio de
articulaciones que les permiten un movimiento relativo definido y son capaces de transmitir
o transformar energía.
Un mecanismo es una combinación de cuerpos rígidos, conectados por medio de
articulaciones que les permiten un movimiento relativo definido, enfocado a la
transformación del movimiento. Los mecanismos están compuestos por elementos.
Todos los elementos de un mecanismo tienen posibilidad de movimiento excepto uno,
denominado elemento fijo.
Elementos de máquina:
Los elementos están compuestos por partículas materiales, que se desplazan relativamente
unas con respecto de otras cuando el elemento se encuentra bajo la acción de fuerzas
exteriores. Los elementos son sólidos rígidos.
Los elementos se clasifican en:
Binarios, ternarios, etc., en función del número de conexiones que tengan con otros
elementos. Por ejemplo, un elemento con tres conexiones se denominará ternario.
Pares cinemáticos:
Las uniones entre elementos se denominan pares cinemáticos. Los pares cinemáticos
permiten algunos movimientos relativos entre elementos e impiden otros.
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Ejemplo:
La bisagra de una puerta es un par cinemático que permite la rotación de la puerta respecto
al eje vertical e impide los demás movimientos.
Los pares también se clasifican en binarios, ternarios, etc., en función del número de
elementos que confluyan en el par.
En un par binario confluyen dos
elementos, en uno ternario,
confluyen tres elementos, etc.
Cadena cinemática:
Es un conjunto de elementos
móviles unidos mediante pares
cinemáticos. Por definición, en
una cadena cinemática no existe
elemento fijo.
La cadena cinemática es una
generalización del concepto de mecanismo, de manera que un mecanismo se puede definir
como una cadena cinemática en la que uno cualquiera de sus elementos se ha hecho fijo.
Las cadenas cinemáticas pueden ser abiertas, como en la figura 1.1, o cerradas, como en la
figura 1.2.
Movilidad (M) de una cadena cinemática:
Es el número de parámetros que es necesario utilizar para definir completamente su posición.
Un concepto análogo a este, pero referido a los mecanismos, es el de número de grados de
libertad (G).
Por ejemplo:
La movilidad de la cadena cinemática de cuatro barras articuladas, mostrada en la figura 1.3,
es M = 4. Fijando uno de sus elementos, se obtiene el cuadrilátero articulado (figura 1.4), que
tiene G = 1.
La acción de fijar un elemento equivale a restarle 3 grados de libertad a la movilidad de la
cadena (recuérdese que un elemento tiene tres grados de libertad en el plano y seis en el
espacio).
Esta relación G = M − 3 (1.1) entre el número de grados de libertad G del mecanismo y la
movilidad M de su cadena cinemática es general, pues el mecanismo siempre se obtiene
fijando uno de los elementos de la cadena. En el caso espacial, G = M − 6
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Clasificación de los elementos y pares atendiendo a su movimiento:

 Un elemento se denomina manivela si da vueltas completas respecto de un eje fijo
 Balancín si oscila respecto de un eje fijo
 Biela si tiene un movimiento general.

