Introducción general a los

mecanismos de máquinas.

Mecanismos y Elementos de Máquinas 

 

de TUMI San Salvador

Ing. Guillermo Rastelli
Introducción
Definiciones
 Estática: Es el análisis de fuerzas de sistemas estacionarios.
 Dinámica: Es el análisis de fuerzas y pares en sistemas que
cambian con el tiempo (se consideran efectos inerciales)
 Cinemática: Es el estudio de movimiento en mecanismos e incluye
el análisis de desplazamiento, velocidades, aceleraciones y síntesis
de mecanismos.
 Cinética: Es el estudio de las fuerzas que provocan el movimiento
en los mecanismos.
 Mecánica
 Mecánica de máquinas:
Ciencia que estudia las leyes que regulan el movimiento de los diversos
elementos o piezas de las máquinas y las fuerzas que esos elementos transmiten.
Las dos funciones básicas que se buscan en mecanismos y máquinas son generar
una serie de movimientos y obtener una fuerza motriz.
 El dispositivo será denominado mecanismo cuando en su análisis solo aparece el
concepto de movimiento (posición, velocidad, aceleración) Y será denominado
máquina cuando intervenga la trasmisión de fuerzas
 Mecanismo
 Mecanismo: Conjunto de elementos mecánicos, uno de los cuales
es fijo, en contacto unos con otros mediante uniones imperfectas de
forma que puede haber movimiento relativo entre ellos con el
objetivo de transmitir movimiento desde un elemento de entrada a
otro de salida.
 La mayoría de los mecanismos los acciona un solo actuador o
conductor, el mecanismo establece unas relaciones de movimiento y
fuerza entre la entrada y la salida
 Máquina

 Máquina: Reulaux define máquina como una "combinación de cuerpos

resistentes de manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de
la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de
movimientos determinados".

 Máquina: Es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten

fuerzas o potencia bajo cierta consideración , desde la fuente de energía
a la resistencia a vencer o al trabajo a realizar
 Elementos
 Eslabón: uno de los elementos básicos de una cadena cinemática. Es un cuerpo rígido
encargado de transmitir los distintos movimientos. Poseen puntos de unión llamados
nodos.
 Clasificación
 Elementos

 Definición de junta: una junta es una conexión entre dos o más eslabones efectuada por medio de sus nodos, la
cual permite algún movimiento entre los eslabones. Las juntas se suelen llamar también como los pares
cinemáticos.
 Clasificación
Clasificación
Clasificación
Cadena Cinemática
 CADENA CINEMÁTICA
Conjunto de barras unidas por pares cinemáticos, con movimiento relativo entre si.

Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo, se necesita que "un eslabón esté fijo",
de forma que el movimiento de todos los demás puntos se medirá con respecto al eslabón que se
considere fijo.
En la realidad esto ocurre así, denominándose bancada el eslabón fijo
Movilidad
 MOVILIDAD (M)
Número de parámetros que es necesario conocer para que quede definida la posición
de todos los elementos de la cadena.
 GRADOS DE LIBERTAD
Número de parámetros necesario para fijar la posición de un mecanismo.
Está relacionado con la movilidad.
 PLANO: G = M-3
 ESPACIO: G = M-6
Grados de libertad
CRITERIO DE GRÜBLER para el movimiento plano
Siendo N el nº de elementos del mecanismo
Cada elemento tiene 3 grados de libertad (x, y, θ)
Par de clase I permite 1 gdl (restringe 2)
Par de clase II permite 2 gdl (restringe 1)
Elemento fijo: no tiene ningún gdl

G< 0 Estructura HIPERESTÁTICA

G=0 Estructura ISOSTÁTICA
G=1 Mecanismo DESMODRÓMICO
G=2 Mecanismo DIFERENCIAL o de 2 gdl
G>2 Mecanismo de n grados de libertad
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo