Dinámica de Estructuras

Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres

a) Estructura de 2 niveles de masas concentradas

b) Posiciones deformadas, para una determinada condición inicial (curva a)
c) Coordenadas modales
d) Deplazamientos en el tiempo para 2 niveles.
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Formas modales

¿Qué es frecuencia natural ?

¿Qué es forma modal?

Frecuencia
circular natural
Periodo natural frecuencia
natural ciclica
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Formas modales

¿Qué es frecuencia natural ?

Ambas masas vibran
¿Qué es forma modal? a igual frecuencia w2

¿Qué es un nodo?
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Formas modales

Para un sistema de varios grados de

libertad es posible describir su
vibración libre según la siguiente
expresión
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Sistemas de varios grados de libertad – Descomposición modal

La agrupación de los vectores de formas modales en columnas será denominado matriz modal.

La matriz en cuya diagonal se agrupan las frecuencias naturales del sistema es denominada matriz espectral.

Con las matrices antes descritas es posible escribir el problema de vectores y valores propios de forma compacta.
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Sistemas de varios grados de libertad – Descomposición modal

Cabe mencionar que las formas modales son ortogonales.

Los modos normales pueden ser normalizados con respecto al mayor valor de cada modo, pero una normalización
usual es aquella que permite a la matriz de masa tener valores unitarios.

Haciendo uso de los modos normales es posible reescribir las ecuaciones de movimiento.
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Sistemas de varios grados de libertad – Descomposición modal

Usando los vectores de formas modales como base para describir cualquier movimiento u(t), para un t fijo

Escalar llamado coordenada modal

¿es una coordenada?
SI

ORTOGONALIDAD
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Sistemas de varios grados de libertad – Descomposición modal

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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Solución sin amortiguamiento

Solución a
vibración libre An y Bn son constantes de
integración del problema

Conocidas condiciones
iniciales en t=0:

Pero u y du/dt puede ser

escritos como expansión
modal

Variación de la coordenada
modal
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Solución con amortiguamiento

Donde M y K son matrices diagonales de n x n y:

C es diagonal según la distribución de amortiguamiento del sistema.

Si C es diagonal se tiene un sistema de n ecuaciones diferenciales desacopladas en función de las

coordenadas modales qn. Se dirá que el sistema tiene amortigiamiento clásico.
Sistmas sin amortiguamieto clásico no es posible resolverlos usando analisis modal y no poseen
los mismos modos naturales que un sistema sin amortiguamiento
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Solución con amortiguamiento

Amortiguamiento no clásico:
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Solución con amortiguamiento

Amortiguamiento clásico:

Se resuelve como sistema de 1 g.d.l. en qn(t):

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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Solución con amortiguamiento clásico

Amortiguamiento clásico PROPUESTO

REPASAR
SOLUCION A
SISTEMA DE 1G.D.L.

Influencia del amortiguamiento puede ser despreciado para valor de razón de amortiguamiento ξn menores al
20% (rango de amortiguamiento de estructuras típicas)
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Solución con forzamiento

Asumiendo solución
de estado estacionario
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Solución con forzamiento

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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones Libres – Solución con forzamiento

Notar que para una determinada frecuencia de excitación donde la vibracion de la masa exitada tiende a cero
PROPUESTO: estudiar el comportamiendo de un amortiguador de masa sintonizada T.M.D.
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones forzadas sin amortiguamiento

N ecuaciones acopladas

Puede entenderse como n

sistemas de 1 GDL
N ecuaciones desacopladas
Ortogonalidad

Masa
Rigidez Fuerza
generalizada
generalizada generalizada

Ec. del modo n-ésimo solo depende de ese modo

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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones forzadas sin amortiguamiento

Estado estacionario
Recordando
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones forzadas sin amortiguamiento

Estado estacionario
Recordando

Por analogía

Formas modales

Respuesta de la
estructura

Es equivalente a
Haber resulto acoplado
Y suponer la solución de
estado estacionario
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones con forzamiento y amortiguamiento

Premultiplicando por φτn

Por ortogonalidad de los modos

La matriz de amortiguamiento C es no diagonal ,

pero si Cnr = 0, se tiene N ecuaciones independientes (amortiguamiento clasico)
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Sistemas de varios grados de libertad – Vibraciones con forzamiento y amortiguamiento

La respuesta total en un instante t es:

Este metodo de solucion es llamado analisis modal clasico o metodo de superposicion modal clasica de
desplazamiento.
Este metodo se restringe a:

Sistemas lineales, debido a que se usa el principio de superposicion

Sistemas con amortiguamiento clasico, para poder tener N ecuaciones desacopladas
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Sistemas de varios grados de libertad – Fuerzas nodales

Fuerzas en los elementos en un instante t a partir de u(t).

Este metodo de solucion es llamado analisis modal clasico o metodo de superposicion modal clasica de
desplazamiento.
Este metodo se restringe a:

Sistemas lineales, debido a que se usa el principio de superposicion

Sistemas con amortiguamiento clasico, para poder tener N ecuaciones desacopladas
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Analisis modal - Resumen

Para realizar una analisis modal se de seguir los siguientes pasos.

1.- Definir las propiedades de la estructura, esto es, matriz de masa [M] y rigidez [K]
2.- Determinar las frecuencias naturales y formas modales.
3.- Calcular la respuesta de cada modo siguiendo los siguientes pasos:
a.- Resolver las ecuaciones desacopladas obteniendo las coord modales qn(t)
b.- Calcular el desplazamiento nodal un(t)
c.- Calcular la fuerza asociada a los desplazamiento nodales un(t)
4.- Combinar la contribucion de todos los modos para obtener la respuesta total
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Analisis modal - Resumen

Determinar las fuerzas elasticas Vj (t) en el

sistema de la figura (a) y el corte por nivel Vj(t)
en la estructura de la figura (b) son considerar
fuerzas equivalentes. Considerar respuesta
estacionaria.

El sistema fue resuelto anteriormente .

De este modo

m1=2m; m2=m
k1=2k; k2=k
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Analisis modal - Resumen

Determinar las fuerzas elasticas Vj (t) en el

sistema de la figura (a) y el corte por nivel Vj(t)
en la estructura de la figura (b) considerar
fuerzas equivalentes. Considerar respuesta
estacionaria.

El sistema fue resuelto anteriormente .

De este modo

m1=2m ; m2=m
k1=2k ; k2=k
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Analisis modal - Resumen
Determinar las fuerzas elasticas Vj (t) en el sistema de la
figura (a) y el corte por nivel Vj(t) en la estructura de la figura
(b) considerar fuerzas equivalentes. Considerar respuesta
estacionaria.
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Analisis modal - Ejercicios

Resolver el problema de la figura 12.1.1

Considerando razones de amortiguamiento
xn. Determinar la respuesta de estado
estacionario.

Determinar la respuesta de la estructura de la figura (a)

para la excitacion de la figura (b).
Determinar desplazamiento nodales, momentos flectoresy
corte en funcion del tiempo.

Considerar E= 29.000 ksi, I=100 in4, L=120 in

ML = 0.1672 kip-s2/in, po= 5 kips

Omitir amortiguamiemto.