PROYECTO MECANICA

ANALITICA II
Universidad de San Carlos de Guatemala
Facultad de Ingeniería
Mecánica Analítica II
Ing. Calixto Monteagudo
Sección: “P”

PROYECTO:
MECANICA ANALITICA II

Juan Pablo Aparicio Perez 2012-22682

Edgar Rolando Ramírez López 2012-12891
Antonio de Jesús García Camacho 2012-12810

Guatemala 01 de mayo del 2014

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INTRODUCCIÓN
El siguiente informe contiene una investigación sobre temas importantes en el
análisis de sistemas mecánicos, en Mecánica II se estudian las relaciones entre la
geometría y los movimientos de las piezas de una máquina o mecanismo y las
fuerzas que generan tales movimientos. Cada mecanismo se puede analizar de
diferentes formas dependiendo de lo que el mecanismo efectué. Se pueden
analizar diferentes cuerpos que actúan de forma dinámica para encontrar sus
relaciones con velocidades y aceleraciones y cómo funciona el mecanismo.
El fenómeno más obvio y fundamental que observamos a nuestro alrededor es el
de movimiento. El viento, las olas, los pájaros que vuelan, los animales que
corren, las hojas que caen. Prácticamente todos los procesos inimaginables
pueden describirse como el movimiento de ciertos objetos. Para analizar y
predecir la naturaleza de los movimientos que resultan de las diferentes clases de
interacciones, se han inventado algunos conceptos importantes tales como los de
momentum, fuerza y energía. Si el momentum, la fuerza, y la energía se conocen
y se expresan en un modo cuantitativo es posible establecer reglas mediante las
cuales pueden predecirse los movimientos resultantes. Un cambio arbitrario de
posición de un cuerpo rígido en el espacio puede siempre ser reducido a una
traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje fijo. Sin embargo este
hecho no es tan simple entender. La cinemática y dinámica de un cuerpo
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OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

 Poder analizar algún cuerpo en específico para ver cómo se

comporta de forma dinámica.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Saber qué tipo de movimiento está sucediendo en un cuerpo rígido o
partícula.
 Se podrá aplicar los conceptos básicos de dinámica en la resolución
de problemas prácticos que involucren movimientos tanto en el plano
como en el espacio.
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MARCO TEORICO

Grado de libertad mecánica

El número de grados de libertad en un sistema físico se refiere al número

mínimo de números reales que es necesario especificar para determinar
completamente el estado físico. El concepto aparece en mecánica clásica y
en termodinámica.

En mecánica, por cada partícula libre del sistema y por cada dirección en la
que éstas son capaces de moverse, existen dos grados de libertad: uno
relacionado con la posición y el otro con la velocidad.

El número de grados de libertad de un sistema cuando existen ligaduras

entre las partículas, será el número de grados de libertad del sistema sin
ligaduras, menos el número de ligaduras que relacionan las variables.
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Obsérvese que esta definición no coincide ni con la definición de grados de
libertad que se usa en ingeniería de máquinas, ni con la que se usa en
ingeniería estructural.

El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo

de parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente
la velocidad de un mecanismo o el número de reacciones de
una estructura. Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo
en dos dimensiones, el número de grados de libertad del mismo se pueden
calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:

Donde:

, movilidad.
, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un
mecanismo.
, número de uniones de 1 grado de libertad.
, número de uniones de 2 grados de libertad.

Cadena cinemática

Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que

proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un
movimiento de entrada proporcionado. Tales cadenas cinemáticas, con un
eslabón fijo como mínimo, son mecanismos si, por lo menos, otros dos
eslabones retienen movilidad, o estructuras, si no hay movilidad alguna. En
otras palabras, un mecanismo permite el movimiento relativo entre sus
eslabones rígidos; una estructura, en cambio, no lo permite.

Al conectar entre sí varios eslabones de tal manera que sea posible el

movimiento relativo entre ellos y se proporciona un movimiento de salida
controlado en respuesta a un movimiento de entrada, se obtiene una
cadena cinemática; si dicha conexión no permite movimiento, se tratará de
una estructura. Una cadena cinemática es un conjunto de eslabones
cinemáticos unidos por pares cinemáticos elementales; estos pares
elementales a través de cierres de forma, cierres de fuerza y cierres de
cadena, limitan en su movilidad relativa a los elementos de la cadena.
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Casi todas las cadenas cinemáticas tienen un eslabón fijo (soporte) que
constituye el cierre de la cadena siendo móviles los demás, de los cuales
uno o varios son los que reciben el movimiento que se transmite a los
restantes. Esto coincide en realidad con el concepto de mecanismo que
viene a ser ni más ni menos que una cadena cinemática a la que se ha
fijado un eslabón, teniendo todos los demás una movilidad relativa con
respecto a él; de donde se deduce que teóricamente de una determinada
cadena cinemática se suelen obtener tantos mecanismos distintos como
miembros tenga y a medida que sucesivamente fijemos dos diferentes
eslabones. Por otra parte en cada uno de ellos intervienen una serie de
factores variables como pueden ser la clase de movimiento, trayectoria,
velocidad, etc.; por lo que las combinaciones que se pueden llevar a cabo
son numerosas. Es decir, que todo mecanismo es una cadena
cinemática; pero con una determinada cadena cinemática cabe la
posibilidad de obtener diferentes mecanismos.

