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UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ

GALLO
LAMBAYEQUE
FACULTAD DE CIENCIAS FSICAS Y MATEMTICAS
ESPECIALIDAD DE INGENIERA ELETRNICA

Docente : Carlos Oblitas Vera

Curso : Control I

Integrantes : - Montalvan Montero Marco


- Tucunango Medina Willy
SISTEMAS
DE CONTROL
DEFINICIN:
Controlar unprocesoconsiste en mantener constantes ciertasvariables, prefijadas de antemano. Las
variables controladas pueden ser, por ejemplo: Presin,Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad, etc.
Unsistemade control es el conjunto de elementos, que hace posible que otro sistema, proceso o
planta permanezca fiel a unprogramaestablecido.
CONTROL LAZO ABIERTO

El control en lazo abierto se caracteriza porque la informacin o variables que


controlan el proceso circulan en una sla direccin ; o variable de salida (variable
controlada) no tiene efecto sobre la accin de control(variable de control).
Caractersticas:

No se compara la salida delsistema con el valor deseado de la salida del sistema (referencia).

Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fijada.

La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.

En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin


adecuadamente.

El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el que no
hay unaregulacin de variables sino que se realizan una serie de operaciones de una manera
determinada. Esasecuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos (event-driven) o
por tiempo (timedriven). Seprograma utilizando PLCs (controladores de lgica programable)
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO :
1.- Regulacin del volumen de un tanque. 3.-
Amplificador

2.-Semforo . 4.-
lavadora automatica
CONTROL LAZO CERRADO
El control en lazo cerrado se caracteriza porque existe una
realimentacin a travs de los sensores desde el proceso hacia el
sistema de control, que permite a ste ltimo conocer si las
acciones ordenadas a los actuadores se han realizado
correctamente sobre el proceso.
Caractersticas:

Definicin: control retroalimentado


Operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la
diferencia entre la salida de un sistemay alguna entrada de
referencia. Esta reduccin se logra manipulando alguna variable de
entrada delsistema, siendo la magnitud de dicha variable de entrada
funcin de la diferencia entre la variable dereferencia y la salida del
sistema.
Clasificacin:
Manuales: controlador operador humano
Automtico: controlador dispositivo
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

1.- Control iluminacin de calles. 2.-Sistema de


iluminacin de un invernadero

3.- Sistema de refrigeracin 4.- Control de


temperatura
Elementos que componen un
sistema de control
Variables
Variables a controlar
para actuar

Controlador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Seal o Accin Variable
De Control Perturbaciones
manipulada
Manipulated Desviation
Variable MV Variables DV
Controlador Seal Amplificada DV
Comparador MV PV
SP
Regulador Actuador Proceso

E (Error) Amplificador PV
SP PV Sensor o
Set Point Transmisor Transductor E. primario
Referencia
Consigna Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida Controled Variable o
Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV
Salida (del proceso)
Variable de proceso,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe el
nombre de variable de proceso ("process value") y se abrevia PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la temperatura, la cual
mide el instrumento controlador mediante un termopar o una Pt100.
Set Point SP o Consigna
El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado
de la variable de proceso,es decir, la consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de
mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es 155
C y el controlador esta programado para llevar la
temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.
Error E

Se define error como la diferencia entre la variable de


proceso PV y el set point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la temperatura
sea menor que el set point, PV < SP .
Sistemas de control lineal
Para entender el sistema de control lineal, debemos conocer el principio de
superposicin. El principio del teorema de superposicin incluye dos
propiedades importantes que se explican a continuacin:
Homogeneidad: Se dice que un sistema es homogneo, si multiplicamos la
entrada con alguna constante 'A' entonces la salida tambin se multiplicar
por el mismo valor de constante (A).
Aditividad: Supongamos que tenemos un sistema de S y estamos dando la
entrada a este sistema como A1 por primera vez y obtenemos la salida como
B1 correspondiente a la entrada a1. En la segunda vez estamos dando
entrada 'a2' y correspondemos a esto que estamos obteniendo salida como
'b2'. Ahora supongamos que esta vez dando entrada como suma de las
entradas anteriores (es decir, a1 + a2) y correspondiente a esta entrada
supongamos que estamos obteniendo salida como (b1 + b2) entonces
podemos decir que el sistema 'S' sigue la propiedad de aditividad . Ahora
podemos definir los sistemas de control lineal como aquellos tipos de
sistemas de control que siguen el principio de homogeneidad y aditividad.
ejemplo
Considere una red puramente resistiva con una fuente de
corriente continua constante.Este circuito sigue el
principio de homogeneidad y aditividad.Todos los efectos
no deseados se descuidan y suponiendo un
comportamiento ideal de cada elemento de la red,
decimos que vamos a obtener linealde
tensinycorrientecaracterstico.Este es el ejemplo
desistema de control lineal.
Sistemas de control no lineal

Simplemente podemos definir el sistema de control no


lineal como todos aquellos sistema que no siguen el
principio de homogeneidad. En la vida prctica todos los
sistemas son sistemas no lineales.
Ejemplos de sistema no lineal

Un ejemplo bien conocido de sistema no


lineal es la curva de magnetizacin o la
curva de no carga de una mquina de
corriente continua. Ninguna curva de carga
nos da la relacin entre el flujo de aire y el
bobinado de campo mmf. Es muy claro a
partir de la curva dada a continuacin que
al principio hay una relacin lineal entre el
devanado mmf y el flujo de entrehierro pero
despus de esto, ha llegado la saturacin
que muestra el comportamiento no lineal de
la curva o caractersticas del sistema de
control no lineal .
CONTROL PTIMO

El control ptimo es una tcnica particular de control en la que la seal de


control intenta optimizar una determinadafuncin de coste: por ejemplo, en el
caso de un satlite, el valor de flujo de los cohetes que permitan llevarlo a la
trayectoria deseada con el mnimo consumo de combustible. En las
aplicaciones industriales se han usado dos mtodos de diseo de control
ptimo, ya que se ha demostrado que pueden garantizar estabilidad en lazo
cerrado. Son elControl por Modelo Predictivo (MPC) y el
Control Gaussiano Lineal Cuadrtico (LQG). El primero permite tomar en
consideracin restricciones aplicables a las seales del sistema, que en muchos
procesos industriales es un requisito decisivo. Junto con los reguladores PID,
los sistemas MPC son la tcnica ms usada en el control de procesos.
CONTROL ROBUSTO

El primer paso para el diseo de un sistema de control es la obtencin del modelo


matemtico de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier modelo de una
planta que se quiere controlar incluir un error debido al proceso de modelado. Esto
es, la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseo del sistema de
control.
Una aproximacin razonable para asegurar que el controlador diseado basado en
un modelo funcionar adecuadamente cuando se utilice con la planta real, consiste
en asumir desde el comienzo que existe una incertidumbre o error entre la planta
real y su modelo matemtico e incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de
diseo del sistema de control.
El sistema de control diseado basado en esta aproximacin se denomina sistema de
control robusto.
GRACIAS