UNIDAD 5

Curso
Día / mes / año
ME0028 AUTOMATIZACIÓN DE SISTEMAS

11/11/2020
5
5. Estrategias de control
 CONTENIDO

1. Lazo de control
2. Control por actuadores en paralelo
3. Control en cascada
4. Control adaptativo
5. Control ON/OFF
6. Control PID
 LAZO DE CONTROL

• Los procesos controlados mediante lazo cerrado utilizan un

controlador que tiene como mínimo 2 entradas, uno para configurar el
valor de referencia o Set Point y el otro para la entrada del valor de la
variable del proceso obtenido por un sensor a la salida del proceso.

PERTURBACIÓN

DV
COMPARADOR VARIABLE VARIABLE DEL
SET POINT ERROR ACTUADOR MANIPULADA PROCESO
SP E ELEMENTO FINAL
MV PLANTA DE PV
REGULADOR
DE CONTROL PROCESO

PV

PV
TRANSMISOR TRANSDUCTOR SENSOR

4
 CONTROL POR ACTUADORES EN PARALELO

• En algunos procesos para alcanzar rápidamente el valor de Set -

Point se puede incorporar varios dispositivos de salida (actuadores),
de manera que cuando el controlador determina que el parámetro
controlado necesita corregirse ordena a todos o alguno de los
actuadores a corregir el problema.

Línea de vapor Producto X frío

VÁLVULA 1
HASTA 60% DEL SP

VÁLVULA 2 INTERCAMBIADOR
HASTA ALCANZAR SP DE CALOR Condensado

TRANSMISOR DE
TEMPERATURA
Valor de
referencia
(SP) CONTROLADOR Producto X temperado
5
 CONTROL EN CASCADA

• El Control en cascada es a menudo usado para controlar un

proceso en forma más precisa. En el control en cascada, una
segunda variable es monitoreada en adición con la primera variable
controlada. Esta segunda variable refleja rápidamente cualquier
cambio en el ambiente del proceso.

6
 CONTROL ADAPTATIVO

• Es un método en el cual la respuesta de un controlador cambia

automáticamente basado en los cambios de las condiciones dentro
del proceso. Contiene un sistema de programación para cambiar la
respuesta del controlador cuando un error no es el correcto. Este
control obtiene su nombre de la habilidad para adaptar su respuesta a
las condiciones de cambios.
Criterio de
Mecanismo de Comparador Adaptación
Adaptación de Criterios

Parámetros Lazo de escala lenta

Actualizados Identificador

+ +
Ref. - Controlador + m(t)
Proceso
Ajustable
Lazo de escala rápida Perturbaciones

Sensor
7
 CONTROL ON/OFF

• Funcionan con un elemento de actuación, el cual solo tiene dos

posiciones. Este tipo de controlador es muy usado por su fácil
funcionamiento y rentabilidad
• Son económicos de fácil instalación y mantenimiento
• Se desgastan fácilmente y son de poca precisión
• Variación continua de la variable controlada
• Es de fácil construcción por esto, están usada en al industria

8
 CONTROL ON/OFF
• Para un control de temperatura, esta debe cruzar el valor deseado SP (Set
Point) para cambiar el estado de la salida, así la temperatura del proceso
estará continuamente oscilando.
• Para evitar dañar a los dispositivos de control puede considerarse
una histéresis agregada a la función del controlador. Esta función
requiere que la temperatura medida exceda la temperatura deseada SP
en una cierta cantidad antes de que la salida se desconecte nuevamente.

9
 CONTROL ON/OFF
• Para un control ON/OFF de efecto continuo se puede aplicar también un
control PWM (Modulación de Ancho de Pulso). Que suministrará una
potencia regulada y controlada en un porcentaje definido del total.

