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Anlisis y Sntesis de Mecanismos

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas

Instituto Politcnico Nacional

ndice
1. 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 2. CONCEPTOS BSICOS Y CLASIFICACIN DE MECANISMOS APLICACIN DE LOS MECANISMOS A TRAVS DE LA HISTORIA. CONCEPTOS Y DEFINICIONES FUNDAMENTALES SOBRE MECANISMOS Y MQUINAS. ESLABONES, PARES CINEMTICOS, SU CLASIFICACIN, ARREGLO Y CONFIGURACIN. GRADOS DE LIBERTAD, CRITERIO DE KUTZBACH. TIPOS DE MOVIMIENTO EN UN MECANISMO. ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS 2D. 4 4 4 5 6 7 9 9 18 20 25 27 27 27 29 29 29 30 31 33 35 35 35 36 38 39 39 40 43 43 44 47 49 49 52 55 58 61 61

2.1. FUNDAMENTOS MATEMTICOS. 2.2. ROTACIONES DE UN CUERPO RGIDO. 2.3. CINEMTICA DE MECANISMOS MTODOS NUMRICOS DE SOLUCIN 2.4. ANLISIS DE POSICIN. 2.4.1. MTODO GRFICO 2.4.2. MTODO ANALTICO 2.4.3. MTODO MATRICIAL 2.5. ANLISIS DE VELOCIDAD. 2.5.1. MTODO GRFICO. 2.5.2. MTODO ANALTICO 2.5.3. MTODO DE LGEBRA COMPLEJA 2.5.4. MTODO MATRICIAL 2.6. MECANISMO DE BIELA CORREDERA. 2.6.1. MTODO GRFICO 2.6.2. MTODO ANALTICO. 2.6.3. MTODO LGEBRA COMPLEJA. 2.6.4. MTODO MATRICIAL. 2.7. MECANISMO DE 4 BARRAS. 2.7.1. MTODO MATRICIAL. 2.7.2. MTODO DE LGEBRA COMPLEJA. 2.8. ACELERACIN 2.8.1. MTODO GRFICO 2.8.2. MTODO ANALTICO 2.8.4. MTODO ANALTICO PARA UN MECANISMO DE BIELA CORREDERA. 2.9. ANLISIS DEL MECANISMO DE COLISA INVERTIDA. 2.9.1. MTODO ALGEBRA COMPLEJA 2.9.2. MTODO GRAFICO. 2.9.3. MTODO MATRICIAL. 2.9.4. MTODO MATRICIAL. 2.10. ANLISIS DEL MECANISMO DE COLISA. 2.10.1. MTODO MATRICIAL.

2.10.2. 2.10.3. 2.11. 2.11.1. 2.11.2. 2.11.3. 3.

MTODO ANALTICO. MTODO DE LGEBRA COMPLEJA. ANLISIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS. MTODO GRFICO MTODO ANALTICO MTODO DE LGEBRA COMPLEJA.

62 63 64 64 66 67 69 72 78 80 84 88 89 89

PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL TRABAJO VIRTUAL MODELO DINAMICO TEOREMA DE STEINER MODELO DINMICO (COLISA) CLCULO DE REACCIONES EN PARES CINEMTICOS. D.C.L VECTORES DE POSICIN.

3.1. 3.2. 3.2.1. 3.3. 3.4. 3.4.1. 3.4.2.

SIMULACIN DE MATLAB Y WM2D CON RESORTE Y AMORTIGUADOR GRAVEDAD Y FRICCIN 103

Anlisis y Sntesis de Mecanismos


El anlisis y la sntesis en el estudio de un mecanismo son dos aspectos completamente distintos, la sntesis es el proceso de idear un patrn o mtodo para lograr un propsito dado. Mientras que el anlisis es un conjunto de tcnicas que permiten que el diseo de una mquina o mecanismo, ya existente o propuesto, sea examinado en forma crtica con el fin de determinar si es adecuado para el trabajo que desempear. Es preciso tener siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se dediquen al anlisis, la meta real es la sntesis, es decir, el diseo de una mquina o un sistema. El anlisis es una simple herramienta y, sin embargo, es tal vital que se usar inevitablemente como uno de los pasos en el proceso de diseo.

1. Conceptos bsicos y Clasificacin de Mecanismos


Con los continuos avances realizados en el diseo de instrumentos, controles automticos y equipo automatizado, el estudio de los mecanismos toma un nuevo significado. Al aplicar la teora de los mecanismos y las mquinas, se comprende las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de la mquina o un mecanismo, y las fuerzas que general tales movimientos. A continuacin se proporcionan los conceptos bsicos de mecanismos y mquinas para presentar un cuadro completo de los componentes que se van a estudiar.

1.1. Aplicacin de los mecanismos a travs de la historia.


Las maquinas y los mecanismos han sido ideados por el hombre desde el principio de la historia. Los antiguos egipcios inventaron las maquinas necesarias para efectuar la construccin de las pirmides y monumentos. Aunque la rueda y la polea (rueda en un eje) no fueron conocidos por los egipcios del Antiguo Reino, hicieron uso de la palanca, el plano inclinado (o cua), y probablemente, del rodillo de tronco. El origen de la rueda y el eje no se conoce con precisin. Su primera aparicin parece haber sido en Mesopotamia, por los aos 3000 a 4000 a.C. La ingeniera mecnica tuvo sus inicios en el diseo de mquinas, a medida que las invenciones de la revolucin industrial requeran soluciones ms complicadas y refinadas para problemas de control de movimientos. James Watt (1736-1819) probablemente merece el titulo de primer cinemtico, por su sntesis de un eslabonamiento mecnico de lnea recta para guiar los pistones de muy larga carrera en las entonces nuevas mquinas (o motores) de vapor. Watt fue ciertamente el primero en reconocer el valor de los movimientos del elemento acoplador en el eslabonamiento de cuatro barras. Oliver Evans (1755-1819) un inventor estadounidense, tambin dise un eslabonamiento de lnea recta para un motor de vapor. Euler tambin surgi la separacin del problema de anlisis dinmico en lo geomtrico y lo mecnico con el fin de simplificar la deter minacin de la dinmica de un sistema. Este es el origen de la divisin actual de la dinmica, en cinemtica y cintica, como se describi entes.

1.2. Conceptos y definiciones fundamentales sobre mecanismos y mquinas.


Los trminos mecanismo y mquina se emplearn a menudo en el estudio de los mecanismos, por lo que los definiremos a continuacin.

Una mquina es una combinacin de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados. Un mecanismo es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el movimiento. Cabe mencionar que una estructura, tambin es una combinacin de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones, pero su propsito no es efectuar un trabajo ni transformar el movimiento. La estructura carece de movilidad interna, no tiene movimientos relativos entre sus miembros (mientras que una mquina y un mecanismo los tienen). Por lo anterior podemos decir que una mquina o un mecanismo tiene como propsito aprovechar estos movimientos internos relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento.

1.3. Eslabones, pares cinemticos, su clasificacin, arreglo y configuracin.


Los pares cinemticos o juntas, son las forma geomtricas mediante las cueles se unen dos miembros de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente. Dicho de otra forma son las conexiones o articulaciones entre eslabones. Si la unin o articulacin mediante la cual se conectan dos miembros tiene un contacto superficial tal como una unin de perno, la conexin se llama par inferior. Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como en un rodamiento de bolas o entre dos dientes de engranes en contacto, se le conoce como par superior. Un par que slo permite rotacin relativa es un par de giro o revoluta; uno que solamente permite el deslizamiento es un par deslizante. Un par de giro puede ser inferior o superior, dependiendo de que se emplee un perno o buje o un rodamiento de bolas para la conexin. Un par deslizante es un par inferior como entre un pistn y la pared del cilindro.

Figura 1 Arreglo de eslabones para la conexin de 2 (a), 3 (b) y 4 (c) elementos.

Un eslabn es un cuerpo rgido que tiene dos o ms pares, por medio de los cuales se puede conectar a otros elementos y que tiene movimiento relativo entre ellos. Un eslabn puede servir de soporte, de gua de otros eslabones, para transmitir movimiento y/o fuerza, o bien funcionar de las tres formas.

Eslabn rgido o cinemtico. Es el que transmite fuerza por compresin o por tensin indistintamente. Eslabn flexible. Es el que transmite fuerza por tensin nicamente (cadena o banda) o bien compresin nicamente (fluido).

Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena cinemtica. Cadena trabada. Cuando estos eslabones se conectan de forma tal que no exista movimiento se le llama cadena trabada. Cadena cerrada. Cuando todos y cada uno de los miembros se uno a otros dos. Los elementos forman un circuito cerrad, el primero y el ltimo estn unidos (aunque no siempre en el mismo punto). Cadena restringida. Es aquella en la que independientemente del nmero de ciclos de movimientos efectuados, el movimiento relativo entre sus eslabones es siempre el mismo. Cuando se fija un eslabn en este tipo de cadena, se tiene un mecanismo. Cadena abierta. Cuando hay algn miembro no unido a otros dos. Un elemento esta fijo a una base o sistema de referencia y el ltimo est en el extremo. Cadena no restringida o cadena libre. Es aquella en la que se tiene posiciones variadas para los eslabones de un instante a otro vara, no tienen un patrn de movimiento fijo.

Figura 2 (a) Cadena abierta. (b) Cadena cerrada

1.4. Grados de libertad, criterio de Kutzbach.


La movilidad o grados de libertad, es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicin en particular. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado. ( Donde: es el nmero total de eslabones (incluyendo el fijo). son los pares cinemticos de un grado de libertad. son los pares cinemticos de dos grados de libertad. )

La ecuacin anterior se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano. Ejemplo 1.4.1 De acuerdo a la Figura 3 encontrar los grados de libertad del mecanismo utilizando el criterio de Kutzbach:

Figura 3 Mecanismo ejemplo 1.4.1

Se tiene: (nmero de eslabones) (nmero de juntas) Sustituyendo en la ecuacin: ( ) ( )

En este caso el mecanismo no tiene grados de libertad. Por lo cual se considera un eslabonamiento sobre restringido, de acuerdo a la siguiente relacin. : el dispositivo es un mecanismo con m grados de libertad. : el dispositivo es una estructura estticamente determinada. : el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada.

