1. ¿Qué es el posicionamiento geográfico?

La posición geográfica hace posible localizar un punto en el planeta a través de

valores absolutos, o sea, no relativos; un punto que se define tomando en cuenta la
latitud y la longitud, y que no puede ser interpretado de dos formas diferentes, sino que
siempre conduce al mismo lugar salvo que la Tierra sufra alteraciones considerables en
su superficie.

El principal concepto geográfico útil para la localización es el de coordenadas

geográficas, que permite la identificación de un punto de la superficie terrestre
simplemente con dos números. Esta forma no es la única forma de localizar: el uso de
criterios "cualitativos" permite la definición de distintas zonas del mundo que
comparten rasgos geográficos comunes, a distintas escalas. La georreferenciación o
geolocalización es una técnica esencial para el trabajo geográfico.

2. Como es la presentación de una posición y como se orienta.

La presentación geográfica de una posición se puede describir en términos de su

ubicación absoluta y su ubicación relativa.

La ubicación absoluta es el lugar exacto en la Tierra donde se encuentra una

posición. A menudo se da en términos de latitud y longitud, que son dos líneas que
recorren la Tierra. La latitud es una medida de qué tan lejos al norte o al sur está una
posición del ecuador, y la longitud es una medida de qué tan lejos al este u oeste está
una posición del primer meridiano. Por ejemplo, el Empire State Building está ubicado
a 40,7 grados de latitud norte y 74 grados de longitud oeste.

La ubicación relativa es una descripción de cómo se relaciona una posición con

otras posiciones. Por ejemplo, el Empire State Building está a 365 kilómetros (227
millas) al norte de la Casa Blanca de Estados Unidos en Washington, D.C. También está
a unas 15 cuadras del Central Park de Nueva York. Estas son solo dos de las
ubicaciones relativas del edificio.

La presentación geográfica de una posición también se puede orientar en

términos de sus direcciones cardinales: norte, sur, este y oeste. Estas direcciones se
basan en el eje de rotación de la Tierra, que es una línea imaginaria que atraviesa el Polo
Norte y el Polo Sur. El Polo Norte se encuentra en la parte superior de la Tierra, y el
Polo Sur se encuentra en la parte inferior de la Tierra. Este y oeste se encuentran a
ambos lados del ecuador.

La presentación geográfica de una posición se puede utilizar para describir una

posición en una variedad de formas. Se puede usar para dar direcciones, para identificar
una ubicación en un mapa o para rastrear el movimiento de una posición a lo largo del
tiempo.

3. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización

espacial.

Hay muchos métodos diferentes de ubicación espacial, cada uno con sus propias
fortalezas y debilidades. Algunos de los métodos más comunes incluyen:

GPS (Sistema de Posicionamiento Global): Este es el método más común de

localización espacial. Utiliza una red de satélites para determinar la ubicación exacta de
un dispositivo. El GPS es muy preciso, pero puede verse afectado por las condiciones
climáticas y puede ser bloqueado por edificios altos u otras obstrucciones.

Wi-Fi: este método utiliza la intensidad de la señal de las redes Wi-Fi cercanas
para determinar la ubicación aproximada de un dispositivo. Wi-Fi no es tan preciso
como el GPS, pero es más confiable en ambientes interiores.

Celular: este método utiliza la intensidad de la señal de las torres celulares

cercanas para determinar la ubicación aproximada de un dispositivo. El celular no es tan
preciso como el GPS o Wi-Fi, pero está más disponible.

Bluetooth: este método utiliza la intensidad de la señal de los dispositivos

Bluetooth cercanos para determinar la ubicación aproximada de un dispositivo.
Bluetooth no es tan preciso como GPS, Wi-Fi o celular, pero es útil para rastrear el
movimiento de un dispositivo a lo largo del tiempo.

La relación entre estos diferentes métodos de ubicación espacial es que pueden

usarse juntos para mejorar la precisión. Por ejemplo, un dispositivo podría usar GPS
para determinar su ubicación aproximada y luego usar Wi-Fi o celular para refinar esa
ubicación.

La comparación entre estos diferentes métodos de ubicación espacial es que

tienen diferentes fortalezas y debilidades. El GPS es el más preciso, pero puede verse
afectado por las condiciones climáticas y puede bloquearse por edificios altos u otras
obstrucciones. Wi-Fi no es tan preciso como el GPS, pero es más confiable en
ambientes interiores. El celular no es tan preciso como el GPS o Wi-Fi, pero está más
disponible. Bluetooth no es tan preciso como GPS, Wi-Fi o celular, pero es útil para
rastrear el movimiento de un dispositivo a lo largo del tiempo.

