ACCIONES BASICAS DE CONTROL

Un controlador automtico, compara el valor real de la salida de una planta con la

entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una
seal de control que reducir la desviacin a cero a un valor pequeo.

La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se
denomina accin de control.
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Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus
acciones de control:

Todo o nada (2 posiciones, on-off)
Proporcional
Proporcional + Integral
Proporcional + Derivativo
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
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Configuracin de un sistema de control automtico en
lazo cerrado.
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Para ejemplificar las acciones de control, se usar el
modelo de un motor de c.d.


En donde
es la velocidad en rad/sec
es el voltaje de alimentacin en volts

5004 008 . 510
8000
) (
) (
2
+ +
=
s s
s u
s e
) (s e
) (s u
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Para poder apreciar las acciones de control,
analizaremos en lazo abierto el comportamiento del
motor, alimentadolo con su voltaje mximo de 20 volts.
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Control Dos posiciones
(Todo o nada, on-of )
El dispositivo corrector final tiene solamente 2 posiciones o
estados de operacin.
Si la seal de error es positiva, el controlador enva el
dispositivo corrector final a una de las 2 posiciones.
Si la seal de error es negativa, el controlador enva el
dispositivo corrector final a la otra posicin.
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Supongamos que la seal de salida del controlador es
u(t) y que la seal de error es e(t).


Si U1=-U2, y U1=U0, entonces

=
<
>
0 ) ( , 2
0 ) ( , 1
) (
t e para
t e para
U
U
t u
)) ( ( ) (
0
t e sign U t u =
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Aplicando un control Todo Nada para mantener la
velocidad del motor en
seg
rad
10
)) ( ( 20 ) ( t e sign t u =
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Se observa que la velocidad llega al valor deseado y se
conserva ah, al igual que el error se conserva en cero. Pero
el voltaje de control para lograr esto presenta unas
oscilaciones de frecuencia infinita, la cual no puede ser
implementada por ningn actuador dispositivo corrector
final. Ahora se ver un dispositivo corrector final que pueda
implementar un frecuencia finita.
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Para ello, es necesario saber que todos los actuadores todo o nada
tienen una pequea zona de actuacin o brecha diferencial, la cual est
definida como el ms pequeo rango de valores medidos que debe
atravesar para hacer que el actuador vaya de una posicin a la otra
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El actuador que consideraremos ser una configuracin de
transistores que servirn para manipular el voltaje alimentado al
motor.
Como se sabe, el transistor requiere de un cierto voltaje en su
base para poder ser encendido, por lo tanto, la seal de error
tendr que superar este nivel para poder encender los
transistores adecuados. Suponiendo que se necesita 1V para la
base.
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ACCIONES BASICAS DE CONTROL
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Conclusiones:
El control todo nada slo sirve para manejar
actuadores de dos posiciones.
La desventaja es que los actuadores se desgastan muy
rpido.
En la realidad con este controlador siempre se
obtienen pequeas oscilaciones alrededor del valor
deseado.

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En general, cuando el sitio de conmutacin de la
variable dependiente depende no solo del valor de
variable independiente, sino tambin de su direccin
de aproximacin, decimos que existe histresis.


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Control Proporcional
El dispositivo corrector final no es forzado a tomar una de dos
posiciones disponibles.

En lugar de esto, tiene un rango continuo de posiciones posibles.

La posicin exacta que toma es proporcional a la seal de error.

En otras palabras, la salida de bloque controlador es proporcional a su
entrada.
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Para un controlador con accin de control
proporcional, la relacin entre la salida del controlador
u(t) y la seal de error e(t) es

o en Laplace
) ( ) ( t e K t u
p
=
) ( ) ( s E K s U
p
=
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Del diagrama en lazo cerrado obtenemos
8000 5004 008 . 510
8000
. .
2
p
p
K s s
K T F
+ + +
=
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Desde el punto de vista del error de estado estable, la
planta con controlador en lazo abierto no tiene
integradores, por lo tanto, presentar un error finito.
Esto indica que con el control proporcional siempre
habr un offset.

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El error queda definido como:



Escogiendo un valor arbitrario de Kp=10.
598 . 1 1
10
p
ee
K
e
+
=
588 . 0 =
ee
e
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Haciendo zoom para apreciar el offset.
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Se observa que se cumple aproximadamente con los
propsitos del control con altas ganancias.

