CONTROL DE PROCESOS

Diseño de Sistemas de Control por

Retroalimentación

Ing. Eder Vicuña

Objetivos
 Identificar los elementos principales en el circuito de
retroalimentación (feedback).
 Seleccionar las variables candidatas apropiadas para ser
controladas y manipuladas.
 Evaluar los datos de rendimiento de control utilizando
medidas estándar del rendimiento dinámico.
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación

Vapor
pa T sp
m
I/P TC
fv
f TT
T

Condensado
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Concepto: Mostramos detalles limitados en el esquema de las
tuberías e instrumentación (P&I). Vemos la ubicación del
sensor, la variable medida, la conexión al elemento final
(válvula) y la ubicación del elemento final.

v1

TC
A

v2
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
La Realidad: Muchos elementos en el lazo afectan la
seguridad, fiabilidad, exactitud, dinámica y el costo. Por
ello los ingenieros tienen que entender los detalles.

v1
4-20 mA
T
A

4-20 mA v2

3-15 psi
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
¿Qué afecta la respuesta Haga un cambio escalón
de la computadora? (sin control feedback)

Sensor &
Red
transmisor Entrada y
computacional Conversión Elemento
conversión A/D
I/P final

Transmisión
electrónica
Salida Transmisión Transmisión
y D/A electrónica neumática

PROCESO
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
El ingeniero debe decidir qué medición controlar y qué
válvula ajustar (y estipular el equipo que apoye las
decisiones).
solvente 𝐶𝐴0
T0 AC
F
𝐯𝐴
𝐶𝐴 T

puro A 𝑉 𝐴 −−→ B

𝑇𝑐𝑒𝑛𝑡 𝑇𝑐𝑠𝑎𝑙
𝐹𝑐
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
¿VC a controlar? ¡Utilice estas siete categorías de objetivos
de control!
Objetivo del control Variable del proceso Sensor
1) Seguridad
2) Protección del medio
ambiente
3) Protección de los Equipos
4) Funcionamiento de la
planta y la productividad
Analizador de A en
5) Calidad del Producto Concentración de A
el efluente, % molar
6) Optimización del rédito
7) Monitoreo y diagnosis
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
El ingeniero debe decidir qué medición controlar y qué
válvula ajustar (y estipular el equipo que apoye las
decisiones).
¿VM a ajustar?
1. Relación de causalidad
2. Automatizado
3. Dinámicas rápidas
4. Compensar grandes perturbaciones
5. ¿Se puede ajustar rápidamente, con poco efecto adverso,
en el rendimiento del proceso?
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Las variables de entrada que Flujo seleccionado Válvula
afectan a la variable medida ajustable manipulada
Temperatura de la alimentación
perturbaciones

Velocidad de flujo del solvente

Composición de la alimentación
antes de la mezcla
Temperatura de entrada del
refrigerante
ajustables

Flujo de A puro Flujo de A puro vA

Flujo del refrigerante

Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
La figura muestra el lazo (circuito, bucle, etc.) de
retroalimentación.

solvente 𝐶𝐴0
T0 AC
F
𝐯𝐴
𝐶𝐴 T

puro A 𝑉 𝐴 −−→ B

𝑇𝑐𝑒𝑛𝑡 𝑇𝑐𝑠𝑎𝑙
𝐹𝑐
 Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Performance del Control: Tenemos que ser capaces de
definir lo que deseamos, para que podamos diseñar equipos
y controles para lograr nuestros objetivos.
1.5
Punto de
Variable controlada

consigna 1

entrado
de manera
0.5
Variable controlada, valor de un sensor
manual 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo
2
Variable manipulada, por lo general una
Variable manipulada

1.5
válvula
1

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo
 Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación

Variable controlada
1.5

0.5
solvente
solvente 𝐶𝐴0 0
T0 AC
0 5 10 15 20 25 30
tiempo
35 40 45 50

F
𝐯𝐴
𝐶𝐴 T
A puro 𝑉 𝐴 −−→ B
2
Variable manipulada

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35
tiempo
40 45 50 𝑇𝑐𝑒𝑛𝑡 𝑇𝑐𝑠𝑎𝑙
𝐹𝑐
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Lazo de control por Retroalimentación; Función de
Transferencia:
X(s)
Gx(s)