El mejor método de ubicación espacial para una aplicación en particular

dependerá de los requisitos específicos de esa aplicación. Por ejemplo, si la precisión es
crítica, entonces el GPS sería la mejor opción. Si la confiabilidad es fundamental, Wi-Fi
sería una mejor opción. Si la disponibilidad es crítica, entonces el celular sería una
mejor opción. Y si el seguimiento del movimiento a lo largo del tiempo es fundamental,
Bluetooth sería una mejor opción.

TEMA 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT

4. Que es la cinemática, como se aplica en la robótica.

Término al cual se le adjudica su primer uso a Andre Marie Ampere, empleado

para delimitar dentro de la mecánica el estudio del movimiento de los objetos sólidos
sin tomar en cuenta las fuerzas que le dan origen. Esta especialización dentro de la
mecánica estudia la trayectoria en función del tiempo, y como herramienta emplea el
uso de las velocidades y la aceleración, las cuales describen el cambio de posición del
objeto móvil a través del tiempo, y las variaciones en la velocidad del objeto móvil a
través del tiempo.

Dentro del estudio cinemático clásico se tienen por verdaderos ciertos

presupuestos, como lo son:

- Existe un espacio absoluto: Este es el escenario donde se dan todos los

fenómenos físicos, y a cabalidad se da el cumplimento de las leyes físicas, este existe
antes que todos los objetos físicos, y su existencia es independiente a dichos objetos.

- Existe un tiempo absoluto: El transcurrir del tiempo es igual para todos

los objetos físicos en todas las partes del espacio, y su existencia es independiente a la
de los objetos y fenómenos físicos.

- El móvil más simple es el punto material o partícula: No hay nada más

pequeño que la definición de este elemento para el estudio del movimiento.
 Los presupuestos asumidos por la cinemática clásica nos dejan vislumbrar cuáles
son sus componentes más básicos: Espacio, Tiempo y Móvil, donde los dos primeros
nos sirven para establecer un sistema de referencia desde donde se realizan las
observaciones y mediciones al movimiento del móvil. Haciendo uso de estos elementos
básicos se puede inferir que en el estudio cinemático el movimiento trazado por una
partícula lo mide un observador respecto un sistema de referencia, donde el cambio de
posición a través del tiempo es conocido como velocidad, y la variación de la velocidad
a través del tiempo es conocida como aceleración.

Siendo ambas, velocidad y aceleración, magnitudes vectoriales se pueden

utilizar para describir los tipos de movimientos que pueden poseer un móvil, aquí
algunos de ellos:

- Rectilíneo Uniforme, el móvil se desplaza por una recta a velocidad V

constante; la aceleración a es cero todo el tiempo.

- Rectilíneo Uniformemente Acelerado, la aceleración es constante, por lo

que la velocidad de móvil varía linealmente y la posición cuadráticamente con tiempo.

- Armónico Simple, en el que un cuerpo oscila a un lado y a otro de una

posición de equilibrio en una dirección determinada y en intervalos iguales de tiempo.

- Circular Uniforme, se caracteriza por tener una velocidad variable o

estructural constante por lo que la aceleración angular es nula. La velocidad lineal de la
partícula no varía en módulo, pero sí en dirección.

- Circular Uniforme Acelerado, la velocidad angular varía linealmente

respecto del tiempo, por estar sometido el móvil a una aceleración angular constante.

¿Cómo se aplica en la robótica?

La cinemática de robots aplica la geometría al estudio del movimiento de

cadenas cinemáticas de múltiples grados de libertad que forman la estructura de los
sistemas robóticos. El énfasis en la geometría significa que los enlaces del robot se
modelan como cuerpos rígidos y se supone que sus articulaciones proporcionan rotación
o traslación pura. La cinemática de robots estudia la relación entre las dimensiones y la
conectividad de las cadenas cinemáticas y la posición, velocidad y aceleración de cada
uno de los eslabones del sistema robótico, con el fin de planificar y controlar el
movimiento y calcular las fuerzas y momentos de los actuadores.
 5. El problema cinemático directo.

La Cinemática Directa es una rama de la robótica y la mecánica que se refiere al

estudio y cálculo de la posición y orientación del actuador final de un sistema robótico o
mecanismo a partir de valores específicos conocidos como parámetros. Utiliza
ecuaciones cinemáticas que describen la relación geométrica entre las diferentes partes
del sistema, son tomadas en consideración las dimensiones, longitudes y ángulos de las
articulaciones del mecanismo o los parámetros específicos del robot para determinar la
ubicación y orientación del efector final, como una herramienta o una pinza. Estas
ecuaciones cinemáticas se derivan de la geometría del sistema y las restricciones
mecánicas.