EFECTO DE LA POTENCIA
POTENCIA SUMINISTRADA
ON 2 ∗ 100
= 20%
10

20%
OFF
0 2 10 12 20 22 Seg 0 5 30 35 60 65 Seg

EFECTO DE LA POTENCIA
POTENCIA SUMINISTRADA 5 ∗ 100
= 50%
ON 10

20%
OFF
0 5 10 15 20 25 Seg 0 5 30 35 60 65 Seg

10
 CONTROL PID

CONTENIDO
1. Control proporcional
2. Control integral
3. Control derivativo
4. Control proporcional integral
5. Control proporcional derivativo
6. Control PID
7. Respuesta en el tiempo
 INTRODUCCIÓN

• El control PID propuesto en los años 40 hoy en día, a pesar de

la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos
avanzados de control, el controlador PID es aún el más
ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando
más del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

• La función de transferencia representa el comportamiento de una

variable de salida respecto a una variable de entrada.

1) Función de transferencia del llenado y vaciado de un tanque.

Ve

Qe 𝑃𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎:

1
𝑚𝑣 2 = 𝑚𝑔𝐻 → 𝑣 = 2𝑔𝐻
2
VS
h 𝑄 = 𝑆𝑣 = 2𝑔𝐻
QS
S: Área del tanque
𝑄𝑣 = 𝐾𝑣 𝐴𝑠 ∆𝑃
𝑄𝑣 : 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
𝐾𝑣 : 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
𝐴𝑠 : 𝐴𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
∆𝑃:Presión diferencia en la válvula 𝑃2 -𝑃1
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
a) Considerando la válvulas Ve variable y Vs fija (a2=cte.) :

• La ecuación en el tanque: 𝑑ℎ
𝐴 𝑑𝑡 = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 2𝑔ℎ

• En el punto de equilibrio: 𝑄𝑒 = 𝑄𝑠 → 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 2𝑔𝐻𝑜

𝐾1 𝑎1
𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠: 𝐻𝑜 = ( )2
𝐾2 𝑎2 2𝑔

• Linealizando por Taylor y Aplicando la Transformada de Laplace:

𝑑ℎ 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴 𝑑𝑡 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 2𝑔ℎ → 𝐴𝑠ℎ 𝑠 = 𝐾1 𝑎1 𝑠 − ℎ(𝑠)
2 𝐻𝑜

• Considerando la función de transferencia como la variación de la

salida respecto a la entrada se tiene:
ℎ 𝑠 𝐾1
=
𝑎1 𝑠 𝐾2 𝑎2 2𝑔
𝐴𝒔 +
2 𝐻𝑜
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
b) Considerando la válvulas Ve fija (a1=cte.) y Vs variable:
• Linealizando por Taylor y Aplicando la Transformada de Laplace en la
ecuación del caso anterior:
𝑑ℎ 𝐾2 𝒂2 2𝑔
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 2𝑔ℎ → 𝐴𝑠ℎ 𝑠 = −𝐾2 2𝑔𝐻𝑜 𝑎2 𝑠 − ℎ(𝑠)
𝑑𝑡 2 𝐻𝑜

• La función de transferencia será:

ℎ 𝑠
=
−𝐾2 2𝑔𝐻𝑜 a2: De la válvula Vs en el
𝑎2 𝑠 𝐾2 𝒂2 2𝑔
𝐴𝒔 + punto de equilibrio
2 𝐻𝑜

• La función de transferencia total será:

𝐾1 𝐾2 2𝑔𝐻𝑜
𝐺 𝑠 = 𝐾 𝑎 2𝑔
- 𝐾 𝒂 2𝑔
𝐴𝒔+ 2 2 𝐴𝒔+ 2 2
2 𝐻𝑜 2 𝐻𝑜
PARÁMETROS DE LA RESPUESTA TEMPORAL

16
PARÁMETROS DE LA RESPUESTA TEMPORAL

17
 CONTROL PROPORCIONAL

• La relación entre la salida del controlador (acción u(t)) y

la señal de error e(t), es proporcional.

u (t )  K p e(t )

• Se entrega una constante como función de transferencia para el

controlador P, denominada Ganancia Proporcional (Kp).

