SENSORES Y

ACTUADORES
INDUSTRIALES

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TEMARIO
◼ Concepto de instrumentación y control
◼ Lazo de regulación
◼ Terminología y lenguaje empleado en la
instrumentación
◼ Simbologías en los sitemas de regulación
◼ Márgenes de trabajo de las señales
◼ Características de los instrumentos
◼ La instrumentación hoy

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Instrumentación y control
La instrumentación es el campo de la
técnica que se encarga de:
Medir
◼ Transmitir (4/10 o 20/50 mA)
◼ Indicar o Registrar
◼ Controlar y Regular

Variables, cuyo conocimiento mantenimiento

o cambio deseado es importante para la
correcta marcha de un proceso
 Control
◼ Objetivo : Mantener una variable en un valor deseado
(etc o variable)
 Compara el valor deseado (consigna) con la
desviación
 Corrige hasta hacer coincidir consigna con desviación
◼ Componentes
 Unidad de Medida
 Unidad de Control
 Elemento Final de Control
 Proceso
Ejemplo
Elementos (Terminología)
◼ Sensor, detector, transductor: Elemento que capta la medida
(p.ej Pt-100)
◼ Medidores Locales: Medida Inmediata y local (p.ej
manómetro)
◼ Transmisores: Transforman en señal eléctrica o neumática
para transmitirla
◼ Receptores: Indicadores, registradores (PLC → SCADA)
◼ Convertidores: Convierten entre tipos distintos de señales
◼ Reguladores o controladores
◼ Elementos Finales de control: Válvulas de Control
◼ Operacionales: Sumadores, restadores, extractores de raíz
cuadrada. (Hoy en día parte del control distribuido)
 Lazos de Regulación
◼ Las unidades mencionadas anteriormente dan lugar a lo que
se denomina lazo de regulación

Según la forma de relacionar los elementos que forman parte

de un lazo de regulación, dicho lazo puede ser de dos tipos

◼ Lazo de control abierto

◼ Lazo de control cerrado

 SISTEMA DE LAZO DE
CONTROL ABIERTO

• Se llama lazo abierto porque no tiene lazo de realimentación, la

entrada no tiene información de la salida.

Características:
• Dependen de la experiencia del operador.
• No corrige las perturbaciones ni los cambios de carga de carga.
• Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
• No es preciso.
• Bajo costo.
LAZO DE CONTROL ABIERTO

1.- fijamos un ciclo de
funcionamiento de la
estufa eléctrica
3 Minutos conectada
1 minuto conectada
Medidor

Controlador Proceso
 LAZO DE CONTROL ABIERTO
◼ LAZO ABIERTO (Ejemplo. Control de temperatura habitación
con programador)
Valor
Controlador Proceso Medidor Transmisor
Deseado

Lazo Abierto de Control

Indicador
Registrador

Controlador Proceso Medidor Transmisor Indicador

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 SISTEMA DE LAZO DE
CONTROL CERRADO

Características:
• El regulador dispone constantemente de la información del
estado de la variable
• El regulador compara el valor deseado de la variable con el
valor medido
• En función de esa desviación se genera una señal correctora
adecuada que es aplicada al elemento final de regulación
• Este elemento final de regulación, por medio del agente
regulador, conduce al proceso a las condiciones deseadas
LAZO DE CONTROL CERRADO
El regulador recibe información de la variable (V. controlada)
Compara el valor deseado con el valor medido
Genera la señal correctora a elemento final en función ala desviación
Elemento final actúa sobre agente regulador (v. manipulada) y esté sobre proceso

Controles Manuales y
Cambios de carga y perturbaciones Controles Automáticos

Lazo cerrado: funciona con

la diferencia entre lo
deseado y lo medido
(error)

ERROR=MEDIDA - CONSIGNA

Tenemos FEEDBACK =
Realimentación
Punto de Consigna
Lazo Cerrado (Ejemplo: Regulación de la T° en
una habitación)

◼ Elemento de Medida → Piel

◼ Transmisor → Nervios hasta Cerebro
◼ Regulador → Cerebro
◼ Elemento Regulador → Mano - Grifo

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Lazo Cerrado (Ejemplo: Regulación de la T° en
una habitación)
◼ Elemento de Medida → Pt-100
◼ Transmisor → Conductores de Cobre
◼ Regulador → Placa electrónica transmisor
◼ Elemento Regulador → Relé

Consigna

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LAZO CERRADO
◼ El regulador automático actúa continuamente para corregir los
efectos de desajuste que producen en la regulación los cambios a
que el proceso está sometido. Estos cambios pueden ser de dos
tipos:

 Cambios debidos a exigencias especificas del proceso → Cambios de Carga

 Cambios de origen externo al proceso → Perturbaciones

Perturbaciones

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Instrumentos según su función
◼ Detectores
Señal todo/nada
Presostatos, termostatos, interruptores de
nivel, etc.
◼ Sensores o Elementos Primarios
Termopares, Pt100, placas orificio, etc
◼ Indicadores y Registradores
Reciben señal eléctrica o neumática
◼ Transmisores
Integran sensor, transductor y transmisor
generan señal de salida, normalizada, señal
apta para enviar a distancia
Electrónicos: 4 – 20 mA, alimentación 24 V
Neumáticos: 3-15 psi, alimentación 20 Psi
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 Instrumentos según su función
◼ Elementos Finales de control
◼ Valvulas de control, variadores de velocidad, etc
 Actuadores Neumaticos (servomotores)
◼ Reciben señal neumática (de posicionador)

◼ Diafragma y muelle

◼ Aire para cerrar/aire para abrir

◼ Actuadores Neumaticos (servomotores)

 Posicionadores
◼ Reciben señal neumática 3-15 psi (o eléctrica) + aire alimentación
(20 psi)
◼ Reciben posición de válvula (Realimentación mecánica)

◼ Dan salida neumática al actuador para regular su posición

 Valvula de Control
◼ Obturador unido a vástago, unido a servomotor

 Convertidores I/P

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Terminología utilizada en
instrumentación
◼ Proceso → Función o conjunto de funciones realizadas por un sistema en
el que queremos regular alguna de sus variables.
◼ Variable Regulada → Es aquella variable que queremos mantener
constante por la acción del regulador.
◼ Agente Regulador →Es el medio que fluye a través del elemento final de
control, dependiendo de la demanda del proceso. Normalmente el agente
regulador suele ser algún fluido que se aporta al proceso.
◼ Variable Manipulada → Es la variable del agente regulador cuyo valor se
ajusta para mantener constante la variable regulada. Lo más habitual es
que sea el caudal de aporte del agente regulador.
◼ Elemento de Medida → Es un dispositivo primario capaz de generar la
información de la medida de una variable.
◼ Sistema de Medida → Conjunto de dispositivos capaces de elaborar y
proporcionar la indicación o acción de la medida de una variable. Esta
función es realizada normalmente por un transmisor.
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Terminología utilizada en
instrumentación
◼ Punto de consigna, Valor deseado o set point→ Es el valor al que se desea mantener
constante la variable regulada (no siempre es un valor constante) y que mediante
algún dispositivo es facilitada al regulador
◼ Elemento final de regulación→ Dispositivo que mediante la contribución de una
energía auxiliar es capaz de manipular la aportación del agente regulador al proceso.
Normalmente es una válvula.
◼ Regulación → Acción de mantener constante la variable de un proceso
◼ Regulador→ Este instrumento es el cerebro del sistema. Es un dispositivo que
compara el valor de la medida de la variable regulada con el punto de consigna (Set
point), y en función del error o desviación existente (Error = SP-Medida), genera una
señal (Neumática o eléctrica) que aplicada al elemento final de control, establece una
adecuada acción correctiva sobre la aportación del agente regulador al proceso con
el fin de mantener constante la variable regulada.
◼ Sistema de Regulación → Conjunto de dispositivos y elementos, debidamente
dispuestos, capaces de llevar a cabo, de forma autónoma, la regulación de una
variable de proceso

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Ejemplo
Regulador
Punto de
Consigna Sistema de Medida
Elemento final
de regulación Elemento
de Medida

SP 52°

Variable Manipulada

Variable Regulada

Proceso
Agente
Regulador

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Simbología en los Sistemas de
Regulación
◼ En instrumentación se utilizan mucho los P&ID (Piping & Instrumentation Diagram)
◼ Se usa la norma ISA (Sociedad Americana de Instrumentación) aceptada a nivel mundial
Identificación del Instrumento (Variable y Función) + Identificación del lazo.