Ysp(s) R(s) E(s) M(s) F(s) + Y(s)

Ksp + - Gc(s) Gv(s) Gp(s) +

C(s)
H(s)
R(s) = KspYsp(s)
E(s) = KspYsp(s) - H(s)C(s)
M(s) = Gc(s)E(s)
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Lazo de control por Retroalimentación; Función de
Transferencia:
X(s)
Gx(s)

Ysp(s) R(s) E(s) M(s) F(s) + Y(s)

Ksp + - Gc(s) Gv(s) Gp(s) +

C(s)
H(s)
F(s) = Gv(s)M(s)
Y(s) = Gx(s)X(s) + Gp(s)F(s)
Y(s) = Gx(s)X(s) + Gp(s)Gv(s)M(s)
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Lazo de control por Retroalimentación; Función de
Transferencia:
X(s)
Gx(s)

Ysp(s) R(s) E(s) M(s) F(s) + Y(s)

Ksp + - Gc(s) Gv(s) Gp(s) +

C(s)
H(s)
Y(s) = Gx(s)X(s) + Gp(s)Gv(s)Gc(s)E(s)
Y(s) = Gx(s)X(s) + Gp(s)Gv(s)Gc(s)[KspYsp(s) - H(s)C(s)]
Y(s) = Gx(s)X(s) + KspGp(s)Gv(s)Gc(s)Ysp(s) - H(s)Gp(s)Gv(s) Gc(s)C(s)
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Función de Transferencia:
𝐺𝑥 𝑠
𝒀 𝑠 = 𝑿 𝑠 +
1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
𝐾𝑠𝑝 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
𝒀𝑠𝑝 𝑠
1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
Donde
H(s) es la función de transferencia del sensor-transmisor
Gc(s) es la función de transferencia del controlador
Gv(s) es la función de transferencia de la válvula
Gp(s) es la función de transferencia del proceso
Gx(s) es la función de transferencia de la perturbación
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Sensores; dos características en su función de
transferencia:
Dinámica de Primer Orden Dinámica de Segundo Orden
Kt Kt
H (s)  H (s)  2 2
ts 1  t s  2 ts  1
Es el más común Menos común
Kt se calcula mediante el rango del sensor
t es más complicado, pues depende de la velocidad de respuesta
del sensor y de la demora de la transmisión. Usualmente es
dado más que calculado.
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Válvulas de Control; dos características en su función
de transferencia:
Dinámica de Primer Orden Dinámica de Segundo Orden
Kv Kv
Gv ( s )  Gv ( s )  2 2
 vs  1  v s  2 v v s  1
Es el más común Menos común
v es más complicado, pues depende de la dinámica de la
transmisión de la señal neumática hasta la salida del flujo.
Usualmente es dado más que calculado.
Si este valor es muy pequeño comparado a las otras constantes de
tiempo del lazo de control, entonces se desprecia.
Componentes Básicos de los Sistemas
de Control por Retroalimentación
Controladores:
Hardware: PLC, DCS, PC, PIC…
Estrategia: Encendido-Apagado (ON-OFF), PID, Control
Predictivo, Experto, Difuso, Neuronal…

Control por Retroalimentación (PID):

Modo de control Parámetros
Proporcional Kc
Proporcional-Integral Kc, I
Proporcional-Integral-Derivativo Kc, I, D
Control ON-OFF
Simple
• Barato
• Usado en calefacción residencial y refrigeradores
domésticos. Uso limitado en control de procesos debido a
operación continua cíclica de la variable controlada, la
que genera un desgaste excesivo de la válvula de control.
Ejemplos
 Control de Procesos Batch (implementado en un PLC,
que es Programmable Logic Controller)
 Solenoide en unidad de calefacción de una casa
 Sistemas de rociadores contra incendios.
 Planchas, refrigeradores, cocinas eléctricas, etc.
Control por Retroalimentación:
Control Proporcional
Dominio del tiempo m(t )  m  K c r (t )  c(t )  I p
M (t )  K c E (t )  I p
M (s)
Función de Transferencia : Gc ( s )   Kc
E (s)
Kc = ganancia del controlador
proporcional
Kp depende de las ¿Cómo esto difiere
condiciones del proceso de la ganancia
(e.g., volumen del reactor, del proceso, Kp?
flujos, temperaturas, etc.)
Control por Retroalimentación:
Control Proporcional
m