1.5. Tipos de movimiento en un mecanismo.


En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movimientos producidos por estos mecanismos. Movimiento plano. Traslacin. Cuando un cuerpo rgido se mueve en tal forma que la posicin de cada lnea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo tiene movimiento de traslacin. Traslacin rectilnea. Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayectoria de lneas rectas paralelas (eslabn 4 de la Figura 4). Traslacin curvilnea. Las trayectorias de los puntos son curvas idnticas paralelas a un plano fijo.

Figura 4 Mecanismo de biela corredera.

Figura 5 Mecanismo de unin de las ruedas de una locomotora.

Rotacin. Si cada punto de un cuerpo rgido que tiene movimiento plano permanece a una distancia constante de un eje fijo que est perpendicular al plano del movimiento, el cuerpo tiene movimiento de rotacin. Si el cuerpo se mueve en vaivn en un ngulo dado, se dice que oscila. Muchos cuerpos tiene un movimiento que es una combinacin de rotacin y translacin.

Figura 6 Mecanismo de cuatro barras articuladas.

Movimiento helicoidal. Cuando un cuerpo rgido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslacin paralela al eje, se dice que el cuerpo tiene movimiento helicoidal. Por ejemplo, una tuerca cuando se atornilla en un perno. Movimiento esfrico. Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distinta constante del mismo, el cuerpo tiene movimiento esfrico. Movimiento espacial. Si el cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de tres ejes no paralelos y de traslacin en tres direcciones independientes, se dice que tiene un movimiento espacial general.
CLASE #3 (27/ENERO/2012)

2. Anlisis cinemtico de mecanismos 2D. 2.1. Fundamentos matemticos.


Iniciaremos nuestro estudio con los conceptos bsicos del algebra lineal para deducir una transformacin lineal ortogonal, cuya matriz asociada tiene determinante positivo. Esta transformacin representa una rotacin de un cuerpo rgido, y est definida como:

Donde mapea todo el espacio vectorial de V al espacio V1. Esta transformacin la usaremos para modelar los mecanismos de cadena cinemtica abierta y cerrada.

Grupo. Sea V un conjunto de al menos dos elementos, y sea una operacin binaria. Se dice ) es un grupo, donde es llamada operacin aditiva (suma). que la pareja ( Un grupo debe cumplir las siguientes propiedades:

i) ii)
( )

( )

PROPIEDAD DE CERRADURA PROPIEDAD ASOCIATIVA PROPIEDAD DE ELEMENTO NULO PROPIEDAD ELEMENTO INVERSO
PROPIEDAD DE CONMUTATIVIDAD

iii) iv)
v) La pareja (

) tendr estructura de grupo conmutativo (Abeliano).

Siendo Sir William Hamilton (1843) quien inici esta teora, posteriormente Euler con su parmetro de rotacin.
1

CLASE #4 (30/ENERO/2012) Ejemplo 2.1.1 ) Sea *( Recordando que ( +y ) en un par ordenado. *( )( ) ). ) ( )+ llamadas operacin aditiva, definida como:

Demuestre que tiene estructura de grupo ( 1. 2.

Por simple inspeccin se cumple la propiedad de cerradura. *( ) ( )+ ( ) ( ) *( Desarrollando la parte izquierda de la igualdad: *( ( ( ( ( ( ( )( )*( )( ) ( ) )+ ) ( )+ ) ( ( ) ) ) )

Por lo anterior, Se cumple la propiedad asociativa. 3. ( ) Si definimos ( ) ( *( ( ) ( ) )+ ( ) (

) )

Conocemos el elemento nulo aditivo de la suma dentro de ( )

Se cumple la propiedad del elemento nulo aditivo


4. *( + ) Si definimos ( ) ( ( ( )( ) ) ) ( ( ) )

Conocemos el elemento inverso aditivo de la suma dentro de lo mismo para . ( )

. Se cumple

Se cumple la propiedad del elemento inverso aditivo

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5.

)(

) ( ) ) )( ) ) es un grupo aditivo Abeliano.

Por asociatividad de la suma: ( (

Se cumplieron las cinco propiedades, por lo tanto la pareja (


Ejemplo 2.1.2 Sea *( ) ( +y ) ( )

llamada operacin multiplicacin, definida como: ( )

). Demuestre que tiene estructura de grupo multiplicativo ( Demuestre que la pareja ( ) es un grupo multiplicativo Abeliano.

1.

Por simple inspeccin se cumple la propiedad de cerradura. *( ) ( )+ ( ) ( ) *( ) ( )+

2.

Desarrollando el lado izquierdo de la igualdad de la ecuacin. *( *( ) ( ) ( )+ ( )+ ( ) ( ) ( ) *( ) ( ) ( )+ )

Desarrollando el lado izquierdo de la ecuacin. Metemos el par ordenado z dentro de los parntesis. *( ( Desarrollando el lado derecho de la ecuacin, Extrayendo el par. ( ) *( ) ( )+ ( ) *( ( Obtenemos el mismo resultado en ambos lados de la ecuacin. ) ( ) ( ) ( ) + )

)+ )

Se cumple la propiedad asociativa.


3. *( ) ( ) )+ ( Nos habla de la existencia del nulo multiplicativo. Significa que ambos pares permanecen a V, si yo opero este valor por un par de la misma forma tiene que dar el mismo valor. ( ) ( ) Este sistema de ecuaciones es no lineal donde las incgnitas a encontrar son y es compatible con una nica solucin. Resolviendo por el mtodo de sustitucin: el sistema

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De la ecuacin (1)

Sustituimos

en (2). 4 ( 5 )

Se cumple la propiedad del elemento nulo multiplicativo.


Existe un par ordenado ( ) que pertenece al espacio V tal que al ser multiplicado por el nulo multiplicativo debe ser el mismo par ordenado. Comprobamos la existencia del nulo multiplicativo ( ( Aplicando la definicin de producto ( ( 4. *( ) ( )+ ( ) ( ( ( ) ) ) ( ( ) ( ) ) ) ( ) ( ) ) ) ) ( ( ( ( ) ) ) )

) (

Sustituimos en ecuacin (1) 4 Despejando ( ) En la ecuacin (2) sustituimos (3) y nos queda la siguiente expresin para 4 5 5

5 ).

Se cumple la propiedad del elemento inverso multiplicativo de (

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El nulo aditivo de V no cumple con la propiedad del inverso aditivo. Si furamos rigurosos ( ) no es un grupo. Se dice que es un grupo solo por la excepcin del nulo aditivo (campo de los reales).

Se cumple la propiedad del elemento inverso aditivo.

Comprobamos tomando (

) .

Desarrollamos el lado izquierdo. 4 . . / / 5 ( ) (1) (2)

Por simple observacin se ve que el nico para ordenado (0,0) que inverso multiplicativo. 5. Propiedad de conmutatividad

) (

) (

Desarrollamos ambos lados de la ecuacin. ( ( ) ( ) ) ( ( ) ( ) )

Se cumple la propiedad conmutativa De este ejercicio se concluye que: la pareja (V,*) es un grupo multiplicativo excepto por la existencia del inverso aditivo y el nulo multiplicativo. CLASE #5 (1/FEBRERO/2012)
Espacio vectorial. Sea la terna (V, propiedades: I) II) III) ) abstracta, se dice que tiene estructura de campo, si cumple con las siguientes

Sea el par ordenado (V, ), un grupo aditivo abeliano. Sea ( ), un grupo multiplicativo conmutativo (excepto por la existencia del inverso multiplicativo del nulo aditivo). Se cumpla la propiedad de distributividad de la operacin * bajo la operacin (aditiva). se cumple que ( )

Ejemplo 2.1.3 Desarrollamos la propiedad III)

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( Recordando: ( *( ) ,( ( (

) ,( )

) + )-

)-

) (

) (

( ) ( ) (

) ))

( (

) ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) )} )}

{( ( {( (

) (

( ) forman un campo que le llamaremos el campo de los nmeros complejos campo parcialmente incompleto por la ausencia del elemento nulo aditivo. Quaterniones: Donde giro. ( )

. Es un

representa la cantidad de rotacin (giro). Y

representan la cantidad de

Espacio Vectorial Es un conjunto de al menos dos elementos y sea pareja ( ) es un espacio vectorial sobre el campo ( una operacin binaria, se dice que la ) si existe:

Llamada multiplicacin escalar y se cumplen las siguientes propiedades: I) II) III) IV) V) VI) ,y , existe un nico . , siendo el elemento nulo multiplicativo de k y - el inverso aditivo de , se cumple que ( ) , donde es el elemnto nulo de . ( ) y , se cumple que , propiedad distributiva de la operacin , bajo la operacin aditiva . y , se cumple que: ( ) , propiedad distributiva de la operacin , bajo la operacin aditiva . ) y , se cumple que: ( ( ), propiedad asociativa. , se cumple:

Si un espacio vectorial trabaja sobre el campo de los reales entonces se dice que es un espacio vectorial real. Por que el campo es el que define la naturaleza del nmero y las operaciones. Para modelar mecanismos necesitamos trabajar en . Los espacios vectoriales descansan sobre un campo siempre y cuando exista una operacin multiplicacin escalar que elije escalares con pares ordenados.

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Ejercicio 2.1.4 Siendo (( usuales y sea ) el campo de los nmeros reales con las operaciones (+) suma y ( ) multiplicacin definida como:

( {( ( ) )

) (

( } ) (

) )

Esto tiene que ver con la combinacin lineal de los elementos del campo. Se construye un campo sobre las operaciones usuales, contamos con una multiplicacin escalar que hace que nuestra vector se haga mas grande o mas pequeo, con una operacin que nos permite sumar, y con la operacin multiplicacin podemos se puede construir una transformacin lineal para rotar a los vectores Comprobar si ( ) es un espacio vectorial.

i) ( ii) ( ( ( ( iii)

Cerradura ) ( ) ( ) Se

Siendo el nulo multiplicativo de k y el inverso aditivo de 1 ( ) cumple que: donde es el nulo aditivo de . ) ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( )) ) Propiedad de distributivita de la operacin multiplicacin escalar bajo la operacin aditiva .

( ) )( (( ( ( ( ( )( ) (

)) ) ) ) ) ( ( ( ( ( ) ( ) ) ) ) ) ) ( ) ( ) ( ) (

iv) ( ( .( ( ) ) ( ) ( )( ) ) ( / ) ) ( ( ( ) ) ) ( ( ) )

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( v) ( ( ( ( ( vi) ( ( (( ( ) ( )( ) ( ) ) ( ) ) ( )

Asociatividad ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) ( ( ( ) ( )) ) ( ( ) ( ( ( )) )) ))

( ) ( )) )

) ) ( )

Como se cumplieron las 6 propiedades, comprobamos que (


Sub-espacio vectorial.

) es un espacio vectorial.

Sea H un subconjunto no vacio de un espacio vectorial V y suponga que H es en s un espacio bajo las operaciones de suma y multiplicacin por estar definidas en V. Entonces se dice que H es un sub-espacio de V. Se puede decir que el sub-espacio H hereda las operaciones del espacio vectorial padre V.

Figura 7 Representacin vectorial de un vector.

Adems r es un vector que pertenece a V el cual representa a un eslabn. La pareja ( llamaremos espacio vectorial real.

) le

CLASE #6 (3/FEBRERO/2012) Transformacin lineal Sea ( )y ( transformacin: ) , dos espacios vectoriales sobre el mismo campo ( ) , se dice que la

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Es lineal, si: I) II) ( ) ( ) ) * , (Principio de Superposicin) (Homogeidad) + al conjunto de todas las tranformaciones lineales

Definamos a ( de Sea tambin (

) se dice que el ncleo de T denotado por: * +

El ncleo de T esta dotado por elementos de u que pertenecen a tal que cuando se le aplica una transformacin al elemento u mapea como resultado al elemento nulo. Y se dice que el rango de T es: * +

Como macatrnicos debemos de trabajar en la zona lineal

Ejemplos

Base. Es un conjunto de V que al combinarse generan todos los valores posibles.

Figura 8 Esquema de espacios vectoriales y transformacin lineal T

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Tarea 2 Realizar una prctica en donde se explique grupos a espacios vectoriales en Mathematica 8.0. Tienen que tener sus propiedades. Se debe de entregar en Word, con las frmulas y aparte su cdigo hecho en Mathematica 8.0.
2.2. Rotaciones de un cuerpo rgido.

Rotacin. *( ) Sea multiplicacin usuales. Adems +, se propone la transformacin lineal con las operaciones de suma y

esta definida como: ( ) ( )

Una rotacin de cuerpo rgido es una transformacin lineal, ortogonal y de determinante positivo (+1). ( Definida como: ( ) * + ( ) Donde , est fijo y es llamado parmetro de rotacin. El cual contiene la informacin de rotacin, la cantidad de giro y el eje de giro. )

r es un vector que pertenece a . Cuando el determinante es negativo se presenta una reflexin.

Figura 9 Reflexin de un vector.

La norma es arbitraria siempre y cuando parmetros de Euler lo cual nos conviene.

Cuando la norma es unitaria hablamos de los

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Figura 10

Recordemos que la base de

esta definida como: { }

*(

)(

)+

Los elementos de B, son linealmente independientes. Observando que la dimensin de V=2 debido a que es el nmero de elementos de la base. La operacin ( ) ( ) ( )

La norma de p denotada como: Y

Es una funcin producto punto (producto interno) , es un vector que apunta coordenadas ( r r )

Figura 11 Rotacin del vector r.

La funcin Ejemplo 2.2.1. r

es llamada funcin producto punto o interno.

Demostrar que ( a) Lineal i)

) es una rotacin

Desarrollando el lado izquierdo para llegar al lado derecho. Donde aplicando la definicin de transformacin y la propiedad distributiva operacin * bajo la operacin (propiedad de campo). de la

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) *

( )+ * +

) (

ii)

) ( ) * ( ) * + ( )+

b) Ortogonal ( ) ( )

c)

)-

*AGREGAR PRIMER PROGRAMA MATEMATICA

tarea realizar una practica comprobando las propiedades de grupo hasta espacio \ vectorial. Usando Teora y Mathematica.
CLASE #7 (8/FEBRERO/2012)

2.3. Cinemtica de mecanismos

Tendremos la oportunidad de comprobar y comparar resultados constantemente. los vectores y las graficas proporcionan una compresin visual que frecuentemente se oculta al usar mtodos numricos. la situacin por mtodos grficos elimina largas soluciones trigonomtricas y simplifica grandemente el calculo. Los clculos debern ser usados donde quiera que sean simples y en todos los clculos son de las soluciones graficas no ofrezcan ventaja. As todos los problemas llevaran consigo algn trabajo analtico. Uno podra no esforzarse para evitar clculos, pero ms bien deben confinarse hbilmente los dos mtodos en provecho del rendimiento y exactitud. El mtodo mas cort el ms simple es normalmente el ms exacto. Para calcular la posicin, velocidad y aceleracin lineal y angulares en un sistema articulado es necesario determinar el modelo cinemtico, que describe la cinemtica del mismo. Antes recordamos nuestro marco terico. Sea *( ) + y sea *( )( )+ , una base de V de ) ( ) ( , ) y la

Sea la operacin transformacin (Rotacional).

definida como: (

|| ||

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La transformacin (

) ( ) 0 ( )1 (7)

Donde

Adems;

es la operacin multiplicacin ( ) ( ) ( )

Y la normal: || || (parmetros de Euler)

Puede tomar cualquier valor arbitrario en este caso: || || Grficamente el vector

nace de rotar(aplicar la trasformacin)del vector . Y est expresado en

componentes cartesianas. ( Para encontrar )

podemos relacionar la funcin producto interno.

( ( ( ) ( ( )( ( ) ( ) ) ) ) ) ( )

( )

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Signo: (+)Rotacin, (-)Reflexin.

Metodologa de estudio
Para encontrar el modelo cinemtico de cualquier mecanismo plantearemos una metodologa de estudio basada en 3 pasos. 1) Definicin del problema, definicin de las bases (sistema de coordenadas) *( )( )+ 2) Observar que las bases locales (mviles) son una rotacin de la base global (fijo) , 3) Ecuacin de lazo (vectores) relacin de solucin para el problema definido. Ejemplo 2.3.1 Encontrar el modelo cinemtico del mecanismo: Datos:

. El modelo cinemtico relaciona la posicin (parametros de rotacin ( ) )

con los ngulos

Figura 12 Mecanismo del Ejemplo 2.3.1

Cinemtica Directa
Dados los datos lineales. encontrar el vector de posicin . Ecuaciones

Se definen las bases (sistema de coordenadas)de cada eslabn.

Figura 13 Base orto normal de un sistema de coordenadas en 2D.

{ }

Base global fija (inercial) = *

*(

)(

)+

Cinemtica del mecanismo La base mvil para el eslabn 2 y 3. { { } } Eslabn 2 Eslabn 3

Observar que cada eslabn debe tener asociado un sistema de coordenadas (base).

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Figura 14 Definicin de bases mviles y fija del mecanismo a analizar.

Simplificando la notacin: { } ). { }

Por la propiedad de ortogonalidad de (

Rotacin
Las bases mviles son una rotacin de la base global fija. { } . { } / 2 { } 3

Para cada rotacin se necesita un parmetro. ( ) * ( + ) ( ) ( )

} (

. { } ) ( (

) ( )

{ } ) ( )

Para los eslabones: { { } }

Construccion de vectores

Para la posicin de lazo:

respecto a la base fija se construye la ecuacin de

(1) Es una representacin matemtica de las restricciones fsicas del momento de los eslabones del mecanismo.
Figura 15 Vector que va de la base fija a la posicin A.

,( (

) ( )

)- (

,(

) (

) ( )

)-

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Separando

en componentes ( ( ) ) incognitas. ( ( ) ) Ecuacin cinemtica (2)

Siendo

y + +

Cinemtica inversa
Dados los datos , encontrar el vector de posicin . Ecuaciones no lineales. Plantear un sistema de ecuaciones que determine el ngulo que debe de rotar el eslabn para alcanzar una nueva posicin. Definimos: ( (
Figura 16 Representacin del movimiento del mecanismo, de un punto A al B.

) )

Construir bases con parmetros virtuales: ( ) ( ) ( ) ( )

Caso 1 ( Caso 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) )

Vector de posicin

) (

,(

) ( )

) ( , (

)-

,( )

) ( (

) (

) ( )-

)-

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) || || || ||

)-

Sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial. Un mtodo de solucin es el de Newton-Rhapson. CLASE #8 (10/FEBRERO/2012)

Mtodos numricos de solucin


Es un mtodo numrico iterativo, que sirve para encontrar una raz de un a funcin no lineal. Este mtodo inicia con valores iniciales estimados y consistentes con el sistema de ecuaciones. En esencia consiste en representar con una recta tangente que pasa por un punto de la ecuacin lineal. Esta recta corta al eje de las X dando un valor aproximado de la solucin real.

Ejemplo 2.3.2 Se desea conocer la ecuacin de una recta que intercepte con la funcin.

Valor inicial (se propone un valor inicial del cual partiremos ha realizar las iteraciones) Supongamos que:
( )

( )

, no es solucin

Evaluamos para comprobar que no es solucin

. /

( )

( )

, no es solucin ya que se debe cumplir con la ecuacin ( )

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Podemos observar que podramos repetir la operacin n veces y no llegara a cero, por lo tanto para efecto de nuestro estudio usaremos dos criterios de paro: 1 CRITERIO DE PARO Determinar un cierto numero de ceros para el cual consideremos que la aproximacin es correcta. ( ) 2 CRITERIO DE PARO El tiempo de ejecucin de un programa es fundamental en el optimo desempeo de la tarea que deseamos realizar, es por eso que se debe considerar el tiempo disponible para saber cuantas veces nuestro programa ser capaz de iterar.

Para encontrar una solucin a nuestro problema de cinemtica inversa haremos uso de ste mtodo. Vamos a representar las ecuaciones con un vector , y buscamos la solucin ( ) donde , - es el vector de incognitas -

Para encontrar el valor (raz) de Donde: Punto estimado o valor estimado. Factor de correccin: es el error, la diferencia entre el punto estimado y la solucin real. Taylor (Serie truncada de Taylor)- La serie de Taylor linealiza sistemas, expresa un sistema no lineal de manera lineal. ( ) ( ) | | | |

Lo escribiremos de manera matricial

( ( ( [ (

) ) ) )]

( ( ( [ (

) ) ) )] [ ]

Rescribiremos la ecuacin de una manera reducida

26

( ) Despejamos [ Sustituyendo en ] ( )

nos queda de la siguiente manera [ ] CLASE #9 (13/FEBRERO/2012) ( )

2.4. Anlisis de Posicin.


Al analizar el movimiento, el problema inicial y ms fundamental que se encuentra es definir y manejar los conceptos de posicin y desplazamiento. Puesto que se puede considerar que el movimiento es una serie de desplazamientos en el tiempo siguiendo posiciones sucesivas, es importante comprender con exactitud el siguiente significado del termino posicin; en otras palabras, es necesario establecer reglas o convenciones para que la definicin sea precisa. La posicin de un punto, es el vector que va del origen de un sistema de coordenadas de referencia especificado al punto. Recordando que la posicin de los elementos de un mecanismo se encuentra a travs de la ecuacin de restriccin (Ecuacin de Lazo). Hemos analizado el mecanismo mostrado en la Figura 12 usando el mtodo de algebra compleja.

2.4.1. Mtodo Grfico


Este mtodo consiste en trazar a escala todas las longitudes y ngulos del mecanismo, despus se pueden medir en forma directa las medidas correspondientes del dibujo realizado.

Caso prctico Anlisis de posicin Mtodo Grfico

2.4.2. Mtodo Analtico


Este mtodo se basa en el uso de nmeros de Euler (1843), y su representacin en coordenadas cartesianas. La posicin de un punto p en el plano ( ) se puede representar a travs de la siguiente rotacin:

27

Donde

es el vector de posicin.

Podemos rescribir lo anterior como: ( Analizando la posicin del mecanismo siguiente )

( Donde

) , es la magnitud de r en su representacin

Definiendo el modelo cinemtico del mecanismo. Utilizando la ecuacin de lazo

Donde

( ( Cinemtica inversa
( ) (

) )

( (

) )

( (

) )

Caso prctico Anlisis de posicin Mtodo Analtico

28

2.4.3. Mtodo matricial


Cinemtica Directa. Componentes de vectores. ( ( Donde las incgnitas de las ecuaciones anteriores son: Cinemtica Inversa ( ( Donde las incgnitas son y . Caso prctico Anlisis de posicin Mtodo Matricial ) ) ( ( ) ) ) ) y

2.5. Anlisis de Velocidad.

En la Figura 17 un punto en movimiento se observa primero en la ubicacin P, definida por el vector de posicin R(t). Despus de un breve intervalo de tiempo, , se obseva que su posicin ha cambiado a P, definida por ( ). Por definicin: ( ) ( )

La velocidad de un punto es una cantidad vectorial igual a la rapidez de cambio de su posicin respecto al tiempo. Al igual que los vectores de posicin, el vector velocidad se define para un punto especfico; velocidad no debe aplicar a una recta, sistema de coordenadas, volumen u otra coleccin de puntos, puesto que la velocidad en cada punto puede diferir.
Figura 17 Desplazamiento de una partcula.

2.5.1. Mtodo Grfico.


Consiste en trazar la configuracin geomtrica del mecanismo respecto a las longitudes y ngulos de los eslabones este debe de estar a escala de tal forma que pueda construir el polgono de velocidades correspondientes. Despus tomo medidas de las variables de inters. Para ste mtodo se siguen lo siguientes pasos: Trazar mecanismo a escala. Trazar las velocidades lineales a escala. Recabar la informacin cinemtica del mecanismo.

29

Trazar y encontrar en forma grafica la ecuacin de lazo de velocidad.

Nota: El mtodo grafico trabaja con magnitudes no con vectores.

Caso prctico Anlisis de velocidad Mtodo Grfico

Ejemplo 2.5.1

Calcular la velocidad del punto B (

)(Velocidad lineal)

Es la ecuacin de lazo de velocidad. Sabemos que y que ( Trazo el vector ( ) )

las medidas de Se debe de utilizar y respetar la escala apropiada. Una vez trazado el polgono tomamos medida del vector Vo.

Figura 18 Polgono de velocidades del mecanismo.

Trazo el vector Tomo

2.5.2. Mtodo Analtico

Partir de la posicin ( )

Si se deriva (1) con respecto al tiempo obtenemos lo siguiente ( ) ( )

30

Aplicando lo anterior Figura 18.

)(
( )

( )(

))

( (

) )

( (

) )

( ) ( )

( (

) )

) Caso prctico Anlisis de velocidad Mtodo Analtico

CLASE #10 (15/FEBRERO/2012)

2.5.3. Mtodo de lgebra Compleja

Deduccin de las ecuaciones de velocidad partiendo de r ( ( ) ) con * +

, es un parmetro de rotacin y

Entonces si deseamos saber su velocidad debemos calcular la derivada de con y ( ) ( )

Entonces podemos rescribir a como entonces

31

Entonces para calcular la velocidad nos queda de la siguiente manera ( ) * + {( ( ) )} {( )}

Vamos a manejar un parmetro de velocidad donde incluiremos los valores de eslabon. * , { , Recordando algunos conceptos: ( ) + } * +

respectiva de cada

Parametro de velocidad

Entonces la ecuacin de velocidad queda de la siguiente manera , ( ( Aplicando la ecuacin anterior

} * ) )

Ecuacion vectorial de velocidad

+ Parametro de velocidad de barra , * * + )+ ( ( )) )) Caso prctico Anlisis de velocidad Mtodo lgebra Compleja ))+ * + * + +

* ( (

+ * ( )) ( ( ( (

32

2.5.4.Mtodo Matricial

Recordemos las ecuaciones de posicin de cinemtica directa ( ( teniendo como incgnitas y . ) )

y las de cinemtica inversa son las siguientes ( ( con como incognitas. ) ) ( ( ) )

Entonces obtendremos las ecuaciones de velocidad derivando las ecuaciones de posicin de cinemtica directa. Lo escribimos de manera matricial expresado en [ ] [ ( ( ) ) ( ( ) ]0 ) 1 ( ( )( )( ) )

El jacobiano es una transformacin lineal que mapea velocidades angulares (articulares) a velocidades lineales, varan con respecto a la posicin cada posicin tiene un jacobiano diferente y adems geomtricamente hablando es tangente a la trayectoria que genera el mecanismo.

Donde: ( ) La cinemtica directa de velocidad dados como datos La cinemtica lineales); ( inversa de ); . datos . las (velocidades encontrar:

velocidad dados como ( )eencontrar

de manera simplificada queda de la siguiente manera ( )

y para la cinemtica inversa de velocidad las ecuaciones quedan de la siguiente manera 0 1 ( ) ]

, ( ) -[

33

( )

, ( )-

, ( )-

34

2.6. Mecanismo de biela corredera.

Donde:

Figura 19 Biela corredera.

2.6.1.Mtodo Grfico 2.6.1.1. Anlisis de posicin.

Se debe medir las magnitudes de forma directa, y establecer los sentidos de los vectores de posicin y velocidad, basndonos en la ecuacin vectorial de que se trate:

2.6.1.2.

Anlisis de Velocidad.
Se calcula la magnitud de la velocidad del punto A. ( )( ) Considerando que es paralela a eje de las x y que es perpendicular a , podemos terminar de construir el polgono de velocidades y procedemos a tomar medidas.

Figura 20 Polgono de velocidades.

2.6.2. Mtodo Analtico.

35

2.6.2.1.

Anlisis de Posicin.
. ) ) ( ) 3636 ( | | | | ( ), ( )(

Planteamos la ecuacin de lazo

2.6.2.2.

Anlisis de Velocidad.
( )( ( )( ), ( ) )( ( )) ( ) ( )

( ( )

)-

Figura 21 Anlisis de velocidad, mtodo analtico.

CLASE #10 (17/FEBRERO/2012)

2.6.3. Mtodo lgebra compleja.

2.6.3.1.

Anlisis de Posicin.

Cinemtica Directa Definimos las bases: ( ( ) ) ( ( ) )

(
Figura 22 Definicin de bases.

) )

36

Cinemtica Inversa

Sea: ( ( Definir las bases ( (


Figura 23 Definicin de bases, Cinemtica inversa.

) )

) )

| | | | Por la ecuacin de lazo.

| |*( | |*(

) ( ) (

)+ )+

| |* | |*

+ +

Formando un sistema de ecuaciones. | |( | |( ) ) | |( | |( ) )

2.6.3.2.

Anlisis de Velocidad.

Cinemtica Directa , , * , Donde: | | ( | | ( ) ) + , -

37

2.6.4. Mtodo Matricial.

2.6.4.1.

Anlisis de Posicin

( (

) )

( ) ( )

Figura 24 Biela corredera, mtodo matricial.

2.6.4.2.

Anlisis de Velocidad

Derivamos las ecuaciones (1) y (2) [ ] 0 [ ] 0 0 1[ ] 1 [ [ 1[ ] ] ]

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

38

CLASE #11 (20/FEBRERO/2012)

2.7. Mecanismo de 4 barras. 2.7.1. Mtodo Matricial. 2.7.1.1. Anlisis de Posicin.


Construimos la ecuacin de lazo.