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El control proporcional tiene una ventaja importante sobre el
control todo o nada. Elimina la constante oscilacin alrededor
del valor de referencia. Con esto proporciona un control de la
planta ms preciso, y reduce el desgaste y rotura de actuadores
mecnicos.

Pero la desventaja es que si la planta no posee integradores,
siempre habr un offset.
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Proporcional + Integral
Este controlador es la suma de una accin proporcional
y una integral. Se ha visto que la accin proporcional
nos acerca al valor deseado, y la accin integral nos
lleva exactamente al valor deseado.
Entonces para que combinar ambas acciones, y no slo
usar una accin integral?
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Para ver las diferencias, se simula la planta con un
integrador con ganancia de 10.
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Se observa que la respuesta del integrador es
relativamente lenta, es decir, se alcanza el estado estable
muy lentamente. Adems se presentan pequeas
oscilaciones que en algunas plantas no serian deseables.
Por otro lado, la respuesta proporcional, aunque slo se
acerca a la referencia, su respuesta es rpida y no presenta
oscilaciones.
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Es por eso que se combinan ambas acciones para tener
los beneficios de una respuesta rpida sin oscilaciones
de una accin proporcional y una respuesta que nos
lleve exactamente al valor deseado de una accin
integral.
A este controlador tambin se le conoce como: PI
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Esta accin se define como:



cuya funcin de transferencia es:
}
+ =
t
i
p
p
dt t e
T
K
t e K t u
0
) ( ) ( ) (
)
1
1 (
) (
) (
s T
K
s E
s U
i
p
+ =
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En donde Ti es el tiempo integral. El inverso de Ti se conoce como
velocidad de reajuste, la cual nos da la cantidad de veces por minuto
que se duplica la parte proporcional de la accin de control.

Diagrama a bloques del controlador PI

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con Ti=0.1
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Se aprecia una respuesta rpida sin oscilaciones y que
alcanza el valor deseado.
Pero esto es el caso ideal, hay que agregar el efecto de
los actuadores(transistores) agregando un elemento de
saturacin con lmites de 20 y -20.

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Proporcional + derivativo
La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define:


y la funcin de transferencia es dt
t de
T K t e K t u
d p p
) (
) ( ) ( + =
) 1 (
) (
) (
s T K
s E
s U
d p
+ =
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Td es la constante de tiempo derivativo.
La accin de control derivativa se le llama a veces como control de
velocidad.
Td es el intervalo de tiempo durante el cual la accin derivativa hace
avanzar el efecto de la accin proporcional.
La accin derivativa tiene la ventaja de ser de previsin, pero amplifica
las seales de ruido.
Nunca se usa sola, y es til slo en los transitorios.
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Para Td=0.5
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Se observa que debido a que el error es en un inicio
relativamente muy alto, el control, prcticamente se
dispara debido a la accin derivativa.
Despus el error decae suavemente, y el efecto derivativo
decae tambin.
Al final queda el efecto proporcional que slo se aproxima a
la referencia.

Agregando el efecto de saturacin.
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ACCIONES BASICAS DE CONTROL
ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Se observa que se presenta prcticamente el mismo
comportamiento anterior, slo que con ms
transitorios notorios debidos a la accin derivativa.
PID
Proporcional + Integral + Derivativo
An cuando el control proporcional-integral es adecuado para la
mayora de las situaciones de control, no es adecuado para todas.

Hay algunos procesos que presentan problemas de control muy
difciles que no pueden manejarse con un control PI.
PID
Especficamente, hay dos caractersticas de procesos,
para los cuales no es suficiente un PI:

Cambios muy rpidos en la carga
Retardos de tiempo grandes entre la aplicacin de la
accin correctora y el aparecimiento de los resultados
de dicha accin en la variable medida.
PID
En los procesos en que se presente alguno de estos casos, la
mejor solucin puede ser un control PID.
Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las
tres acciones de control individuales.
La ecuacin de un PID est dada por:
dt
t de
T K dt t e
T
K
t e K t u
d p
t
i
p
p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =
}
PID
la funcin de transferencia es


y su diagrama a bloques es

)
1
1 (
) (
) (
s T
s T
K
s E
s U
d
i
p
+ + =
PID

PID

PID
Observamos que en general el control PID cumple con
los objetivos deseados, aunque este se apreciara
mejor en un una planta con dinmicas de retardos y
cambios rpidos.
A continuacin se agrega el efecto de saturacin del
dispositivo corrector final.
PID

PID