Técnico Superior Universitario en

Mecatrónica

Sistemas de control.
U2. Características y modos de control

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Wednesday, March 15, 2023

Caracteristicas de control on-off simple y diferencial

Control Todo-Nada

El control ON-OFF, también llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma más simple de

control por realimentación, es un control de dos posiciones en el que el elemento final de
control sólo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el cual la salida del controlador va de
un extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se desvía delvalor deseado. Este
método solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido (100%) y apagado (0%). La
lógica de funcionamiento es tener un punto de referencia, si la variable es mayor el actuador
sume una posición, y si la variable es menor el actuador a sume la otra posición

Caracteristicas:

• El actuador tiene solo dos posibles estadors de funcionamiento: totalmente ON o

totalmente OFF
• Tecnica de control para situaciones donde es suficiente mantener la pv entre dos limites
• No se puede usar para control de precision
• Inconveniente: PV oscila indendinidamente en torno a su SP a causa de la accion de
control
• La osciliacion se produce debido a:
*Pertubaciones en el sistema.
*imposibilidad de ajustes exacto de la acción correctiva
• Problema: Una frecuencia de oscilación elevada acelara el desgaste de los elementos de
control ( válvulas, bombas, relés,…) retandando su vida util.
• Prevención de oscilaciones elevadas mediante la incorporación de una zona muerta (
histéresis o brecha diferencial). ( deadband, hysteresis, differencial gap).
• Zona muerta: mínima variación en la PV que causa que la salida del controlador cambie
de ON a off o de OFF a ON
• Incoveniente de usar una zona muerta: PV se desvia mas del SP que en un itema sin
zona muerta.
 Un controlador proporcional
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación
lineal. Tiene problemas de comportamiento inestable y lo soluciona mediante la
modulación de la salida del dispositivo de control.
Caracteristicas:
• produce una acción de control ( acciónproporcional ) con una magnitud
proporcional a la señal de error e.
• es un control más preciso que el control Todo-Nada
• compara el SP con la PV para obtener el error e
Método de tiempo proporcional:
• La salida del controlador esta oscilando continuamente entre totalmente ONy
totalmente OFF.
• La salida media varía en función del ratio entre la duración de la señal enON y OFF.
• Ratio ON-OFF de salida 1:1 cuando SP = PV.
Método de amplitud proporcional:
• La salida del controlador es proporcional al error de la señal.
• Es el método mas común de control proporcional
Amplitud proporcional:
• El controlador amplifica la cantidad a la que cambia su salida enproporción al cambio en
su entrada.
• Dos maneras de referirse a la amplificación del controlador proporcional:

• Ganancia proporcional,Kc: relación entre el cambio que se produce en lasalida del

controlador u
(t) y en su entrada e (t).
• Banda proporcional, PB: porcentaje de variación necesario en la entrada elcontrolador e
(t) para producir un cambio en su salida u (t) del 100% de surango
 Fuera de la PB el controlador funciona como en modo Todo-Nada.

Una PB estrecha (Kcelevada) permite:

• Ventaja: Una acción correctiva rápida ante una perturbación del sistema.
• Inconveniente: Tendencia del sistema a oscilar.
• Sensibilidad: capacidad de respuesta de un controlador ante uncambio en su entrada.
• Cuanto mayor sea la ganancia proporcionalKc(o equivalentementemenor la banda
proporcional PB), mayor sensibilidad del controlador

Idoneidad de aplicación de un control proporcional en aquellosprocesos:

• Con inercia relativamente grandes ( velocidad de reacción del procesorelativamente
lenta) y a su vez,
• con retardo puro (purelag) y tiempo muerto (deadtime) relativamentepequeños.

• Procesos con estas características permiten la aplicación de unaelevadaKc(estrecha PB)

que proporciona una rápida acción correctivaante cambios en la carga pequeños-
moderados

Control proporcional deritativo

Control Proporcional Integral Derivativo (PID) es un método muy consolidado de dirigir un

sistema hacia una posición o nivel determinado. Él es prácticamente omnipresente como medio
de controlar la temperatura, y tiene aplicación en una gran cantidad de procesos químicos y
científicos, además de automación.