Siendo las incgnitas


Figura 25 Mecanismo de 4 barras.

2.7.1.2.
[ Solucin: 0 1 [

Anlisis de Velocidad.

]0

Figura 26 Mecanismo de 4 barras. El eslabn 1 paralelo al eje de las x.

39

] ,-

][ ( )

Teniendo como datos:

Sustituyendo: ( , , ) tierra fija. -

( (

) )

2.7.2. Mtodo de lgebra Compleja. 2.7.2.1. Anlisis de Posicin.

Cinemtica Directa.

Por la ecuacin de lazo: ( Construyendo las bases: ( ( ( ) ( ) ( ) ( ) ) ) )

( ( ( *
Figura 27 Mecanismo de cuatro barras. Mtodo de lgebra compleja.

) ) ) +

Se separan los componentes

40

Figura 28 Definicin de bases para cinemtica directa.

Cinemtica Inversa.

Definir las bases: ( ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) ) ( )

Por la ecuacin de lazo: ( )

Figura 29 Definicin de las bases, cinemtica inversa.

Teniendo como incgnitas:

2.7.2.2.

Anlisis de Velocidad.

Cinemtica Directa Ecuacin de lazo de la velocidad:

41

Nmero dual:

+ , ( ) ( ) ( )

Nmero dual:

+ , ( ) ( ) ( )

Nmero dual:

+ , ( ) ( ) ( )

Donde las incgnitas son:

42

CLASE #12 (22/FEBRERO/2012)

2.8. Aceleracin
En la Figura se observa primero un punto m vil en la ubicacin P en donde tiene una velocidad . Despus de un breve intervalo de tiempo , se observa que el punto se ha desplazado siguiendo cierta trayectoria hasta la nueva ubicacin P y que su velocidad ha cambiado a , que puede diferir de tanto en magnitud como en direccin.

La aceleracin promedio del punto P durante el intervalo es . La aceleracin instantnea del punto P se define como la rapidez de cambio de su velocidad respecto al tiempo, es decir, el lmite de la aceleracin promedio para el intervalo de tiempo infinitesimalmente pequeo.

Figura 30 Sistema de coordenadas normal y tangencial de la aceleracin

El vector aceleracin se define apropiadamente slo para un punto; no aplicable a una recta, sistema de coordenadas, volumen o cualquier otra coleccin de puntos.

2.8.1. Mtodo Grfico

La relacin vectorial de la aceleracin parte de la ecuacin vectorial


de la aceleracin:

En componentes cartesianas (coordenadas cartesianas X-Y)

Para el movimiento circular en el mtodo grfico, sabemos que este


Figura 31 Vector de aceleracin, referenciado en el sistema de coordenadas inercial en el punto B.

tipo de problemas de composicin de velocidad:

Sin embargo, para el tipo de mecanismo de contacto deslizante, se le agrega un termino denominado aceleracin de Coriolis 2.

La aceleracin de coriolis es una aceleracin que nace del movimiento relativo de los eslabones, es decir una fuerza interna que aparece debido a la interaccin interna de los eslabones. Esta aceleracin se representa como:
Figura 32 Componentes radial ( ) y tangencial ( ) de la aceleracin en un movimiento circular.

Donde:

Nota: La velocidad relativa se da entre puntos y la diferencia de velocidad se da entre eslabones. Por lo anterior podemos decir que: Para mecanismos donde no existe contacto deslizante se utiliza [Newton] Para mecanismos que utilizan o tienen contacto deslizante se utiliza [Coriolis]

2.8.2. Mtodo Analtico


Sea:

Entonces:

Donde:

Figura 33 Componentes normal y tangencial en una trayectoria S.


2

Gaspard Gustove de Coriolis. (1792-1843). Ingeniero

francs.Especializado en ingeniera de obras pblicas, curs tambin los estudios de fsica y matemtica. Fue profesor en la Escuela Politcnica de Pars y miembro de la Academia de Ciencias. En sus trabajos sobre el movimiento relativo evidenci la influencia del movimiento rotatorio de la Tierra.

En componentes cartesianas X-Y: ( ) ( )

Reacomodando en una matriz tenemos: [ ] 0 10 1

Matriz de rotacin:
( )

Despejando: 0 1 0 1 [ ]

Ahora derivamos (

respecto al tiempo:

Donde existen dos componentes del vector de aceleracin

Y adems

Figura 34 Componentes de aceleracin de Coriolis en una trayectoria S.

Para comprender lo anterior: ( Reacomodando: ( ( Adems )( ) ) ( ( ) )( ,( ) ) ( ) )( ) ( )( )

del mecanismo no es constante.

Figura 35 Representacin grfica del producto cruz.

CLASE #13 (24/FEBRERO/2012)

2.8.3. Mtodo analtico contacto deslizante.

Recordando que un mecanismo con contacto deslizante, la ecuacin de aceleracin total es: ( Observando que Mientras que velocidad en ) ( ) ) inducen la
Figura 36 Ejemplo: mecanismo de una barra y una corredera

son medidas en el marco (

son medidas desde (x,y), es decir, en el eslab n A

2.8.4. Mtodo Analtico para un mecanismo de biela corredera.

Como caso particular se plantearon las ecuaciones de aceleracin sin prdida de generalidad: Anlisis de Posicin.

, Ec. De restriccin de cinemtica

Figura 37 Mecanismo de biela corredera.

Anlisis de Velocidad Si , [ ] [ ] , Vector incgnitas


, -

[ ] , -

, -

, -[ ]

, -

Comprobacin: [ ]

, -

], -

1[

, -

[ ]

, -

[ ]

, -

Construyendo la ecuacin de velocidad:

0 *Resolviendo Analticamente De

1[ ]

Anlisis de Aceleracin
Caso 1 , , -

Caso 2 , ( )Para el caso 2 Calculando la aceleracin [ ] , , [ ] , , -

Para un sistema de contacto deslizantes la aceleracin se encuentra enseguida en la [ ].

CLASE #18 (5/MARZO/2012)

2.9. Anlisis del mecanismo de colisa invertida.

Figura 38 Mecanismo de colisa invertida.

2.9.1. Mtodo Algebra Compleja

2.9.1.1.

Anlisis de posicin.

, Sean las bases

( (

) )

2.9.1.2.

Anlisis de velocidad.

* *

+ +

, ,

2.9.1.3.

Anlisis de aceleracin.

* * , ,

+ + -

Respondiendo:

Representando en forma matricial se tiene: 6 7 Ejemplo 2.9.1. 0

1[

Plantear la ecuacin de aceleracin para un mecanismo de contacto deslizante:

Datos:

Figura 39 Mecanismo de colisa invertida (bases)

Donde las incgnitas son:

Calculamos sistema ( ) * , + -

Posicin debe ser consistente (las variables y parmetros estn relacionadas) | Donde: * , Y adems: | | | | + | | |

= ,

CLASE #19 (6/MARZO/2012)

Datos:

Figura 40 Mecanismo de colisa invertida.

2.9.2. Mtodo grafico.

2.9.2.1.

Anlisis de posicin.
( )

2.9.2.2.

Anlisis de velocidad.

Para este tipo de mecanismo se utilizara la siguiente ecuacin de lazo:

Hacemos un anlisis de lo que conocemos y lo que no (Direccin y magnitud de cada eslabn). Trazamos el vector de velocidad y tomamos medidas.

Figura 41 Polgono de velocidades.

( )(

2.9.2.3.

Anlisis de aceleracin

Para la aceleracin aplicamos una metodologa igual a la de la velocidad. Sabemos que la ecuacin Vectorial de la Aceleracin es:

Incgnitas: Ecuacin de lazo en la que nos


Figura 42 Polgono de aceleraciones.

basaremos, ya que conocemos la informacin de

Para el metodo grfico necesitamos construir el polgono de aceleraciones, pero primero necesitamos conocer la aceleracin total.

Es importante saber, que cuando representamos la aceleracin total en dos componentes (normal y tangencial), cada uno define un cambio. Cambio de direccin de la velocidad (componente normal de la aceleracin). es el cambio de magnitud de la
Figura 43 Componente radial y tangencial de la aceleracin.

velocidad (componente tangencial de la aceleracin.

Por lo tanto: ( )( )

) (

) es una incognita.

No podemos determinarla porque

Conocemos la aceleracin de Coriolis 3 ya que esta siempre va a estar en trminos de su velocidad angular. Si sta varia entonces existe una aceleracin de Coriolis. La aceleracin de Coriolis no es constante.

Tomando medidas de los vectores obtenidos:

Figura 44 Polgono de aceleraciones del lazo I, incluyendo los componentes normal y tangencial, y la aceleracin de Coriolis

Nota: La aceleracin de Coriolis tiene un valor mximo (esto ocurre cuando el termino diferencia de velocidades es mximo) y mnimo. Al momento de disear un mecanismo

tenemos que tomar en cuenta su valor mximo.


3

Gaspard Gustove de Coriolis. (1792-1843).

Ingeniero francs. Especializado en ingeniera de

obras pblicas, curs tambin los estudios de fsica y matemtica. Fue profesor en la Escuela Politcnica de Pars y miembro de la Academia de Ciencias. En sus trabajos sobre el movimiento relativo evidenci la influencia del movimiento rotatorio de la Tierra.

2.9.3. Mtodo Matricial.

Para este mtodo vamos a analizar dos casos. Caso I (derivar funcin respecto al tiempo) , - , Caso II , f compuesta por dos funciones. , Es importante definir los vectores. Ecuacin de Lazo , , , ,

, -

Figura 45 Vectores de posicin.

No podemos resolver Velocidad y Aceleracin si antes no resolvemos Posicin.

2.9.3.1.

Anlisis de velocidad.