18
 CONTROL PROPORCIONAL
• El comportamiento de la constante
de proporcionalidad es como la
posición de un pívot: un pequeño
cambio en la medida del error
puede efectuar un gran cambio en
la salida (banda de 50%), o un gran
cambio en la medida del error
puede definir un pequeño
movimiento en la salida (banda de
200%).
 CONTROL PROPORCIONAL
Ventajas de la Acción P (proporcional)
• Proporciona una buena estabilidad
• Responde rápidamente
Desventajas
• Presenta el fenómeno offset, que se observa en la gráfica
• A mayor ganancia el sistema tiene mayor sobreoscilación
 CONTROL PROPORCIONAL
• Existe el valor límite para la constante proporcional. Este
fenómeno se llama sobreoscilación y por razones de seguridad no
debe sobrepasar el 30% del valor de referencia.
 CONTROL PROPORCIONAL

• El control proporcional consiste en amplificar la señal del error

antes de aplicarla a la planta o proceso.

función de transferencia
motor
D = Kp TL

B
Acción A
velocidad
control (wm)
referencia (Va)
(wref) + error - A
D +
ts + 1
-

controlador
 CONTROL PROPORCIONAL
Ejemplo: El control proporcional en el llenado y vaciado de un
tanque.
PERTURBACIÓN
I SP
iP LC Q
C P
r(t) e(t) u(t) h(t)
Ve 𝑎1 + KP PROCESO
-
Qe

LT
• Modelo del nivel del Tanque (primer Orden).
h VS 𝑎2 𝐾 𝐾𝑞
ℎ =𝑃−𝑄 = 𝒂1 - 𝒂2
QS τ𝒔+1 τ𝒔+1
S: Área del tanque

• Función de transferencia con control y lazo cerrado sin considerar la

perturbación Q.
𝐶𝑃 𝐾𝑃 𝐾
𝑇= 𝑇=
1 + 𝐶𝑃 1 + 𝐾𝑃 𝐾 23
 CONTROL PROPORCIONAL
• Considerando la perturbación Q solo en el proceso P:
𝑃 𝐾𝑞
𝑇𝑄 = 𝑇𝑄 =
1 − 𝐶𝑃 1 − 𝐾𝑃 𝐾

• Banda Proporcional.
100%
𝒂1 =KP*e(t) = KP*(hr –h) 𝐵𝑃 = 𝐾𝑃

𝒂1

100% 100%

𝑲𝑷 𝑲𝑷

0% 0%

𝐵𝑃: 𝐵𝑎𝑛𝑑𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝐵𝑃: 𝐵𝑎𝑛𝑑𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙

24
 CONTROL PROPORCIONAL

Ejemplo:

• Un controlador proporcional entrega una potencia que varía en

forma proporcional y el error será igual a: E = (SP-PV)

• En el controlador proporcional se fija los siguientes parámetros:

• La temperatura deseada SP, por ej. SP = 200 °C

• La banda proporcional BP, por ej. BP = 10%.

 CONTROL PROPORCIONAL

• La banda proporcional BP se programa en el controlador como un

porcentaje del SP. Entonces el rango = BP * SP/100%

• Luego la salida de control será Out% = [100% * E / rango]

• Para los valores del ejemplo SP = 200°C y BP = 10%:

rango = BP * SP/100% = 10% * 200 °C / 100% = 20°C

• la potencia determinada por el control variará a lo largo 20°C abajo

del SP. Es decir en rango varia gradualmente de: 180°C...200°C.

 CONTROL PROPORCIONAL

• Si la temperatura del horno es igual o menor de 180°C:

Out% = [100% * E / rango] = 100% * (200-180) / 20 = 100%

• Si la temperatura está en la mitad de la banda, en 190°C:

Out% = [100% * E / rango] = 100% * (200-190) / 20 = 50%

• Si la temperatura llegar a 200 °C:

Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%
 CONTROL INTEGRAL

• Se presenta como la relación entre la acción u(t) y la

señal de error e(t):

t
u (t )  K i  e(t )dt
0
• El error es integrado y hace que el Offset tienda a cero.
• La función de transferencia correspondiente, con una ganancia
denominada Ganancia Integral (Ki).

