Sistemas de control:

en lazo abierto y lazo cerrado

Ing. Eddie Angel

Sobrado Malpartida
 Que es Controlar un Sistema ?

• Controlar un sistema dinámico significa conducirlo,

llevarlo, gobernarlo o comandarlo, de tal manera que
su trayectoria o evolución en el tiempo se aproxime a
un valor deseado, mediante la actuación sobre los
actuadores.
• Así, un chofer controla la trayectoria de un vehículo
girando el volante, pisando el acelerador y los frenos
y moviendo el cambio de marchas.
 Que es un sistema de Control?
• Un sistema de control es un tipo de sistema que se
caracteriza por la presencia de una serie de elementos que
permiten influir en su funcionamiento.
• Mediante la manipulación de las variables de control (señal
actuante), se logra un dominio sobre las variables de
salida, de modo que estas alcancen unos valores
deseados (referencia, consigna).

Dirección deseada
Dirección real

CONTROLAR UN SISTEMA:
Actuar sobre el sistema para que
obtener una respuesta deseada.
 Que es un sistema de Control?

• Un sistema de control ideal debe ser capaz de

conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes
requisitos:
 Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto
frente a perturbaciones y errores en los modelos.
 Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio
preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que
la acción de control sobre las variables de entrada sea
realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales.
 Tipos de Sistema de Control

Sistemas de Control:

1. Sistemas de Control en LAZO ABIERTO

2. Sistemas de Control en LAZO CERRADO
 1. Sistemas de Control en Lazo Abierto

Controlador o
Regulador Perturbaciones
Set Point (SP), Variable de
Valor deseado, Control Variable de Variable de
Valor de Referencia (OUT) Actuación Salida (Y)
Lógica de Proceso o
control Actuador
Planta Valor de
proceso (PV)

• La señal de referencia actúa directamente sobre el dispositivo de

control (Regulador o controlador), para producir, por medio del
Actuador, el efecto deseado en las variables de salida y(t).
• El regulador NO comprueba el valor que toma la variable salida.
• La acción de control (variable de control) es independiente de la
variable de salida (valor del proceso).
• Problema: sensible a las perturbaciones que se produzcan sobre la
planta.
 1. Sistemas de Control en Lazo Abierto

• Sistemas de control sencillos

• Necesita una perfecta calibración de la planta
• No puede compensar posibles distorsiones en el
sistema ( altamente sensible a perturbaciones)
• No requiere sensores.
• Si existe un error en la salida, el control no lo
compensa.
• Si hay perturbaciones, el control no las compensa.
• La efectividad depende de la calibración.
• Necesita componentes precisos

Ejemplo: electrodomésticos como lavadora,

tostadora, mezcladores de tanques (agitadores)
 1. Ejemplo: Sistemas de Control en Lazo Abierto

Agua
(dureza?, presión?,
temperatura? …)

Velocidad del motor

Detergente
(cantidad?...)

Ropa
(cantidad?, grado de
Lavadora suciedad?, color?...)
2. Sistema de Control en Lazo Cerrado: Manual
Componentes de un Sistema de Control en Lazo Cerrado
Mantén el
Control de Nivel nivel en 50cm

Ingreso
de Fluido

Controlador

Planta
Actuador

Descarga del
Fluido
 2. Sistema de Control en Lazo Cerrado: Manual

Control de Flujo Mantén el

flujo a 10gpm

Variable
de proceso
Sensor
indicador Controlador
(operario)

Elemento final de control (Actuador)

(válvula)
Sistemas de control en Lazo cerrado
automático
Sistema de Control en Lazo Cerrado: Automático

• El Control Automático consiste en sustituir la acción del

hombre por un dispositivo (usualmente electrónico)
llamado CONTROLADOR o REGULADOR.
Controlador

Señal de Señal de control

Proceso
Set Point
Transmisor/
Transductor
Variable de proceso
(Flujo)

Elemento sensor Elemento final de control

(placa orificio) (válvula automática)
Sistema de Control en Lazo Cerrado: Automático

• El control automático permite lograr un valor

deseado (valor de referencia) de una variable física,
midiendo su valor actual, comparándolo con el valor
referencia, y utilizando la diferencia (error) para
proceder a reducirla mediante una acción
correctiva.
• En consecuencia, el control automático exige un
lazo cerrado de acción y reacción que funcione sin
intervención humana
 Control en Lazo Cerrado Automático

Objetivos

• Hacer que la variable controlada siga la referencia.