Partimos de la siguiente ecuacin: , -[ ] ,

[ [

] ]

Construimos el Jacobiano4

, -

Jacobiano=Restriccin Geomtrica (trayectorias). El Jacobiano es una trasformacin lineal que varia con respecto a la posicin, es decir, no es constante. Relaciona la velocidad fsica de una partcula que se mueve a travs de una trayectoria con la velocidad generalizada y plantea la restriccin geomtrica del movimiento de una partcula, le quita grados de libertad. Velocidad Generalizada ( )
Figura 46 Direccin tangencial de la velocidad que tiene una partcula a lo largo de la trayectoria S.

, -

0 [ ] 1, [ ] [ ] 0 1

Sacamos el determinante del Jacobiano: , Y su inversa: , [ ]0 1

Karl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851). Matemtico Alemn. Curs estudios en la Universidad de Berlin. Obtuvo su Doctorado en 1825 y ejerci como profesor de matemticas en la Universidad de Knigsberg (hoy Kaliningrado, Rusia). Estableci con Abel la Teora de las funciones Elpticas. Demostr la solucin de integrales elpticas mediante la aplicacin de las funciones, series exponenciales introducidas por l mismo. Desarroll los determinantes funcionales, que ms tarde fueron llamados jacobianos, y las ecuaciones diferenciales. En 1834 prob que si una funcin univaluada de una variable es doblemente peridica entonces la razn de los periodos es imaginaria.
4

, ( , ( ) )

2.9.3.2.

Anlisis de aceleracin.

( ] ( ( [ ) ( ( )

) )] )

, -

( ( )

)[

( ] [ (

) )] (

)[

CLASE #20 (8/MARZO/2012)

2.9.4. Mtodo Matricial.

Caso II Encontrados Coeficientes de velocidad ( ) ( )

( )

Calculamos la velocidad:
Figura 47 Definicin de velocidades y aceleraciones angulares en el mecanismo de Colisa invertida

2.9.4.1.

Anlisis de velocidad.

, -

(Ecuacin de la aceleracin) , -

Podemos reescribir la ecuacin de la aceleracin como: , Calculamos: ( ) , , -

( variable

)1

)[

) ]

Simplificando:

),

),

)-

),

),

Pasamos a la forma matricial: [ ] ( [ ( ) )] ( [ ), ( ) ]

Y de esta forma sacamos la aceleracin. Para calcular la aceleracin del punto C:

2.9.4.2.

Anlisis de posicin

| |

| |

Nota: Recordemos que el mtodo matricial trabaja con componentes. Ecuacin de lazo II ( | | | | | | | |
Figura 48 Mecanismo de colisa invertida. Definicin de lazos.

* *

+ * + )

Depende de

Para la aceleracin derivamos la velocidad del punto c: 0 1 [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 1

Al calcular la aceleracin del punto C, aparece la aceleracin de Coriolis. Ya que con respecto al eje de giro ( ): varia en magnitud y en ngulo.

CLASE #21 (12/MARZO/2012)

2.10.

Anlisis del mecanismo de colisa.

2.10.1. Mtodo matricial.

CASO I

Lazo 1 Ecuacin De lazo 1 ( )

Figura 49 Mecanismo de colisa. Definicin de lazos.

[ ]

] [

Para el punto

2.10.1.1.

Anlisis de posicin.

( ( ( ( ( ( ( ( ) ) ) ) (

) ) ) ) ( ( ) ( ( ( )

( ) ) ) ) ) ( (

) ( ( ( )

( )

) ) ) ( )

( )

Ecuacin de acoplo entre lazos

+ ;

2.10.2. Mtodo analtico.

2.10.2.1.

Anlisis de posicin.

Ecuacin de lazo I ( )

Ecuacin de lazo II ( )

2.10.2.2.

Anlisis de velocidad.

Lazo I

Lazo II ( ; ) ( )

2.10.3. Mtodo de lgebra compleja.

+ , + , Figura 50 Tipos de trayectorias con su representacin en algebra compleja.

CLASE #22 (13/MARZO/2012)

2.11.

Anlisis del mecanismo de cuatro barras.

Datos: ;

Figura 51 Mecanismo de cuatro barras. Lazo I.

2.11.1. Mtodo grfico 2.11.1.1. Anlisis de posicin.

Ecuacin de la posicin * Calcular +

2.11.1.2.

Anlisis de velocidad.

Ecuacin de lazo Velocidad * Calcular +

Figura 52 Polgono de velocidades

2.11.1.3.

Anlisis de aceleracin.

Datos

Una vez construyendo el Polgono de Aceleraciones: Calcular

Figura 53 Componentes normal y tangencial del punto C.

2.11.2. Mtodo Analtico

2.11.2.1.

Anlisis de posicin.

Ecuacin de Lazo * Encontrar +

2.11.2.2.

Anlisis de velocidad
* +

Encontrar Caso I

Encontrar Caso II

, -[ ] , [

2.11.2.3.

Anlisis de aceleracin.

Debido a que se trata de movimiento Circular:

* Caso I

Encontrar Caso II , [ ] , ,
, -

2.11.3. Mtodo de lgebra compleja.

2.11.3.1.

Anlisis de posicin.

( ( ( * +

) ) )

Encontrar

Figura 54 Definicin de bases.

2.11.3.2.

Anlisis de velocidad.

* , , , * * * + + +

Encontrar

2.11.3.3.

Anlisis de aceleracin.

* * + , * + , * + , -

CLASE #23 (15/MARZO/2012)

3. PRINCIPIO DE TRABAJO VIRTUAL

El trabajo realizado por las fuerzas y pares e ternos es proporcional al desplazamiento virtual de los puntos de aplicacin de las fuerzas y/o pares externos. Por definicin:

Funci n producto punto o producto interno Sabemos que:

| ||

Figura 55 Proyeccin del vector F sobre el vector dS.

| |

Necesitamos enunciar lo siguiente Donde: , -

virtual ( )

real

Variable generalizada

Desplazamiento consistente depende de las restricciones geomtricas de sistema y est en funcin de q (variable generalizada)

Qu fuerza

, necesito para lograr el equilibrio, dado como dato

Trabajo virtual: Es un numero / fuerza que genera el desplazamiento de un punto Una aplicacin de la ecuacin 1 es el equilibrio esttico

Es de vital importancia entender que el desplazamiento virtual

Ejemplo 3.1. Encontrar la magnitud de la fuerza , dado como dato, la magnitud

Nota: Se considera que las fuerzas internas (reaccin) no generan trabajo virtual ***working model*** Gravity off G= 9.8066

Figura 56 Ejercicio de trabajo virtual.

M= 1kg

Si quiero equilibrar el sistema con las fuerzas y momentos externos

CLASE #24 (20/MARZO/2012)

3.1. Trabajo virtual

Se genera por las fuerzas y los torques externos al sistema Reacciones: No generan trabajo ni la friccin consistente

Entonces el trabajo tambin es virtual

Equilibrio

Figura 57 Desplazamiento virtual de un eslabn debido a la accin de la fuerza Fi

Ejemplo 3.2. Calcular para lograr el equilibrio esttico bajo las fuerzas aplicadas al sistema N

Sabemos que solo contamos con una sola ecuacin por lo tanto, solo podemos declarar una sola incgnita (escalar) Enfoque Escalar - La Grange Vectorial - Newton

Figura 58 Caracterstica de congelacin del tiempo en el mtodo de trabajo virtual.

1. Puntos de aplicacin de las fuerzas en x y y

Figura 59 Definicin de las fuerzas que actan en el mecanismo de biela-corredera.

2.

obtener desplazamientos virtuales

3.

Construir vectores ( ( ( * * + + ) ) )

4.

Aplicando la ecuacin de trabajo virtual

Figura 60 Diagrama de los desplazamientos virtuales que tiene los centros de masa de los eslabones

* + 2

| || | 3 * + * * + { + }

Figura 61 Componentes cartesianas del desplazamiento virtual

Nota: Donde c No importa Con gravedad

CLASE #25 (22/MARZO/2012)

Supongamos que queremos encontrar la fuerza F, que mantiene el equilibrio esttico del sistema dado como datos .

, [ ] , [ ] de

Partiendo del trabajo virtual


Figura 62 Definicin de las velocidades angulares en el mecanismo de biela-Corredera.

principio

Sustituir:

( ( )

( (

) []

Fuerza generalizada Fuerza generalizada es el conjunto de todos los pares externos aplicados a puntos materiales del sistema Para encontrar F

Figura 63 Definicin de los desplazamientos virtuales que posee el mecanismo de Biela-Corredera por accin de la fuerza F y el momento M

Se necesita conocer la posicin A y x [ ]

Agregando la gravedad

Para incluir la gravedad

CLASE #26 (26/MARZO/2012)

3.2. MODELO DINAMICO

Plantearemos las ecuaciones para obtener el modelo dinmico de mecanismos de 1 GDL recordando la ecuacin fundamental de la dinmica. ( ) []

Fuerzas externas que dependen del tiempo, amortiguadores, friccion, dashpot Donde: =Fuerzas generalizadas no conservativas ( )=Inercia generalizada que se refiere a la inercia total del sistema ( )= La derivada de ( )respecto q total Trabajo

=Energia potencial del sistema, recordando que

Lo importante es obtener la Inercia generalizada pero para ello, plantearemos la siguiente metodologa 1) Calculamos los coeficientes , - y sus derivadas , - partiendo de la cinemtica del mecanismo 2) Calcular los coeficientes de velocidad de los centros de gravedad de todos los eslabones partiendo del anlisis cinemtico del mecanismo 3) Calcular la energa cintica total del sistema *Partir de la primera ley de la termodinmica El trabajo interno generado sobre un sistema es igual al cambio de la energa cintica del sistema.

Considerando: (

Fuerza generalizada

Coeficientes de velocidad lineal

Coeficientes de velocidad anular

( [ Si uso los coeficientes de velocidad (

) ) ]

Reescribiendo T , 0( [ ( ) ( ) ) 1 ( ] )

Inercia de un cuerpo rgido

( ) considerando ( ) ( ) ( ) ( )

*La inercia depende de la posicin ( ) ( )

( )

( )

( ) ( )

( )

[]

Ecuacin fundamental de la dinmica

3.2.1. Teorema de Steiner5

( )

Figura 64 Definicin de las fuerzas y momentos en una barra con un extremo fijo

2 ley de Newton Cuando ( ) La grange

( a)

Jakob Steiner (1796 - 1863) Matemtico suizo. Realiz preferentemente estudios sobre geometra proyectiva utilizando mtodos sintticos (independientes de las coordenadas). Fue profesor honoris causa de la Universidad de Knigsberg y catedrtico de la Universidad de Berln.
5

Figura 65 Valor negativo del ngulo A por medirse en sentido horario.