U (s) K i
C (s)  
E (s) s
28
 CONTROL INTEGRAL

Ventajas de la Acción I (integral)

• La acción integral elimina el offset, la acción de control aumenta
aunque el error permanezca constante (integra el error).
Desventajas
• Presenta una respuesta lenta y oscilatoria
 CONTROL INTEGRAL

• La constante de integración no debe pasar un limite donde la

respuesta comenzará a oscilar.
 CONTROL INTEGRAL

• El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y

eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo
proporcional. Permite anular el efecto de perturbaciones
constantes.
función de transferencia
motor
TL
D(s) = Kp + Ki/s
B
acción A
velocidad
referencia control
(wm)
(wref) + error (Va) - A
D +
ts + 1
-

controlador
31
 CONTROL INTEGRAL

• Por muy pequeño que sea el valor programado de KI, siempre

corregirá el error estacionario, pero tardará más tiempo en
hacerlo. Al revés si se programa un valor excesivo de KI, entonces
la acción integral tendrá mucha fuerza en la salida y el sistema
alcanzará rápidamente el SP, pero lo más probable es que siga
de largo y oscile por efectos de la inercia térmica.
• En la práctica normalmente KI deberá ser grande solo en
sistemas que reaccionan rápidamente, (por ejemplo controles
de velocidad de motores ) y pequeño para sistemas lentos con
mucha inercia. (Por ejemplo hornos).
 CONTROL DERIVATIVO

• La relación entre la salida del controlador (actuación u(t))

y la señal de error e(t), es una derivación.

de(t )
u (t )  K d
dt

• Además de la función de transferencia correspondiente, con

una ganancia denominada Ganancia derivativa (Kd).

U (s)
C (s)   Kd s
E (s)
33
 CONTROL DERIVATIVO

Ventaja del control Derivativo

• permite mejorar la respuesta dinámica. el efecto de la acción
derivativa depende de la velocidad de cambio del error. Como
resultado el control diferencial muestra una respuesta “anticipada”
en comparación con la acción proporcional, de esta manera evita
que el error se incremente.

Desventaja
• Es casi imposible utilizarlo ante la presencia de ruido
 CONTROL DERIVATIVO

• La regulación derivativa disminuye el efecto de distorsión cuando

se realice un control automatizado.

35
 CONTROL DERIVATIVO

• La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el

valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actúan los modos proporcional e integral).

función de transferencia motor

TL
D(s) = Kp + Kds
B
acción A
velocidad
referencia control
(wm)
(wref) + error (Va) A
D +-
ts + 1
-

controlador

36
 CONTROL DERIVATIVO

• Como ejemplo de este control es, si la temperatura de un horno

esta debajo del SP, pero si sube muy rápidamente y se va a pasar
de largo del SP, entonces el control se adelanta y disminuye la
potencia de los calefactores. Y al revés, si la temperatura es
mayor que el SP, y si el control estima que la temperatura baje
muy rápidamente y se va pasar por debajo del SP, entonces el
control le coloca algo de potencia a los calefactores para ir
frenando el descenso brusco.
 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

• Este control genera una señal resultante de la

combinación de la acción proporcional e integral.

t
 1
t

u (t )  K p e(t )  K i  e(t )dt  K p  e(t )   e(t )dt 
0  Ti 0 

• En la formula, Ti se denomina tiempo integral y corresponde

con el tiempo requerido para que la acción integral
complemente a la proporcional.
38
 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL
Características del control PI:
• Elimina el error en estado estable
• Tiene una respuesta oscilatoria con amplitud decreciente lenta
• Su funcionamiento esta basado en disminuir el tiempo de subida
y aumentar tanto el sobre impulso como el tiempo de
estabilización, pudiendo empeorar la respuesta del sistema
• La función de transferencia adopta la siguiente forma:

U ( s)  Ki / K p  s  1 / Ti
C ( s)   K p 1    K p
E ( s)  s  s
• Este introduce un par polo/cero ubicados en s=0 y s=-Ki/Kp. 39
 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL
Ejemplo de control PI:
• Se tiene un horno a gas controlado con un comportamiento lineal.

s  1 / Ti M
C (s)  K p G (s) 
s ts  1

• La Función de Transferencia de lazo cerrado será:

K pM
(Ti s  1)
C ( s )G ( s ) K p M (Ti s  1) Tit
H (s)   
1  C ( s )G ( s ) Ti s (ts  1)  K p M (Ti s  1) 1 K pM
s  (1  K p M ) s 
2

t Tit
40
 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL
Parámetros de diseño de un sistema de 2do Orden.
wn2 • ζ factor de
Gd ( s )  2 amortiguamiento
s  2w n s  wn2
• ωn frecuencia natural
• Si 0<ζ<1 el sistema es subamortiguado (polos complejos conjugados)
• Si ζ=1 el sistema es críticamente amortiguado (polos dobles reales)
• Si ζ>1 el sistema es sobreamortiguado (polos reales)

• Banda de estabilización Ɛ (0.02 ó 0.05)

• ts tiempo de estabilización deseado

 ln( )
wn 
ts *

1 2
M P  100e 41
 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL
Igualando los denominadores:
1 K pM
s  (1  K p M ) s 
2
 s 2  2w n s  wn2
t Tit
Entonces tendremos:
1 2tw n  1
(1  K p M )  2w n  K p 
t M
K pM K pM
 wn  Ti 
2

Tit twn2
Considerando la Función de transferencia , tiene dos polos conjugados
jw
deseados.
wn2
Gd ( s )  2
s  2w n s  wn2
42
 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL
Dando valores al ejemplo:
• Se tiene un horno a gas controlado con los siguientes datos:

Temp. nominal: 150°C

Presión de gas: 100 psi

Datos esperados con el control PI:

ζ= 0.9, Ɛ% = 2%, ts = 30 seg

(150 / 100) 1 .5
G (s)   2tw n  1
18s  1 18s  1 Kp   2.463
M
 ln( )  ln(0.02) K pM
wn    0.1449 Ti   9.7757
ts * 30 * 0.9 twn
2
43
CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

44
 CONTROL PID

• La función de este control es hacer que el error en estado estable

entre la señal de referencia y la señal de salida de la planta sea
cero, esto se logra mediante los controles de acción proporcional
y de acción integral. También, es capaz de anticiparse a errores
transitorios a través de la acción derivativa que tiene un efecto
predictivo sobre la salida del proceso.

• Sin embargo, los controladores pueden llevar al sistema a oscilar

si no se programan adecuadamente.
 CONTROL PID

: Es la señal de referencia o referencia (Set Point)

: Es la señal de error
: Es la señal de salida del controlador
: Es la señal de perturbación
: Es la señal o variable de control (variable manipulada)
: Es la señal de salida (variable controlada)
 CONTROL PID

PID d
Kp*e

r e u y
Ki e dt Proceso

Kd d e
dt

• El controlador PID está basado en 3 acciones paralelas

• Existen varias formulaciones matemáticas:

d et 
u PID t   K p et   K i  et  dt  K d
dt
 CONTROL PID

• Forma Ideal: Ti y Td son expresados en segundos y solo K

depende de la unidad de medida del proceso.

 d et  
u PID t   K et    et  dt  Td
1

 Ti dt 

• Función de transferencia:

 
C PID s   K 1 
1
 sTd 
 sTi 
 CONTROL PID
• Ejemplo de control PID.
Aplicar el control PID en dos tanques en cascada. Controlar el
nivel del tanque 2 con la válvula 1, considere la válvula inferior
constante.
 CONTROL PID

• Las alturas del liquido en estado de equilibrio son:

• La función de transferencia:

• Remplazando los valores se tiene el modelado del proceso:

 CONTROL PID

Generalizando.
r(t) e(t) u(t) h(t)
+
- C(s) G(s)

• Modelado del proceso.