• Justificación: en las aplicaciones con variaciones rápidas de SP

• Es necesario usar un control proporcional con elevada ganancia Kc.
• En muchas situaciones el incremento deKcno puede ser aceptado porquelleva asociado
un incremento de lasobreelongacióny la aparición deoscilaciones que superan los límites
de tolerancia del proceso.
• Un controlador derivativo produce una acción de control (Acciónderivativa) u
proporcional a la velocidad de variación de la señal deerror e.

• El ajuste de la acción derivativa puede ser referida de dos formas

• El parámetro de ajuste del control derivativo denominado

• ratetime otiempo derivativo
• indica el ratio entre el tiempo que el controlador necesita para producir una cierta salida
cuando usa el controlproporcional + derivativo respecto a cuando usa sólo el
controlproporcional
• El parámetro de ajuste del control derivativo denominado
• Retetime otiempo derivativo
• Indica el ratio entre el tiempo que el controlador necesita para producir una cierta
salida cuando usa el controlproporcional + derivativo respecto a cuando usa sólo el
control proporcional

Idoneidad de aplicación de un control derivativo:

 • en aquellos procesosdonde se producen variaciones grandes y rápidas en lamagnitud de
la carga pero que tienen una respuesta lenta (requieren acciónde control lenta.Ej:
control de temperatura de un liquido en un tanque).
• en procesossujetos a frecuentes re-arranques.

• Inapropiado para procesos que requieren acción de control rápida.

Ej: control de flujo de aire.
Limitaciones:
• El control derivativo no se usa solo, sino combinado con un controlproporcional o un
control proporcional + integral.
• El control derivativo no puede eliminar eloffset(error constante).
• Inapropiado para sistemas expuestos a entornos ruidosos (componentes dealta
frecuencia son amplificados por el control derivativo)

Control proporcional integral

El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna,
integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es
integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado;
Luego es multiplicado por una constante Ki.

Caracteristicas:

• Error en régimen permanente ( offset, steady-stateerror): diferenciaconstante en el

tiempo entre el SP y la PV.
• Este offset (error constante en el tiempo) aparece generalmente enaplicaciones donde
se aplica sólo control proporcional.

El offset depende de tres factores:

• La carga o demanda del proceso.

• Una baja ganancia proporcional (BP ancha) del controlador.
• SP del proceso.
• La eliminación deloffsetse realiza mediante un modo de controldenominado control
integral.
• Justificación: en general, en las aplicaciones que utilizanúnicamentecontrol proporcional
aparece un error constante en el tiempo (offset )que debe ser eliminado.
• Un controlador integral produce una acción de control ( acciónintegral) u con una
velocidad de variaciónproporcional a la señal deerror e. Es decir, genera una u con una
magnitud proporcional al tiempo integral de e).
• El control integral también se denomina reset por la manera en que laacción integral se
añade periódicamente a la salida del controlador mediante la repetición de la acción
proporcional
• El control integral elimina eloffset inherente al control en modoproporcional.
• Idoneidad de aplicación de un control integral en aquellosprocesos donde se producen
variaciones grandes en la magnitudde la carga pero a una velocidad muy lenta.
• En general, cuanto mas pequeña es la ganancia proporcionalKc(ancha sea PB) mayor
debe ser la magnitud integral y viceversa

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Control Proporcional Integral Derivativo (PID) es un método muy consolidado de dirigir
un sistema hacia una posición o nivel determinado. Él es prácticamente omnipresente
como medio de controlar la temperatura, y tiene aplicación en una gran cantidad de
procesos químicos y científicos, además de automación.
Caracteristicas:
• Produce una acción de control u que es la suma de una acción proporcional uP ,una
integral u I y una derivativa uD

Resumen
Evidencias de proyecto

Colector electrico para veneno de abeja.

El modo de control a utilizar es un controlador proporcional por que tendra variaciones
de voltaje que podria tener un comportamiento inestable y lo solucionaria mediante la
modulación de la salida del dispositivo de control que sera el arduino.

Rejilla de madera con cristal y con alambre de cobre que conducira la electricidad, en el cristal se
depositara el veneno de las abejas
Sistema de control de voltaje y temporizador de tiempo programado con arduino.