).

( , ( )

) -

CLASE #27 (28/MARZO/2012)

( ( ( ( La energa potencial , ( ) ) ) ( ( )

) )

( )

En la dinmica es fundamental encontrar las velocidades y la energa cintica de los centros de gravedad de cada eslabn. Los centros de gravedad [Posicin] [Velocidad] Coeficientes de velocidad Derivadas de los coeficientes [L] [Energa cintica]

Figura 66 Diferentes configuraciones de la corredera.

, , , ( ( ) )

- -

( )

Inercia generalizada propiedades depende q ( )

( ( )

)-

CLASE #28 (29/MARZO/2012)

3.3. MODELO DINMICO (Colisa)

Plantear la ecuacin dinmica del mecanismo de colisa, mostrado en la figura. Sabemos que: , (Sabiendo que Estos coeficientes provienen de: , 0 1 A y ( ( ) ) B son nuestras incognitas)

Datos:

Figura 67 Mecanismo de colisa invertida.

Por la metodologa, necesitamos calcular la derivada de ( )[ ] ( )

( Se remplaza: 2 3 ( Ahora nos interesa calcular la inercia generalizada ( ) ), ( )

)[

Calculamos la inercia de la barra 1 (clase 28):

( ) Por el teorema de los Ejes paralelos. Para la barra 2: El momento de inercia de la barra 2 depende de . Por lo tanto no podemos plantearla de esta manera: ( )

Para determinar la inercia de la barra 2, debemos seguir la siguiente metodologa: Se calcula la posicin 2 en x y en y.
Figura 68 La barra 1 tiene un momento (M) y una velocidad angular.

Este sistema de coordenadas gira y esta acelerado. Por lo tanto para poder sumar la posicin del punto B referido al sistema de coordenadas fijo , es necesario rotar el sistema de coordenadas (orientarlo) para poderlo sumar con el de xy.

0 1

0 1

1[

Por lo tanto:

Derivamos con respecto al tiempo para sacar la velocidad: Nos interesa sacar la inercia en trminos de los coeficientes, por lo tanto: Sustituimos :

Figura 69 Todos los sistemas de coordenadas fijos van pegados al eslabn.

( ) ( )

( ) ( )

Formamos los coeficientes: Derivamos los coeficientes ( ( ) con ( ( respecto ) ( de ( q ) ) y sabiendo ) ) que :

Ahora determinaremos la inercia generalizada a partir de la energa cintica del sistema, entonces:

Partiendo de la energa cintica del eslabn 2: ( Siendo la velocidad angular de la barra 2. 0( [ [ ( ) ( ( ( ) ( ) ) ) ) 1 ( ( ) ] ] ) )

Calculamos la derivada de la inercia generalizada con respecto de q. [ ( )]

La derivada de la inercia con respecto al eje de giro del primer eslabn es 0. [ ( ( ) ) ]

Ahora calcularemos la energa potencial del sistema. Por definicin sabemos que:

A depende de q, el ngulo q controla al ngulo A.

( ) ( ) La fuerza generalizada:

( ) ( )

La potencia en trminos de los coeficientes de velocidad. ( De manera simplificada obtenemos: )

Figura 70 Obtencin de la energa potencial del sistema.

Donde Q es la fuerza generalizada. En este caso sabemos que es necesario encontrar una fuerza dado un momento para equilibrar el sistema. (encontramos la fuerza generalizada aplicando el principio de trabajo virtual). = Fuerzas no conservativas del sistema. Son todas las fuerzas externas fisicas (cuerpo en contacto con otro cuerpo). Y la obtenemos en terminos de los coefientes de velocidad. De las fuerzas conservativas solo necesitamos la energa potencial. Cuando las fuerzas conservativas no se trabaja directamente con esta, sino que obtenemos su energa potencial. ( ( ) ) ( ) ( ) ( )

CLASE #29 (9/ABRIL/2012)

3.4. Clculo de Reacciones en Pares Cinemticos.

Hay una metodologa para representar las reacciones, que son las fuerzas internas que se generan en los pares cinemticos (los elementos de unin) bsicamente. Y esta metodologa est basada en las ecuaciones de movimiento de newton. Tenemos ciertas herramientas para plantear las ecuaciones, una de ellas es el diagrama de cuerpo libre. Para poder utilizar la metodologa de Newton necesitamos el conocimiento completo de la cinemtica del mecanismo, ya que una vez que se conocen las aceleraciones de los centros de masa, las incgnitas son los componentes de las reacciones. Luego es posible aplicar las ecuaciones de movimiento (Newton). Fuerzas de Inercia DAlambert * Pares de Inercia DAlambert* Donde: = es el momento de inercia del eslabon irespecto al centro de masa , =es el vector de aceleracin lineal del centro de masa del eslabn i 0 1 = es la aceleracin angular del eslabon i 0 1 -

Nota: Planteamos una convencin de notacin para las fuerzas Denotada la fuerza ejercida por el eslabn i, sobre el eslabn j. DAlambert6 propone una metodologa diferente a la de Newton, en el cual plantea un sistema dinmico como un sistema esttico al restar el trmino de fuerzas y pares de inercia a las sumatorias de fuerzas y momentos respectivamente, ambas metodologas llegan a los mismos resultados, en este caso nosotros utilizaremos la metodologa de Newton.

Jean Le Roud D'Alembert (1717-1783). Cientfico y pensador francs (Pars, 1717-1783). Sus investigaciones en matemticas, fsica y astronoma le llevaron a formar parte de la Academia de Ciencias con slo 25 aos; y resultaron de tal relevancia que an conservan su nombre un principio de fsica que relaciona la esttica con la dinmica y un criterio de convergencia de series matemticas. En su obra Tratado de Dinmica (1743), enuncia su conocido Principio de D'Alembert.

Figura 71. Obtencin del DCL del eslabn 2.

Donde

, es el par subministrado desde la bancada (el eslabn 1) al eslabn 2

3.4.1. D.C.L

De la Figura 72 se Tiene: La aceleracin g genera una fuerza a la barra la cual es conocida como peso. En la metodologa de Newton se fija un Sistema de Coordenadas en el centro de masa del eslabn y es paralelo al Sistema de Coordenadas mundo (xy), Nota: EL torque y las fuerzas externas hacen que la barra 2 tenga una velocidad y una aceleracin angular dada, en otras palabras, si no existieran dichas fuerzas sobre la barra, la barra estara en equilibrio y su aceleracin del Cm sera 0.

Figura 72 Diagrama de cuerpo libre de una barra sometida a una fuerza F y su peso.

3.4.2. Vectores de Posicin.

, es un vector que apunta al punto de aplicacin de la fuerza de reaccin, inicia en el centro de masa del eslabn 2, para definirlo se necesita el ngulo que tiene respecto al sistema de referencia del centro de masa. Aplicando las Ecuaciones e Movimiento D.C.L.

Sumatoria de fuerzas en forma vectorial:

( ) ( )

La sumatoria de momentos puede ser hecha en cualquier punto de la barra, sin embargo, conviene hacerla en el centro de masa para reducir el nmero de componentes. Explicitando: ( )

Score [3 X 3] (3 ecuaciones y 3 incgnitas) Se puede reescribir el sistema de ecuaciones en forma matricial, el cual nos proporciona mayor orden en el planteamiento del problema y nos permite hallar rpidamente la solucin del sistema.

Forma matricial del sistema de ecuaciones.

] )

Matriz de parmetros geomtricos Solucin:

Incgnitas Matriz de parmetros dinmicos

Para resolver el sistema de ecuaciones lo nico que falta es conocer la magnitud de los vectores de posicin: [Posicin] ( ( ( ) ( ) ) )

CLASE #29 (10/ABRIL/2012)

El torque genera una condicin cinemtica, en ese instante el mecanismo se mueve. Tomamos ciertas consideraciones como caso particular para resolver el problema, cuando el coeficiente de friccin cintico dinmico es cero. Esta metodologa de estudio evita cometer errores, plantea para este tipo de problemas 3 pasos.
Figura 73 Mecanismo de biela corredera. Con una fuerza externa Px.

Ejercicio 3.4.2. Datos:

, Calcular

Necesario para generar una aceleracin Consideraciones: .

a la manivela.

Stiction (Static and Friction)

1.

Encontrar las aceleraciones lineales de todos los centros de gravedad de los eslabones que se estn moviendo en el mecanismo, utilizando el mtodo analtico, el mtodo de algebra compleja, el mtodo grafico o el mtodo matricial.

En este caso utilizaremos el mtodo analtico. Sabemos que la aceleracin depende de la velocidad angular y sus aceleraciones angulares. La aceleracin de la barra flotante es la suma de la aceleracin del punto A mas la relativa del punto respecto a A. La friccin depende del signo de la velocidad, no de la magnitud de la velocidad.

( )

( )

Por estas consideraciones se originan discontinuidades en la magnitud de la friccin. Cuando la velocidad es igual a cero la friccin dinmica se anula, y la friccin esttica es la que ahora se considera. Por lo tanto solo consideraremos la friccin dinmica cuando el mecanismo se encuentre en movimiento.

) ( Calcular la aceleracin

) ( ( ) )

Cuando se trabaja con Friccin es necesario conocer la velocidad de posicin. 2. Describir el diagrama de cuerpo libre y los vectores de posicin en los puntos de aplicacin de las fuerzas.

3. De acuerdo a los
Figura 74 Diagrama de cuerpo libre del eslabn 1 y 2.

diagrama de cuerpo libre aplicar las ecuaciones de movimiento de Newton.

