Análisis de Mecanismos

Máquina y Mecanismo

 La Teoría de Máquinas y Mecanismos (TMM) es una
ciencia aplicada que trata de las relaciones entre la
geometría y el movimiento de los elementos de una
máquina o un mecanismo, de las fuerzas que
intervienen en estos movimientos y de la energía
asociada a su funcionamiento.
 Máquina: Sistema concebido para realizar una tarea
determinada que comporta la presencia de fuerzas y
movimientos y, en principio la realización de trabajo.


 Mecanismo: Conjunto de elementos mecánicos que hacen
una función determinada en una máquina. El conjunto de
las funciones de los mecanismos de una máquina ha de ser
el necesario para que esta realice la tarea encomendada.

 Por ejm. En una lavadora existe el mecanismo encargado

de abrir las válvulas de admisión de agua y el mecanismo
que hace girar el tambor. Cada uno tiene una función
concreta y el conjunto de las funciones de todos esos
mecanismos permiten la realización de la tarea de lavar
ropa.
 El análisis de Mecanismos consiste en estudiar la
cinemática y la dinámica de un mecanismo según las
características de los elementos que lo constituyen.

 El análisis permitirá determinar la trayectoria de un
punto de una barra o una relación de velocidades entre
dos miembros.

 Este curso estará dedicado fundamentalmente al análisis

de mecanismos.
 Cinemática: Estudio de la geometría del movimiento sin
considerar las fuerzas.

 Dinámica: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento

 El fin principal de la cinemática es crear o diseñar los

movimientos deseados de los elementos mecánicos que
estemos considerando, para después calcular
matemáticamente las posiciones, velocidades y
aceleraciones que tales movimientos generaran sobre
dichos elementos.
 Para ilustrar la importancia de este análisis observe la
plataforma de elevación de la siguiente figura:


 El análisis cinemático ofrece información sobre
cuestiones del diseño tales como:


 Cual es la importancia de la longitud de las piernas que
soportan la plataforma?

 Es necesario que las piernas de soporte estén cruzadas y

conectadas en su punto medio, o seria mejor
configurarlas para que se crucen mas cerca de la
plataforma?

 A que distancia deben extenderse los cilindros para

elevar 8 pulgadas a la plataforma?
 El análisis de las fuerzas dinámicas otras preguntas
como:


 Qué capacidad (fuerza máxima) se requiere en el
cilindro hidráulico?

 La plataforma esta a salvo de la tendencia a volcarse?

 Cuáles deben ser el tamaño de la sección transversal y el

material para que no fallen las piernas de soporte?
 La mayoría de los mecanismos se mueven de tal forma
que sus partes se mueven en planos paralelos, en la
figura anterior se utilizan 2 mecanismos idénticos en

lados opuestos de la plataforma para efectos de
estabilidad.

 El movimiento de estos mecanismos se da en plano

estrictamente vertical, por consiguiente estos
mecanismos se conocen como mecanismos planos porque
su movimiento se limita a un espacio bidimensional.

 El estudio de los mecanismos planos es el tema principal

de nuestro curso
 Cadena Cinemática: Conjunto o subconjunto de miembros
de un mecanismo enlazados entre si. Por ejemplo, la
cadena de transmisión de un vehículo, el mecanismo

pistón- biela-manivela, etc. Los miembros de una cadena
cinemática se llaman eslabones.

 Eslabones: son las partes individuales del mecanismo y se

consideran cuerpos rígidos que están conectados con
otros eslabones para transmitir movimiento y fuerzas.
Los eslabones generalmente se consideran rígidos, los
eslabones se deben conectar entre sí para transmitir el
movimiento desde el eslabón impulsor o de entrada
hasta el eslabón seguidor o de salida.
 Cadenas cinemáticas cerradas: cuando todos y cada uno de
los miembros se une a otros dos. Por ejemplo la
plataforma de altura ajustable


 Cadenas cinemáticas abiertas: cuando hay algún miembro

no unido a otros dos. Por ejemplo los brazos robóticos,
retroexcavadoras y las grúas.