k
G (s)  2
s  as  b
• Formula del control PID
k p 1 d 2 s 2  d1s  d 0
C ( s)  (k p t d ) s  (k p )  ( ) 
ti s s
• Función de transferencia del proceso controlada:
C ( s )G ( s ) k (d 2 s 2  d1s  d 0 )
H (s)   3
1  C ( s )G ( s ) s  (a  kd 2 ) s 2  (b  kd1 ) s  kd 0
 CONTROL PID
• Como H(s) tiene en el denominador una ecuación de 3er orden,
entonces incluiremos un polo rápido (polo insignificante) en la ecuación
de segundo orden.
Dd ( s )  ( s 2  r1s  r2 )( s  p1 )  s 3  w1s 2  w2 s  w3
• Comparando las ecuaciones de 3er orden:
s 3  (a  kd 2 ) s 2  (b  kd1 ) s  kd 0  s 3  w1s 2  w2 s  w3

w2  b
a  kd 2  w1  a  ktd k p  w1 kp 
k
b  kd1  w2  b  kk p  w2 kk p
ti 
kp w3
kd 0  w3  k  w3 w1  a
ti td 
kk p
 CONTROL PID

Condiciones para el diseño.

• Banda de estabilización Ɛ = 0.05
• Tiempo de estabilización ts = 300s
• Sobre impulso MP = 10%
• Ganancia del proceso M = 1

1 2
M P  100e

MP 2 • Función de transferencia deseada.

log( )
 100  0.5912 Mwn2
M Gd ( s )  2
 2  log( P ) 2 s  2w n s  wn2
100
0.0003
 ln( ) Gd ( s )  2
wn   0.0173 s  0.0204 s  0.0003
ts *
 CONTROL PID
• Partiendo de la ecuación de 2do orden del denominador,
consideraremos un polo rápido agregado a partir de la parte real de las
raíces de la solución, para luego obtener una ecuación de 3er orden
deseado.
Dd* ( s )  s 2  0.0204 s  0.0003

• Raíces de solución de la ecuación de 2do orden.

R1, 2  0.0102  0.0139i

• Tomaremos la parte real de las raíces multiplicado por 10 para el polo

rápido.
p3  10 * real (0.0102  0.0139i )  0.102

• Completando para la ecuación de 3er orden.

Dd ( s )  ( s 2  0.0204 s  0.0003)( s  0.102)  s 3  0.1225s 2  0.0024 s  3.0438 *10 5
 CONTROL PID

• Comparando las ecuaciones de 3er orden.

s 3  (a  kd 2 ) s 2  (b  kd1 ) s  kd 0  s 3  0.1225s 2  0.0024 s  3.0438 *10 5

• Igualando y reemplazando los valores de las variables:

w2  b
kp   3.5875
k
kk p
ti   70.7187
w3
w1  a
td   41.7117
kk p
 CONTROL PID
• SINTONÍA DE CONTROLADORES (Ziegler-Nichols)
• Hallar los parámetros del controlador PID (típicamente K, Ti y
Td) sintonizando para obtener un control deseada.
• Considerando la función de transferencia de un proceso de
tipo lineal con retardo:
𝑀𝑒 −𝐿𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

𝜏: 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑇ℎ𝑎𝑢

𝐿: 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜

𝑀: 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜

 CONTROL PID
• Considerando la Tabla del método de Ziegler-Nichols
TIPO DE KP ti td
𝑀𝑒 −𝐿𝑠 CONTRO
𝐺𝑝 (𝑠) = L
𝜏𝑠 + 1 𝝉
P Ꚙ 0
𝑴∗𝑳
1 𝝉 𝑳
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑡𝑑 𝑠) PI 0.9𝑴∗𝑳
𝑡𝑖 𝑠 𝟎. 𝟑
𝝉
PID 1.2*𝑴∗𝑳 𝟐∗𝑳 𝟎. 𝟓 ∗ 𝑳

• Características del método:

−𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑:
𝐿
0.1 ≤ ≤ 0.3
τ

−𝑅𝑒𝑐𝑜𝑚𝑒𝑛𝑑𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜𝑠:

