ESTRATEGIAS DE CONTROL

AUTOMATICO
IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL
DE SISTEMAS

Presentado por:
Ing. Andrés Morocco Apfata
amorocco@tecsup.edu.pe
TECSUP
Introducción
Identificar un proceso significa construir un modelo matemático a través
de una experiencia.
Se desarrollan a partir de datos experimentales obtenidos operando con
el sistema. Son también denominados modelos tipo “caja negra”.

En el caso de procesos industriales es común utilizar el método de la

prueba del escalón en lazo abierto. Este método consiste en excitar el
proceso con una entrada tipo escalón (ejemplo: una apertura brusca de la
válvula) y registrar su respuesta (presión, flujo, temperatura, etc).
Curva o característica estática del proceso

La característica estática es la relación entre la variable manipulada y

la variable de proceso, en condiciones de estado estacionario.

La curva estática del proceso nos servirá para determinar la zona de

operación donde el proceso se comporta como sistema lineal (rango
lineal del proceso), esto es una aproximación utilizada para linealizar
un sistema no lineal, mostrándonos la dependencia entre la variable
del proceso y la variable manipulada.

Andrés Morocco Apfata

Curva o característica estática del proceso
La obtención de la zona lineal se obtiene mediante la experimentación
en lazo abierto del sistema. Esto es levantar una curva de la medida
correspondiente a cada valor escalar de la variable manipulada en toda
la zona de control, obteniéndose una tabla de datos ui, yiss.
Esta señal de control u debe ser lo suficientemente grande a fin de
obtener un respuesta analizable para poder observar los límites de la
linealidad del proceso.
Por ejemplo:
Motor de corriente continua

Entrada: Tensión aplicada V (voltios).

Salida: Velocidad del eje ω (rpm).
Andrés Morocco Apfata
Curva o característica estática del proceso
Ensayo aplicando distintas tensiones de entrada y midiendo las
revoluciones en régimen permanente:

Andrés Morocco Apfata

Curva o característica estática del proceso
En base a los puntos hallados se traza la curva y vs u.

Representación gráfica de la característica estática

Andrés Morocco Apfata
Curva o característica estática del proceso
Se determina la(s) zona(s) lineales (segmentos que presenten
linealidad).

Andrés Morocco Apfata

Linealización
Las zonas lineales de la característica estática de un sistema tienen la
misma pendiente, luego presenta la misma ganancia estática.

Andrés Morocco Apfata

Laboratorio: Identificación de Sistemas
Respuesta a la rampa

Andrés Morocco Apfata

Curva o característica dinámica del proceso
Posteriormente a la obtención del rango lineal de trabajo del proceso, se
desarrolla la prueba dinámica del proceso.

Se realiza a lazo abierto y su objetivo es encontrar el comportamiento

dinámico del proceso mediante un análisis de la respuesta transitoria de
la salida, que se obtiene al introducir una entrada tipo escalón en torno a
un punto de operación específico.
Con la información obtenida se puede obtener un modelo que describe a
la planta.
Para la realización de la prueba dinámica se basa en el rango lineal
obtenido de la curva estática, siendo este rango la medida del tamaño del
escalón a la entrada del sistema para la generación de la respuesta
transitoria del sistema.

Andrés Morocco Apfata

Curva o característica dinámica del proceso
En la figura, se muestran la entrada al sistema tipo escalón y la respuesta
transitoria del sistema obtenida a la salida.

Basándose en la respuesta transistoria del sistema, se determinará la función de

transferencia del sistema, que pretende ser un fiel reflejo del comportamiento del
proceso. Andrés Morocco Apfata
Método de la Respuesta al Escalón
1. Esperar hasta que el sistema esté en reposo. G(s) = k . e-ϴs
2. Ajustar el controlador a la posición manual. ζs+1
3. Cambiar la variable de control rápidamente.
4. Registrar la variable de proceso. K es la ganancia estática
ϴ es el tiempo muerto
y ζ es la constante de tiempo
100
90
80
70
60
5 50
40
30 RESPUESTA RESPUESTA REGIMEN
2 20 TRANSITORIA PERMANENTE
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Caracterización de la respuesta temporal de un sistema de primer orden

Andrés Morocco Apfata

Identificación del sistema haciendo uso de la herramienta ident de
matlab.
Validación del Modelo
Es el proceso de comparar la salida del modelo con el comportamiento del
fenómeno.
En otras palabras: comparar la ejecución del modelo con la realidad

Aquí la pregunta es si el modelo es realmente bueno para la aplicación que

queremos hacer.

Andrés Morocco Apfata

Validación del Modelo

Andrés Morocco Apfata

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Un controlador automático, compara el valor real de la salida de una planta con
la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce
una señal de control que reducirá la desviación a cero ó a un valor pequeño. La
manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se
denomina acción de control.

Andrés Morocco Apfata

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Un controlador automático, compara el valor real de la salida de una planta con
la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce
una señal de control que reducirá la desviación a cero ó a un valor pequeño. La
manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se
denomina acción de control.

Configuración de un sistema de control automático en lazo cerrado.

Controlador Perturbación
Variable +
Set Point error de Control +
+ Algoritmo de
Actuador Proceso
SP Control CV
-

Variable de
Proceso - PV
Sensor

Andrés Morocco Apfata

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de
control:

Todo o nada (on-off , de 2 posiciones)

Proporcional
Proporcional + Integral
Proporcional + Derivativo
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Andrés Morocco Apfata

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Control de Dos posiciones (Todo o nada, on-off,)
El actuador tiene solamente 2 posiciones o estados de funcionamiento:
totalmente ON o totalmente OFF.
Técnica de control más sencilla, barata y fiable.

Apropiado para situaciones donde es suficiente mantener la PV entre dos límites.

No se puede usar para control de precisión.

Supongamos que la señal de salida del controlador es u(t) y que la señal de error
es e(t).

U1, para e ( t ) ≥ 0
u (t ) = 
U 2, para e ( t ) < 0

Andrés Morocco Apfata

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Control de Dos posiciones (Todo o nada, on-off,)
Ejemplo: Sistema de calefacción: Termostato + caldera

Andrés Morocco Apfata

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Control de Dos posiciones (Todo o nada, on-off,)
Ejemplo: Sistema de calefacción: Termostato + caldera

Inconveniente: PV oscila indefinidamente en torno a su SP a causa de

la acción de control.

La oscilación se produce debido a:

• Perturbaciones en el sistema.
• Imposibilidad de ajuste exacto de la acción correctiva.

Andrés Morocco Apfata

ACCIONES BASICAS DE CONTROL
Control de Dos posiciones (Todo o nada, on-off,)
Ejemplo: Sistema de calefacción: Termostato + caldera

Problema: Una frecuencia de oscilación elevada acelera el desgaste de

los elementos de control (válvulas, bombas, relés,…) acortando su vida
útil.

Prevención de oscilaciones elevadas

mediante la incorporación de una zona
muerta (histéresis o brecha
diferencial). (deadband, hysteresis,
differential gap).

Inconveniente de usar una zona muerta?????

Andrés Morocco Apfata