Figura 75 Diagrama de cuerpo libre del eslabn 3.

Nota: Cuando se genera un desequilibrio dinmico se acelera el sistema. Se plantean ecuaciones auxiliares que permitan eliminar incgnitas por medio de la tercera ley de Newton. Explicitando: ( ) ( )

( )

SCORE: 3 Ecuaciones, 5 Incgnitas ( Ecuaciones Auxiliares debido a que necesitamos 2 Ecu. ( )

( )

( )

( )

( )

SCORE:[6 X7] : 6 Ecuaciones, 7 Incgnitas

( )

CLASE #30 (13/ABRIL/2012)

DATOS: , -

Figura 76 Mecanismo de biela corredera con una fuerza Px.

Nota: Las aceleraciones y velocidades angulares son 0 lo que indica que el mecanismo comienza a funcionar desde un estado de apagado.

Determinar las reacciones de las juntas y el par necesario para generar las aceleraciones especificadas. Metodologa de Estudio 1) Calculo de las aceleraciones de los centros de masa. Encontrar:

( ( Calcular la aceleracin

) )

( ( ( )

) )

2) D.C.L. y definicin de los vectores posicin de los puntos de aplicacin de las fuerzas (internas y externas)

Nota: Es conveniente medir el ngulo de los vectores de posicin de manera positiva desde el centro de coordenadas mvil, esto permite reducir la probabilidad de errores en el momento de hacer el cmputo de los clculos.

Figura 77 Diagrama del cuerpo libre del eslabn 2

Figura 78 Diagrama de cuerpo libre del eslabn 3.

Figura 79 Diagrama del cuerpo libre de la corredera (eslabn 4).

3) Aplicar las ecuaciones de Newton en su forma escalar. ( ) ( ) ( )

SCORE: 3 Ecuaciones, 5 Incgnitas (

). [Sistema Incompatible]

SCORE: 6 Ecuaciones, 9 Incgnitas (

). [Sistema Incompatible]

Necesitamos entonces ecuaciones auxiliares que nos permitan reducir el nmero de incgnitas, estas surgen al aplicar la sobre las reacciones del mecanismo: ( ) ( )

Reescribiendo las ecuaciones anteriores y sustituyendo Ecu. (7) y (8)

( ) ( ) ( )

SCORE: 6 Ecuaciones, 7 Incgnitas (

) [Sistema Incompatible]

Eslabn 4 ( ) ( )

Como tenemos ms incgnitas que ecuaciones hacemos uso de la ecuacin auxiliar (Friccin). ( ( ( ) ) )

Sustituyendo las ecuaciones (11), (12), (13) en las ecuaciones anteriores tenemos: ( ( ) )

Finalmente conseguimos un SCORE: 8 Ecuaciones, 8 Incgnitas , el cual es expresado en su forma


Figura 80 Fuerzas externas e internas que actan en la corredera.

matricial para resolverlo, esto debido a que es un sistema de ecuaciones lineal .

[
Matriz de parmetros geomtricos

][

]
Matriz de parmetros dinmicos

Incgnitas

RESULTADOS MATHEMATICA
, , , , , , , , -]

RESULTADOS WM2D
, , , , , , , , -]

CLASE #31 (18/ABRIL/2012)

Implementacin de un resorte y un amortiguador en un mecanismo Biela-Manivela-Corredera

Para incluir, un resorte y un amortiguador matemticamente es necesario haber planteado el modelo dinmico, basado en la ecuacin fundamental de la dinmica, es decir: ( )

Nota: e, es la longitud natural del


Figura 81 Mecanismo de biela manivela con resorte y amortiguador.

resorte. Los datos del mecanismo son:

( ) , Es el momento de Inercia del eslabn referido al eje de giro O. , -

Es el momento de Inercia del eslabn 2, referido a su centro de masa. Recordando el Anlisis Dinmico: [POSICION] ( )

[COEFICIENTES DE VELOCIDAD]

[DERIVADA DE LOS COEFICIENTES] ( )

Ahora bien, recordemos que para realizar un anlisis dinmico, es necesario obtener los coeficientes de velocidad de los centros de masa de cada eslabn.

Posicin del centro de masa del eslabn 2 referido al sistema de coordenadas , ( ( ( ( Y la inercia generalizada ( ( Observamos que: La constante de rigidez del resorte es: y la constante de amortiguamiento es ) ) ) ) ( ( ) )

) )

Es muy importante, observar que la fuerza del amortiguador es no conservativa y entonces, es necesario usar el principio de trabajo Virtual. El trabajo virtual realizado por el amortiguador, es:

Reescribiendo la ecuacin en trminos de los coeficientes ( Ahora sabemos que la fuerza del resorte es conservativa por lo tanto, necesitaremos conocer su energa potencial )

( ( )

De la figura podemos observar:

Figura 82 Longitud inicial y estiramiento del resorte.

( Por lo tanto la ecuacin de la Dinmica es:

Simulacin de MatLab y WM2D con Resorte y Amortiguador Gravedad Y Friccin

Figura 83. Modelo dinmico en Simulink

function qpp=dinamicaT(u) clc; %DATOS: m1=0.2; m2=0.4; m3=0.14; R=1; L=2; c=0.0; I1o=0.01668 + m1*(R/2)^2 ; % kg-m2 momento de inercia eslabn R % respecto eje de giro I2cm=0.1334; %RETROALIMENTACIN qp=u(1); q=u(2); %........................................... % COEFICIENTES DE VELOCIDAD: Dependen solo de la posicin "q" %............................................ % ANALISIS DE POSICION: A=-asin((R*sin(q)-c)/L); X=R*cos(q)+L*cos(A); %COEFICIENTES DE VELOCIDAD: ka= (-R*cos(q))/(L*cos(A)); kx= -R*sin(q)+R*cos(q)*tan(A); %COEFICIENTES la y lx: la=((R*sin(q))/(L*cos(A)))-( (R*cos(q))/(L*cos(A)) )*tan(A)*ka; lx=-R*cos(q) - R*sin(q)*tan(A) + ( (R*cos(q))/(cos(A)^2) )*ka;

%COEFICIENTES DE VEL. PUNTO INTERES. up=L/2; vp=0; k2x = -R*sin(q)-ka*( up*sin(A) + vp*cos(A) ); k2y = R*cos(q)-ka*(-up*cos(A) + vp*sin(A) ) ; %DERIVADA DE LOS COEFICIENTES DE VELOCIDAD l2x=-R*cos(q)-la*( up*sin(A) + vp*cos(A) )-ka^2*( up*cos(A) - vp*sin(A)); l2y=-R*sin(q)-la*(-up*cos(A) + vp*sin(A) )-ka^2*( up*sin(A) + vp*cos(A)); %ECUACION DE MOVIMIENTO EKSERGIAN (inercia no constante) FQ = I1o + m2*(k2x*k2x + k2y*k2y) + I2cm*ka*ka + m3*kx*kx; dFQ = m2*(k2x*l2x + k2y*l2y) + I2cm*ka*la + m3*kx*lx; C=1; F=5.0; %datos de amortiguador (Dashpot) b=1.5; %N-s/m Q= C + F*kx - b*kx*kx*qp; %DATOS DEL RESORTE k=25; x0=3; e=0.697; dv=-k*(x0-X-e)*kx; %EFECTOS DELA GRAVEDAD g=9.807; V= -m1*g*(R/2)*sin(q) - m2*g*(-up*sin(A) + vp*cos(A)); dV_dq=-m1*g*(R/2)*cos(q) + m2*g*(up*cos(A)*ka - vp*sin(A)*ka ); qpp = (1/FQ)*(Q - dFQ*qp*qp - dv + dV_dq);

Figura 84. Aplicando friccin en las juntas y en la ranura del bloque.

Figura 85. Friccin de la corredera

=0.6.

Figura 86. Simulacin de la dinmica del mecanismo considerando la fuerza de friccin

Comentarios: Aparece una fuerza, ser la fuerza de friccin. Que se opone al sentido de la velocidad. La velocidad se reduce. Parece que la fuerza de friccin cintica: ( ), f representa la friccin de coulomb su magnitud es proporcional a la velocidad del bloque. Y su direccin es contraria al sentido de la velocidad del bloque. La fuerza viscosa se puede representar con el amortiguador: Sin(x)= 1 si x>0; 0 si x=0; -1 si x <0; Aqu se aade la tarea 1

CLASE #34 (30/MAYO/2012) Condiciones iniciales

Calculo de reacciones utilizando el Mtodo Matricial Calcularemos las reacciones de una barra en movimiento libre, es decir, sin aplicar ningn par, solo el generado por la gravedad. Obtendremos las grficas de las reacciones con respecto al tiempo.

Figura 87 Mecanismo de una barra.

Vamos a establecer la metodologa, para calcular el historial de reacciones de un mecanismo, en este caso una barra que rota alrededor del eje 0 , sujeta a la gravedad. Aplicando la metodologa de estudio, para el clculo de las reacciones: 1) Calcular , de todos los eslabones : Necesito conocer ( ) ( ) ( ( (( ) ) ) ) ( )

( (

( ( )

) , -

Figura 88. Simulacin de la dinmica y las reacciones en el mecanismo en Simulink

Ahora calculamos

2) D.C.L. vectores de posicin

3) Obtencin de las ecuaciones de Movimiento ( ) ( ) ( ) Se debe de resolver el sistema de ecuaciones


Figura 89 Diagrama de cuerpo libre de los eslabones 1 y 2.

Calcular la reacciones de

para la posicin mostrada

rad

Metodologa: 1) Calculo de aceleraciones CG (Mtodo Matricial coeficientes). 2) D.C.L. y vectores posicin 3) Ecuaciones de movimiento Datos

a) Conocemos

Resuelto.

b)

Aceleraciones de los centros de gravedad ( ( ( ) ) )

Figura 90. Simulacin de la dinmica del mecanismo en SimuLink Recordando que para calcular las reacciones es necesario seguir la siguiente metodologa. 1) Calculo de

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