• 1era letra = Variable de Proceso

• Posible modificador (PD, FQ)

• 2da letra = tipo de lectura

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Simbología en los Sistemas de
Regulación
• 3era letra: función adicional

• 4ta letra: modificadores

• Ejemplos
• TRC – 2 A: Controlador de temperatura con registrador, del lazo 2, el elemento A
• LIT – 23B: Transmisor con indicador de nivel del lazo 23, el elemento B
• PCV – 4 A: Válvula controladora de presión, del lazo 4, elemento A

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Simbología en los Sistemas de
Regulación

◼ Alimentaciones
 AS: Alimentación aire (Air supply)
 ES: Alimentación eléctrica (Electric supply)
 HS: Alimentación hidráulica (Hydraulic supply)
 SS: Alimentación vapor (Steam supply)
 WS: Alimentación agua (Water supply)

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Simbología en los Sistemas de
Regulación
◼ Generales

◼ Válvulas

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Simbología en los Sistemas de
Regulación

Válvulas

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Simbología en los Sistemas de
Regulación
◼ Actuadores

◼ Actuación en caso
de fallo

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Simbología en los Sistemas de
Regulación
Elementos Primarios

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Simbología en los Sistemas de
Regulación
◼ Ejemplos (Control Caudal)

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Simbología en los Sistemas de
Regulación
◼ FT 101: Transmisor de caudal conectado con
señales eléctricas al controlador indicador de
caudal FIC 101, también realiza la raíz
cuadrada a la señal de entrada.
◼ La salida de FIC 101 es una señal eléctrica
hacia TY 101 ubicado detrás de panel. La
salida de TY 101 es una señal neumática, lo
que convierte a TY 101 en un I/P.
◼ TT 101 y TIC 101 son similares a FT 101 y
FIC 101 pero en lugar de caudal, ellos
miden, indican y controlan temperatura.
◼ La salida de TIC 101 está conectada al SP
(consigna) de FIC 101 para hacer un control
en cascada

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Simbología en los Sistemas de
Regulación
◼ YIC TÍPICO
Una Válvula todo/nada controlada por
una válvula solenoide y equipada con
finales de carrera que indican posición
abierta (ZSH) y cerrada (ZSL).
Todas las entradas y salida están
cableadas a un PLC que es accesible
para el operador (rombo dentro de un
cuadrado con línea horizontal sólida).
La letra Y indica computador. La letra
“I” indica que se tiene indicación, y la
letra “C” significa que en este
dispositivo se lleva a cabo un control.

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Márgenes de trabajo de las
señales
◼ En un sistema de regulación las señales con las que se trabaja
están comprometidas en unos márgenes perfectamente definidos.
◼ Una variable, está comprendida entre el 0 y el 100% de su campo
de trabajo, independientemente de cuales son los límites inferior y
superior de la variable

◼ EJEMPLO:
◼ Instrumento o Variable → 0 a 7 Kg/cm2
 0 kg / cm2 → 0%
 7kg / cm2 → 100%

◼ Instrumento o variable de temperatura → -20°C a 200°C

 -20°C → 0%
 200°C → 100%

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Márgenes de trabajo de las
señales
◼ Eléctrico
 4-20mA (10-50 mA) ◼ Señal segura: supresión de cero a 4mA
 Alimentación a 24 Vcc (o 220 Vac) ◼ Inmune a interferencias (corriente)
 Fallo si 0 mA o > 20mA ◼ Lineal (valor medido proporcional al
valor real)
◼ Neumático
 3-15 psi (0.21-1.05 Kg/cm2)
 Alimentación 20 psi (1.4)
 Fallo si 0 psi

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