Eslabón mecánico

Es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de
unión con otros eslabones. El número de nodos le da su nombre al eslabón:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.

Los eslabones son, por definición, rígidos aunque en la realidad algunos,

como las correas o las cadenas, no lo son; considerándolos eslabones
cuando trabajen a tracción.

Los eslabones han de conectarse entre sí de forma que pueda transmitirse

el movimiento desde el eslabón de entrada o impulsor hasta el eslabón de
salida, o seguidor. La conexión entre dos eslabones se denomina par
cinemático.

Dentro de los mecanismos hay una serie de eslabones que reciben un

nombre concreto:
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Manivela: Eslabón que efectúa una vuelta completa o revolución, y
está pivotado a un elemento fijo.
Balancín u oscilador: Eslabón que tiene rotación oscilatoria y está
pivotado a un elemento fijo.
Biela o acoplador: Eslabón que tiene movimiento complejo y no
está pivotado a un elemento fijo.
Elemento fijo: Cualesquiera eslabones (o eslabón) que estén
sujetos en el espacio, sin movimiento en relación con el marco de
referencia.

Si todos los eslabones se mueven en planos paralelos se dice que siguen

un movimiento plano o bidimensional, en caso contrario se dice que siguen
un movimiento espacial o tridimensional.

Movimiento de rodadura de un cuerpo rígido

En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de

movimiento producido por estos mecanismos.

Movimiento plano: traslación

Cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de cada
línea recta del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones, el cuerpo
tiene movimiento de traslación.

Traslación rectilínea: todos los puntos del cuerpo se mueven en

trayectorias de líneas rectas paralelas  
Traslación curvilínea: las trayectorias de los puntos son curvas
idénticas paralelas a un plano fijo
Traslación pura: todos los puntos en el cuerpo describen
trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una línea de referencia
trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación
o posición angular.
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Rotación
Si cada punto de un cuerpo rígido que tiene un movimiento plano
permanece a una distancia constante de un eje fijo que esta perpendicular
al plano del movimiento, el cuerpo tiene movimiento de rotación.

Rotación pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia estacionario. Todos los demás puntos del
cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una línea de referencia
marcada en el cuerpo a través de su centro cambia únicamente en
orientación angular.
 
Movimiento helicoidal
Cuando un cuerpo rígido se mueve de manera que cada punto del mismo
tiene movimiento de rotación alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo
tiene una traslación paralela al eje, se dice que el cuerpo tiene movimiento
helicoidal. Un ejemplo de este movimiento es el de una tuerca cuando se
atornilla a un perno.

Movimiento esférico
Cuando un cuerpo rígido se mueve de tal manera que cada punto del
cuerpo tiene un movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que
permanece a una distancia constante del mismo, el cuerpo tiene un
movimiento esférico. 

Movimiento espacial
Si un cuerpo tiene un movimiento de rotación alrededor de tres ejes no
paralelos y de traslación en tres direcciones independientes, se dice que
tiene un movimiento espacial general.

Movimiento complejo
Es una combinación simultánea de rotación y traslación.
 
Movilidad del Mecanismo
La movilidad es uno de los conceptos más fundamentales en el estudio de
la cinemática. Por definición, la movilidad de un mecanismo es el número
de grados de libertad que posee. Una definición equivalente de movilidad
es el número mínimo de parámetros y dependientes requeridos para
especificar la posición de cada uno de los eslabones de un mecanismo.

Inversión cinemática
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Todo mecanismo tiene, por definición, un eslabón fijo denominado marco
de referencia. De hecho, mientras no se selecciona este eslabón de
referencia, al conjunto de eslabones conectados se le conoce como cadena
cinemática. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencia para
una cadena cinemática dada, los movimientos relativos entre los diferentes
eslabones no se alteran, pero los movimientos absolutos pueden cambiar
drásticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones
de una cadena recibe el nombre de inversión cinemática, y a los diferentes
mecanismos que pueden formarse (se consideran mecanismos diferentes
cuando lo son estructuralmente, no geométricamente) se les denomina
inversiones de una cadena cinemática.

En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos

como referencia, se tienen n - 1inversiones cinemáticas de la cadena.

Ley de Grashof

La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al

menos una articulación de revolución completa, si y solo si la suma de las
longitudes de la barra más corta y la barra más larga es menor o igual que
la suma de las longitudes de las barras restantes.

En un cuadrilátero articulado, para que al menos un eslabón pueda girar

vueltas completas, se debe cumplir que la suma de las longitudes del
eslabón de mayor longitud más la del eslabón de menor longitud debe ser
menor que la suma de las longitudes de los eslabones de longitudes
intermedias.
Es muy importante que se cumpla la condición expuesta en el párrafo
anterior ya que en muchos mecanismos basados en el cuadrilátero
articulado, el movimiento se introduce por medio de un motor giratorio.