• Anular la acción de las perturbaciones sobre la
variable controlada
 Control en Lazo Cerrado Automático
Componentes
Controlador o
Regulador Perturbaciones
Variable de
Error Control Variable de Variable de
Set Point (SP), (e) (OUT) Actuación Salida (Y)
Valor deseado,  Algoritmo Proceso o
Valor de Referencia  de Control Actuador
Planta Valor de
proceso (PV)

Variable
Medida (Y)
Sensor

Señales:
Variable Controlada o de salida: Es la variable que se desea mantener o
controlar dentro de un valor deseado.
Set Point: El valor que se desea que tenga la variable controlada o de salida.
Variable de control o Manipulada: Variable que es manipulada para mantener la
variable controlada en el valor deseado.
Perturbación: Variable que puede causar que la variable controlada se desvíe
del valor deseado (Set Point).
 Control en Lazo Cerrado Automático

Controlador o
Regulador Perturbaciones
Variable de
Error Control Variable de Variable de
Set Point (SP), (e) (OUT) Actuación Salida (Y)
Valor deseado,  Algoritmo Proceso o
 de Control Actuador
Valor de Referencia Planta Valor de
proceso (PV)

Variable
Medida (Y)
Sensor

• La salida del sistema se mide por medio de un Sensor, y

se compara con el valor de la entrada de referencia (SP).
• De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el
sistema de control podría responder mejor ante las
perturbaciones que se produzcan sobre el sistema.
Características de un control en Lazo Cerrado

• Requiere sensores
• Mayor robustez frente a imperfecciones en la
caracterización de las plantas
• Permite compensar las distorsiones y/o perturbaciones
• Las respuestas transitoria y permanente se pueden
controlar más convenientemente y con mayor
flexibilidad
 Ejemplo de Control en Lazo Cerrado

Sensor de Turbidez
(suciedad de ropa) Sensor de
Presión del Agua

Sensor de Carga
(peso de ropa)

Lavadora
Controlador
Automático
Elementos de un Sistema de Control Automático

En resumen tener
en cuenta lo
siguiente:

Sobre Control
automático
Elementos de un Sistema de Control Automático

• Los elementos básicos que forman parte de un

Sistema de Control y permiten su manipulación son
los siguientes:
 Sensores. Permiten conocer los valores de las variables
medidas del sistema (variables de salida).
 Controlador. Utilizando los valores determinados por los
sensores y la consigna impuesta, calcula la acción que
debe aplicarse para modificar las variables de control en
base a cierta estrategia.
 Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la acción
calculada por el controlador y que modifica las variables
de control.
 Elementos de un Sistema de Control Automático

Sensor
transmisor de Sensor
Presión transmisor de
Temperatura
Sensor
transmisor de
Nivel

Bomba Válvula
proporcional
Elementos de un Sistema de Control Automático
Elementos de un Sistema de Control Automático
Controlador SIPART DR20
Led de valor máximo Local / Remoto
alcanzado
Led de Local / Remoto

Diferencia de
SP +
regulación

SP -

Led de valor mínimo Led de Manual /

alcanzado Automático

Manual / Automático

Led de SP en visualizador
Visualizador de SP,
PV, A1, A2 Selector de visualización
Parametrización/Estructuración
Actuación manual -
Led de PV en visualizador

Visualizador de Actuación manual +

actuación
 Elementos de un Sistema de Control Automático
Controlador industrial SIPART DR20

4 - 20 mA / 0-20mA / 0-10v

FLUIDO

4 - 20 mA / 0-20mA / 0-10v

VALVULA NEUMATICA
SENSOR DE FLUJO
PROPORCIONAL
 Elementos de un Sistema de Control Automático
Controlador industrial SIPART DR20

4 - 20 mA / 0-20mA / 0-10v

FLUIDO

4 - 20 mA / 0-20mA / 0-10v

VALVULA NEUMATICA
SENSOR DE FLUJO
PROPORCIONAL
Lazo abierto VS lazo cerrado
 Lazo abierto VS Lazo cerrado
Tanque almacenamiento
𝑄𝑖𝑛  Tanque al que llega un fluido
con caudal 𝑄𝑖𝑛 y del que sale
con caudal 𝑄𝑜𝑢𝑡 . En el estado
estacionario(equilibrio) 𝑄𝑖𝑛 =
𝑄𝑜𝑢𝑡 y el nivel en el tanque es
ℎ.

 Conocidos los parámetro del

ℎ 𝐻 𝑄𝑜𝑢𝑡 sistema (densidad del fluido,
superficie del tanque, 𝑄𝑖𝑛
capacidad del orificio..) el nivel
ℎ tendrá un valor determinado

 Objetivo de control: Conseguir que ℎ tome el valor de 𝐻

 Calcular 𝑄𝑖𝑛 para que ℎ = 𝐻 en estado estacionario
 Problemas: que ocurre si existen pequeñas perturbaciones en 𝑄𝑜𝑢𝑡 ?
 Lazo abierto VS Lazo cerrado

Control Manual

 El operador compara la altura

en el tanque con la deseada:
ℎ > 𝐻 →cierra la válvula
ℎ = 𝐻 → 𝑛𝑜 ℎ𝑎𝑐𝑒 𝑛𝑎𝑑𝑎
𝑄𝑖𝑛 H<H → abre la válvula

𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑛𝑢𝑎𝑙 𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒

ℎ 𝐻 𝑄𝑜𝑢𝑡
 Lazo abierto VS Lazo cerrado

𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟
Control Automático
 Elemento sensor : mide h
𝑯
 Elemento controlador:
compara y decide
𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟  Elemento actuador: actúa
𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟
𝑄𝑖𝑛 sobre el proceso

𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑔𝑢𝑙𝑎𝑏𝑙𝑒 (4 − 20𝑚𝐴)

ℎ 𝐻 𝑄𝑜𝑢𝑡