𝑚
ഥ Comportamiento
ideal Estándars
(ISO/ISA)
0
m
0 t 3 – 15 psi
4 - 20 ma
mmax
0 – 10 VDC
𝑚
ഥ Comportamiento
real
mmin
0
0 t
Control por Retroalimentación:
Control Proporcional
 Banda Proporcional, PB
100%
PB 
Kc
 Actuación Directa o Reversa del Controlador
 Kc puede hacerse positiva o negativa

 Actuación Directa (Kc < 0)

“la salida incrementa como la entrada incrementa"
m(t) c(t)

 Actuación Inversa (Kc > 0)

“la salida incrementa como la entrada decrementa"
Control por Retroalimentación:
Control Proporcional
 En el modo proporcional, existe una relación lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la
posición del elemento de control final. En otras palabras,
la cantidad de movimiento de la válvula es proporcional
a la cantidad de desviación.
 Tres términos comúnmente utilizados para describir el
modo proporcional de control son banda proporcional,
ganancia y compensación.
 La banda proporcional (también llamada rango de
estrangulamiento) es el cambio del valor de la variable
controlada que causa el desplazamiento completo del
elemento de control final.
Control por Retroalimentación:
Control Proporcional
 La ganancia, también llamada sensibilidad, compara la
relación entre la cantidad de cambio en la respuesta del
elemento de control final y la cantidad de cambio en la
variable controlada. Matemáticamente, la ganancia y la
sensibilidad son recíprocas a la banda proporcional.
 El controlador proporcional se considera un dispositivo de
acción rápida. Así reposiciona rápidamente el elemento
final de control.
 Offset es la desviación que permanece después de que un
proceso se ha estabilizado. El desplazamiento es una
característica inherente del modo proporcional de
control. Y esta es su principal desventaja que ofrece este
modo de control.
Control por Retroalimentación:
Control Proporcional
Lazo de Control de Flujo
FT FC F sp
m

Corriente de proceso
f

Presuma que FT es de actuación directa. Seleccione el signo de

Kc de modo que KcKv > 0.
1.) Válvula Air-to-open (cerrado en falla) ==> ?
2.) Válvula Air-to-close (abierto en falla) ==> ?
¿Cuáles son las consecuencias de una acción del controlador
incorrecta?
Control por Retroalimentación:
Control Integral
Sinónimos: "reset", "control flotante"

I  tiempo de restablecimiento (o tiempo integral) -

ajustable
t
1 M ' (s) 1
m(t )  m 
I 
0
e (t ) dt  
E (s) τ I s

 Modo integral provee memoria del error e

 El controlador más popular (años 90).
 Elimina el offset.
 Control por Retroalimentación:
Control Integral
 La principal ventaja de los controladores integrales es
que tienen la capacidad única de devolver la variable
controlada al punto de ajuste exacto después de una
perturbación.
 Las desventajas del modo de control integral son que
responde con relativa lentitud a una señal de error y que
inicialmente puede permitir una gran desviación en el
instante en que se produce el error.
 Esto puede conducir a inestabilidad del sistema y
funcionamiento cíclico. Por esta razón, el modo de
control integral no se utiliza normalmente solo, sino
que se combina con otro modo de control.
Control por Retroalimentación
Control Proporcional-Integral (PI)
 1
t

m(t )  m  K c e(t )   e(t )dt 
 I 0 
• Respuesta a un cambio escalón en e:
e m 𝐾𝑐
𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 =
𝜏𝐼

𝐾𝑐
0

0 t 0 t
Control por Retroalimentación
Control Proporcional-Integral (PI)
La acción integral elimina el error de estado
estacionario (el offset). Si e  0  m cambia con el
tiempo hasta que e = 0, donde m alcanza el estado
estacionario
Variable
controlada

R ()
(+)
(+)