Teorema de la razón de velocidades angulares

La velocidad del centro instantáneo de rotación “P24” es la misma para ese

punto perteneciente al eslabón “2” y perteneciente al eslabón “4”, por tanto
se cumplirá:
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De la ecuación anterior se obtiene que relación de velocidades angulares
entre el eslabón de salida y el eslabón de entrada en un cuadrilátero
articulado será:

Polígono de velocidades
El método gráfico de análisis de velocidades se utiliza en movimiento plano
y consiste en representar las ecuaciones vectoriales que relacionan las
velocidades de los diferentes puntos de un mecanismo de forma gráfica. Es
sencillo e intuitivo ya que las velocidades quedan representadas en la
dirección y sentido que realmente tienen.
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Teorema de los tres centros

Si se toman tres eslabones cualesquiera de un mecanismo, los tres centros
relativos entre ellos se encuentran en una línea recta.

Por ejemplo la velocidad el punto “P23” centro instantáneo de rotación

relativo entre los eslabones “2” y “3” será la misma para ese punto
perteneciente al eslabón “2” y perteneciente al eslabón “3”, por lo tanto, los
centros absolutos de dichos eslabones respecto del eslabón fijo “P31” y
“P21” se deben encontrar en la misma perpendicular a la velocidad del
punto “P23” trazada por dicho punto, resultando de este modo que los tres
centros relativos a los eslabones “1”, “2” y “3” se encuentran en una línea
recta. El mismo razonamiento se puede hacer si se toma el centro
instantáneo “P34”
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Programas para proyectar mecanismos

Algodoo
Algodoo es un simulador 2D de física al estilo "sandbox" - o caja de arena
desarrollada y vendida por Algoryx Simulation AB, y es el sucesor de
popular Phun. Algodoo fue lanzado el 1 de septiembre de 2009 tras retrasos
significantes en su desarrollo. Algodoo es un eminente software de simulación con
reconocimiento como software educativo. Tiene amplio soporte para
acelerometros, pantallas táctiles, y el Intel Classmate PC. El motor físico de
Algodoo está basado en la constante lineal SPOOK 1 resuelta por Claude
Lacoursière.

Solid Works
SolidWorks es un programa de diseño asistido por computadora para modelado
mecánico desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp., una subsidiaria
de Dassault Systèmes (Suresnes, Francia), para el sistema operativo Microsoft
Windows. Es un modelador de sólidos paramétrico. Fue introducido en el mercado
en 1995 para competir con otros programas CAD comoPro/ENGINEER, NX, Solid
Edge,Autodesk Inventor, CATIA.
El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos
técnicos como otro tipo de información necesaria para la producción. Es un
programa que funciona con base en las nuevas técnicas de modelado con
sistemas CAD. El proceso consiste en trasvasar la idea mental del diseñador al
sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente
todas las extracciones (planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera
bastante automatizada.
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Solid Edge 
Solid Edge es un programa parametrizado de diseño asistido por computadora de
piezas tridimensionales. Permite el modelado de piezas de distintos materiales,
doblado de chapas, ensamblaje de conjuntos, soldadura, funciones de dibujo en
plano para ingenieros. Este es uno de los paquetes instados a enterrar el uso
masivo del CAD 2D dando paso al CAD 3D, con las consiguientes ventajas a
todos los niveles del trabajo. A través de software de terceras partes, es
compatible con otras tecnologías PLM. También trae "Insight", escrito en PDM y
con funcionalidades CPD basadas en tecnología Microsoft.

CONCLUSIONES
La dinámica es la parte de la física que describe el movimiento del cuerpo
cuando estos están sujetos a una fuerza o velocidad.
El cálculo dinámico se basa en el planteamiento de ecuaciones de
movimiento.
El estudio de la dinámica es prominente en los estudios mecánicos de los
mecanismos para saber su comportamiento.
La mecánica de un sólido rígido es aquella que estudia el movimiento y
equilibrio de sólidos materiales ignorando sus deformaciones. Se trata, por
tanto, de un modelo matemático útil para estudiar una parte de la mecánica
de sólidos, ya que todos los sólidos reales son deformables. Se entiende
por sólido rígido un conjunto de puntos del espacio que se mueven de tal
manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza
actuante (matemáticamente, el movimiento de un sólido rígido viene dado
por un grupo uniparamétrico de isometrías).

BIBLIOGRAFIA
Mabie. Mecanismos y Dinamica de Maquinaria, 2 a Ed. 4a Reimp., LIMUSA,
México, 2002, 713 pp.
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Norton, Robert, Diseño de Mecanismos, 1a Ed. Pearson, Mexico, 199, 1080
pp.
Erdman y Sandor, Diseño de Mecanismos, 3a Ed. Pearson, México, 1998,
664 pp.
, Analisis Cinematico de Mecanismos, 1a Ed. , Mc Graw Hill, México, 1998,
613 pp.