El cálculo de la Cinemática Directa es fundamental para planificar y controlar el

movimiento del sistema robótico. Proporciona una manera de relacionar los parámetros
y variables de entrada con la posición y orientación resultante del actuador final, lo que
permite controlar con precisión la trayectoria del efector en el espacio de trabajo.

6. Cinemática inversa.

Es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de

articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El
cálculo de la cinemática inversa es un problema complejo que consiste en la resolución
de una serie de ecuaciones cuya solución normalmente no es única.

El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial.

Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en términos

cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo para poder despejar los
ángulos de articulación requeridos. Los sistemas que permiten describir destinos
términos cartesianos son capaces de mover el manipulador a puntos que nunca fueron
capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes.

TEMA 5. CONTROL CINEMÁTICO

1. Funciones del control cinemático.

 Trata del estudio de los movimientos del robot con respecto a un sistema de
referencia, describiendo de forma analítica el movimiento espacial del robot como una
función del tiempo.

El control cinemático en el espacio de tareas consiste en la combinación de un

lazo de control articular en cascada con un lazo de control cartesiano para garantizar el
posicionamiento de las variables espaciales del elemento final o plataforma móvil del
robot paralelo de dos grados de libertad

El objetivo del control cinemático es establecer las trayectorias que debe seguir
cada articulación del robot a lo largo del tiempo para conseguir una trayectoria
específica con unos requisitos temporales.

2. Tipos de trayectorias.

En robótica, hay diferentes tipos de trayectorias cinemáticas que se utilizan para

describir el movimiento de los robots. Algunos de los tipos comunes son:

Trayectoria lineal: Es una trayectoria recta en la que el robot se mueve en línea

recta de un punto a otro en el espacio.

Trayectoria circular: En esta trayectoria, el robot sigue una curva circular en el

espacio. Puede ser una trayectoria completa o parcial alrededor de un punto de
referencia.

Trayectoria spline: Una trayectoria spline se define mediante una serie de puntos
de control que definen una curva suave en el espacio. Los robots pueden seguir estas
trayectorias de manera continua y fluida.

Trayectoria poligonal: En una trayectoria poligonal, el robot se mueve en línea

recta entre una serie de puntos discretos en el espacio, formando una secuencia de
segmentos rectos.

Estos son solo algunos ejemplos de los tipos de trayectorias cinemáticas que se
utilizan en robótica. La elección de la trayectoria adecuada depende del tipo de tarea
que el robot deba realizar y las restricciones del entorno en el que opera.

3. Generación de trayectorias cartesianas.

 El control cinemático de un robot se refiere al estudio y diseño de algoritmos y
técnicas para controlar el movimiento y la posición del robot en el espacio. La
generación de trayectorias cartesianas es una parte importante del control cinemático, ya
que implica la planificación y seguimiento de rutas que definen la posición y
orientación del efector final del robot en coordenadas cartesianas.

La generación de trayectorias cartesianas se puede realizar utilizando varios

métodos y técnicas, como los siguientes:

 Interpolación lineal: En este enfoque, se definen una serie de puntos

de destino en el espacio cartesiano, y se generan trayectorias lineales
para mover el robot desde su posición actual hasta cada punto de
destino. Esto implica dividir la distancia entre los puntos en
segmentos más pequeños y controlar gradualmente el movimiento
del robot a lo largo de la trayectoria lineal.
 Splines cúbicos: Los splines cúbicos son curvas suaves que se
utilizan para conectar puntos de control en una trayectoria. En el caso
de la generación de trayectorias cartesianas, se pueden utilizar splines
cúbicos para definir curvas que pasan a través de los puntos de
destino en el espacio cartesiano. Esto permite generar trayectorias
suaves y continuas para el robot.
 Planificación de trayectorias: En entornos más complejos, es posible
que se requiera una planificación de trayectorias más avanzada. Esto
implica la generación de trayectorias basadas en algoritmos de
planificación como el algoritmo de búsqueda A* o el algoritmo de
RRT (Rapidly-exploring Random Tree). Estos algoritmos permiten
encontrar rutas óptimas o cercanas a óptimas para el robot en
entornos con obstáculos y restricciones.
 Control de velocidad y aceleración: Además de la generación de la
trayectoria, es importante considerar el control de la velocidad y
aceleración del robot a lo largo de la trayectoria. Esto implica definir
perfiles de velocidad y aceleración que cumplan con las restricciones
físicas del robot y aseguren un movimiento suave y preciso.
 Es importante destacar que la generación de trayectorias cartesianas
puede variar dependiendo del tipo de robot y su cinemática
 específica. Además, las técnicas y algoritmos utilizados pueden
depender de los requisitos y características particulares de la
aplicación. Es recomendable estudiar y aplicar las técnicas más
adecuadas según las necesidades del robot y el entorno de trabajo.
4. Interpolación de trayectorias.

La interpolación de trayectorias es una técnica utilizada en el control cinemático

para generar movimientos suaves y continuos entre dos puntos o posiciones deseadas.

La interpolación de trayectorias se basa en la idea de dividir una trayectoria

global en segmentos más pequeños y controlar el movimiento del robot a lo largo de
cada segmento. Esto permite que el robot se desplace de manera fluida y precisa hacia
su destino final.

Existen diferentes métodos de interpolación de trayectorias que se utilizan en el

control cinemático de robots, entre ellos:

 Interpolación lineal: Este método implica dividir la trayectoria entre

dos puntos en segmentos de línea recta y controlar el movimiento del
robot en cada segmento. La velocidad y el tiempo de ejecución se
pueden ajustar para lograr diferentes velocidades y aceleraciones a lo
largo de la trayectoria.
 Interpolación por splines: En lugar de segmentos de línea recta, se
utilizan curvas suaves conocidas como splines para conectar los
puntos de la trayectoria. Los splines pueden ser cúbicos, cuadráticos
u otros tipos, y se ajustan a los puntos de control para generar
trayectorias suaves y continuas.
 Interpolación polinómica: Este método utiliza polinomios de grado
superior para interpolar la trayectoria. Los coeficientes del polinomio
se ajustan para que el robot siga la trayectoria deseada. Este enfoque
permite un mayor control sobre la forma de la trayectoria y puede
adaptarse a diferentes restricciones de movimiento.

En el control cinemático, la interpolación de trayectorias se combina con

técnicas de control de movimiento para lograr un seguimiento preciso de la trayectoria.
Estas técnicas pueden incluir controladores PID (proporcional-integral-derivativo) u
otros algoritmos de control que ajustan continuamente las entradas del robot para
mantenerlo en la trayectoria deseada.

En resumen, la interpolación de trayectorias es una herramienta fundamental en

el control cinemático de robots, permitiendo generar movimientos suaves y precisos
entre puntos de la trayectoria. Los diferentes métodos de interpolación ofrecen distintas
características y flexibilidad para adaptarse a las necesidades específicas de la
aplicación.

Diferencia: Las trayectorias cartesianas se refieren a las rutas en el espacio

tridimensional definidas por posición y orientación, mientras que la interpolación de
trayectorias es el proceso para generar movimientos suaves y continuos entre los
puntos de una trayectoria. La interpolación de trayectorias es una técnica utilizada
para controlar el movimiento del robot a lo largo de una trayectoria definida, ya sea
cartesiana u otro tipo de trayectoria.

5. Muestreo de trayectorias cartesianas.

El muestreo de trayectorias cartesianas se refiere al proceso de discretizar una

trayectoria continua en una serie de puntos de muestra. En el contexto del control
cinemático de robots, esto implica tomar muestras periódicas a lo largo de la trayectoria
cartesiana para determinar los puntos de referencia que el robot debe seguir.

El muestreo de trayectorias cartesianas se utiliza para convertir una trayectoria

continua en una secuencia discreta de puntos que el robot puede alcanzar. Cada punto
de muestra representa una posición específica en el espacio tridimensional, y el robot
debe moverse sucesivamente de un punto a otro para seguir la trayectoria deseada.

Existen diferentes métodos y estrategias para realizar el muestreo de trayectorias

cartesianas. Algunos enfoques comunes incluyen:

 Muestreo uniforme: En este enfoque, se toman muestras

equidistantes a lo largo de la trayectoria cartesiana. La distancia entre
las muestras se puede determinar en función de la resolución
requerida o las restricciones del robot.
 Muestreo adaptativo: Este enfoque ajusta la densidad de las muestras
según la complejidad de la trayectoria o los requisitos de precisión.
 Se toman más muestras en regiones con curvaturas o cambios rápidos
y menos muestras en regiones más rectas o menos críticas.
 Muestreo basado en tiempo: En lugar de basarse en distancias
espaciales, este enfoque toma muestras en intervalos de tiempo
regulares. Se calcula la velocidad requerida para alcanzar cada punto
de muestra y se ajusta la frecuencia de muestreo en consecuencia.

Es importante tener en cuenta que el muestreo de trayectorias cartesianas debe

considerar las capacidades y restricciones del robot, como su velocidad máxima,
capacidad de aceleración y límites físicos, para garantizar un movimiento seguro y
fluido durante la ejecución de la trayectoria.