𝑡𝑖 = 4 ∗ 𝑡𝑑
 CONTROL PID
Ejemplo de Sintonía con el método Ziegler-Nichols
• Se tiene un horno a gas controlado con un comportamiento
lineal, con la siguiente Función de Transferencia:

1.3𝑒 −2.5𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
9𝑠 + 1

Cumple:

2.5
0.1 ≤ ≤ 0.3
9

58
 CONTROL PID

• Calculando los parámetros de control para los tipos de control PID:

- Control P: 1.3𝑒 −2.5𝑠

𝜏 9 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝐾𝑃 = = = 2.769 9𝑠 + 1
𝑀 ∗ 𝐿 1.3 ∗ 2.5 TIPO DE KP ti td
CONTRO
- Control PI: L
𝜏 9 P 𝝉 Ꚙ 0
𝐾𝑃 = 0.9 ∗ = 0.9 ∗ = 2.492 𝑴∗𝑳
𝑀∗𝐿 1.3 ∗ 2.5 𝝉 𝑳
PI 0.9*
𝑴∗𝑳
𝟎. 𝟑
𝐿 2.5 𝝉
𝑡𝑖 = = = 8.333 PID 1.2*𝑴∗𝑳 𝟐∗𝑳 𝟎. 𝟓 ∗ 𝑳
0.3 0.3

- Control PID:
𝜏 9
𝐾𝑃 = 1.2 ∗ = 1.2 ∗ = 3.323
𝑀∗𝐿 1.3 ∗ 2.5

𝑡𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 2 ∗ 2.5 = 5 𝑡𝑑 = 0.5 ∗ 𝐿 = 0.5 ∗ 2.5 = 1.25

59
 CONTROL PID

• Enlace a la Guía para instalar Matlab:

• https://docs.google.com/document/d/1HB-
NHsfMB2HQtMTAC9VQ9wJtyAKuj6EmJ4MRMltULnk/edit?embtrk=5
g5bn-R-30456016-R-7e1-R-5b9ck65

60
 RESPUESTA EN EL TIEMPO

• Respuesta ante un • Representación típica

escalón unitario en circuitos de control

• Regulador P
y(t) K
X(s) Y(s) K x(t) y(t)
K
t
Regulador I
y(t) Ti
X(s) Y(s) x(t) y(t)
1
1/(s·Ti)
Ti t

• Regulador D
y(t) • El comportamiento
ideal del derivador es
X(s) Y(s) imposible de reproducir
s·Td físicamente

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 RESPUESTA EN EL TIEMPO

• Respuesta ante un • Representación típica

escalón unitario en circuitos de control

• Regulador PI
y(t)
K Ti
X(s) Y(s) x(t) y(t)
K·(1+1/(s·Ti)) K Pendiente K/Ti
1+Ti·s
K Ti·s
-Ti t
Regulador PD (ideal)
• El comportamiento
y(t)
ideal del PD es
X(s) Y(s)
imposible de reproducir
K·(1+s·Td) K físicamente

• Regulador PD
(real) y(t) K Td
K·Td/TN
X(s) Y(s) x(t) y(t)
K·(1+s·Td)/(1+s·TN) K

• Td> TN t
TN

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 RESPUESTA EN EL TIEMPO

• Respuesta ante un • Representación típica

escalón unitario en circuitos de control

Regulador PID (ideal)

• El comportamiento
X(s) Y(s) y(t) ideal del PID es
K(1+1/(s·Ti)+s·Td) imposible de reproducir
K físicamente
Pendiente K/Ti
T ·T ·s  Ti ·s  1
2
K d i -Ti t
Ti ·s
• Ti>
Td

• Regulador PID (real)

X(s) Y(s)
y(t)
K·((1+s·Td)/(1+s·TN)+1/(s·Ti)) K·Td/TN K Ti Td
x(t) y(t)
Pendiente K/Ti
Td ·Ti ·s 2  (Ti  TN )·s  1 K
K
Ti ·s·(1  TN ·s)
-Ti t
• Ti>Td>TN

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