0 t1 tiempo
 Control por Retroalimentación
Control Proporcional-Integral (PI)
Función de Transferencia para el control PI
M ' (s)  1 
 K c 1  
E (s)  Is 
 Para controladores PI, 𝑚
ഥ no es ajustable.
 Algunos controladores son calibrados como 1/I
(repeticiones por minuto) en vez de I.
 Control por Retroalimentación
Control Proporcional-Integral (PI)
 Los controladores proporcionales e integral (llamados
también de reposición o de reajuste, reset en inglés)
actúan para eliminar el error de compensación que se
encuentra en el control proporcional al continuar
cambiando la salida después de completar la acción
proporcional y devolviendo la variable controlada al
punto de consigna.
 Una desventaja inherente a los controladores
proporcionales más el de reajuste es los posibles efectos
adversos causados por grandes error en la señal
controlada.
 Un grande error puede ser causado por una gran
desviación de la demanda o al arrancar (startup) el
proceso.
 Control por Retroalimentación
Control Proporcional-Integral (PI)
 Esto es un problema porque un error grande sostenido
en la señal hará que se lleve al controlador a su límite, y
el resultado se llama “reajuste intermitente“, en inglés
reset windup.
 Debido al reajuste intermitente, este modo de control no
es adecuado para procesos que se apagan y se arrancan
con frecuencia.
Control por Retroalimentación
Modo de Acción Derivativo
 Modo de acción derivativo Ideal
de
m(t )  m   D
dt
 Usado para mejorar la respuesta dinámica de la
variable controlada
𝑑𝑐
 Para un golpe derivativo use −
𝑑𝑡
 ¿Puede usarse solo?
Control por Retroalimentación PID
Control Proporcional-Integral (PI)
La acción integral elimina el error de estado
estacionario (el offset). Si e  0  m cambia con el
tiempo hasta que e = 0, donde m alcanza el estado
estacionario
Variable
controlada

R ()
(+)
(+)

0 t1 tiempo
Control por Retroalimentación
Modo de Acción Derivativo
e

0
𝑑𝑒
𝑑𝑡
usado en el
controlador
0 t

B 1 Bf
τ2s  1

Debe usarse un filtro para el ruido en la señal

 Control por Retroalimentación
Modo de Acción Derivativo
 La acción derivativa responde a la velocidad de cambio
de la señal de error, no a la amplitud; esta acción
derivativa responde a la razón de cambio en el mismo
instante en que comienza.
 Esto hace que la salida del controlador sea inicialmente
más grande en relación directa con la razón de cambio
de la señal de error. De este modo reduce el
rebasamiento inicial de la variable medida y, por lo
tanto, ayuda a estabilizar el proceso más rápidamente.
 Cuanto más alta sea la velocidad de cambio de la señal
de error, más pronto se posicionará el elemento de
control final al valor deseado.
 Control por Retroalimentación
Modo de Acción Derivativo
 El control proporcional más el control derivativo se
utiliza normalmente para procesos con capacidad grande
o los procesos de respuesta lenta tales como las de
control de la temperatura.
 La acción anticipativa del controlador D compensa las
características de retraso en proceso de gran capacidad o
de aquellos procesos lentos.
 La acción derivativa no se emplea normalmente con
procesos de respuesta rápida tales como control de flujo
o procesos ruidosos porque la acción derivativa
responde a cualquier tasa de cambio en la señal de error,
incluido el ruido.
Control PID por Retroalimentación
 Los controladores proporcionales son más útiles con
procesos que se arrancan y cierran con frecuencia
porque no son susceptibles a la reinicialización.
 Para procesos que funcionan con ciclos continuos, el
controlador relativamente económico de dos posiciones
(ON-OFF) es adecuado.
 Para procesos que no pueden tolerar ciclos continuos, a
menudo se emplea un controlador proporcional.
 Para procesos que no toleran ciclos continuos ni errores
de compensación, se puede utilizar un controlador
proporcional más integral.
Control PID por Retroalimentación
 Para procesos que necesitan una estabilidad mejorada y
pueden tolerar un error de desplazamiento, se emplea un
controlador proporcional más la derivativa.