Los pares cinemáticos se

denominan:
De clase I, II, III, etc., en función
del número de grados de libertad
que permitan en el movimiento
relativo entre los dos elementos
que une.
Un par de clase I permite un solo
grado de libertad, un par de clase
II permite dos grados de libertad,
etc. Las figuras muestran algunos
de los pares más comunes de clase
I, II, y III
División tradicional de la Teoría de Mecanismos y Máquinas
Cinemática:
Estudio del movimiento sin tener en cuenta las causas que lo producen.
Dinámica:
Incluye las acciones que producen el movimiento.
Las dos funciones básicas que se buscan en mecanismos y máquinas son generar una serie
de movimientos y obtener una fuerza motriz.
El dispositivo será denominado mecanismo cuando en su análisis solo aparece el concepto
de movimiento (posición, velocidad, aceleración)
Y será denominado máquina cuando intervenga la trasmisión de fuerzas
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Mecanismo:
Conjunto de elementos mecánicos, uno de los cuales es fijo, en contacto unos con otros
mediante uniones imperfectas de forma que puede haber movimiento relativo entre ellos con
el objetivo de transmitir movimiento desde un elemento de entrada a otro de salida.
Transmisión
La mayoría de los mecanismos los acciona un solo
actuador o conductor, el mecanismo establece unas
relaciones de movimiento y fuerza entre la entrada y
la salida
Actuadores o fuentes de potencia
Pueden ser rotativos (motor eléctrico de CC o CA,
motores paso a paso…), lineales (cilindros
hidráulicos o neumáticos…), manuales (Manivelas,
palancas…), de energía almacenada (volantes de inercia, muelles…).
Clasificación de mecanismos
Existen muchas clasificaciones de mecanismos, en cualquier caso hay dos criterios para su
clasificación:
Tipología: según la naturaleza de las partes que los componen (levas, engranajes, tornillos,
elementos flexibles, barras…)
Función: Según el objeto del mecanismo
Presente y futuro de los mecanismos
Aunque pudiera parecer que los mecanismos están ya inventados hay ámbitos como la
Robótica, la Aeronáutica, la Automoción o las tecnologías de fabricación en los que el diseño
mecánico es crucial, combinado con componentes eléctricos, electrónicos, sistemas de
control, etc.…
El diseño de máquinas también se ha revolucionado por el uso de nuevos materiales
(plásticos, materiales compuestos, titanio, cerámicas)
La realidad virtual y el software de simulación aún deben avanzar mucho para el diseño de
mecanismos espaciales
Elemento o barra
Cada una de las partes en que puede descomponerse el sistema mecánico, de modo que tenga
movimiento relativo respecto al resto de las partes, y en relación con las cuales existe una
discontinuidad de tipo físico.
Par cinemático
Unión imperfecta entre dos elementos de un mecanismo. Impide siempre algún grado de
libertad.
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Clasificaciones de los elementos y pares cinemáticos: representación

REDUNDANCIA Y CONFIGURACIONES SINGULARES.

Las técnicas de mecanizado con robots cobran sentido en ciertas aplicaciones debido al
menor coste de los robots manipuladores en comparación con máquinas herramientas
específicas. De hecho, la introducción de brazos robot en los procesos de fabricación ha
facilitado el trabajo de mecanizado con grandes volúmenes debido a su gran movilidad y
rapidez en la ejecución de movimientos.
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Además, las tareas tediosas o peligrosas también les pueden ser delegadas. Un manipulador
redundante es, en pocas palabras, todo aquel equipo robotizado posee más
articulaciones de las estrictamente imprescindibles para alcanzar una posición en el
espacio con la herramienta que sostiene en su extremo libre.
El empleo de células robotizadas cinemáticamente redundantes en labores de mecanizado es
cada vez mayor debido a su capacidad para evitar configuraciones singulares. Sin embargo,
su uso implica una elección entre el conjunto de configuraciones posibles.
MOVIMIENTO PLANO
La gran mayoría de los mecanismos que aparecen en la práctica tienen movimiento plano.
Muchas de las propiedades de estos mecanismos, los teoremas obtenidos, desarrollos
matemáticos, etc. Pueden ser
extrapolados al caso de
movimiento tridimensional.
Definición:
Un mecanismo tiene movimiento
plano cuando las velocidades de
todos sus puntos son paralelas a
un plano fijo.
Movimiento plano no quiere
decir que el mecanismo este
contenido en un plano, aunque así
se puede idealizar su movimiento
para el análisis cinemático.
Analice y responda las preguntas
1. Mencione dos diferencias específicas entre máquina y mecanismos
2. Que son elementos de máquinas y como se clasifican
3. Que son pares cinemáticos y de dos ejemplos.
4. Que es una cadena cinemática y de ejemplo de ella
5. Defina que son los actuadores o fuente de potencia y mencione algunos ejemplos.
6. Mencione la clasificación de los diferentes mecanismos
7. Compare el presente y el futuro de los mecanismos
8. Explique que es un manipulador redundante
9. Que significa para usted movimiento plano
10. Elabore un cuadro sinóptico del diseño mecánico.