5.

1 Vibración de modo normal para sistemas de dos grados de libertad.

Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requiere dos coordenadas
para describir su movimiento. Tal sistema ofrece una introducción simple al estudio del
comportamiento de sistemas con varios grados de libertad.

Un sistema con dos grados de libertad tendrá dos frecuencias naturales. Cuando la vibración libre
tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relación definida entre las amplitudes
de las dos coordenadas y, la configuración correspondiente es un modo normal. Los dos grados de
libertad del sistema tendrán entonces dos modos normales de vibración, correspondientes a las
dos frecuencias naturales. La vibración libre iniciada bajo cualquier condición será en general la
superposición de los dos modos normales de vibración. Sin embargo, la vibración armónica
forzada ocurrirá a la frecuencia de excitación y la amplitud de las dos coordenadas tendera
a un máximo, a las dos frecuencias naturales.

Modo normal de vibración

Consideremos el sistema no amortiguado de la Fig. 1.

Figura 1 Sistema no amortiguado

Usando coordenadas x1 y x2, medidas de una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales
de movimiento para el sistema son:

Definimos ahora un modo normal de oscilación como uno en el cual cada masa experimenta
un movimiento armónico de la misma frecuencia, pasando simultáneamente por la posición de
equilibrio. Para tal movimiento podemos escribir.
Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos

Que satisfacen para cualquier A1 y A2 si el determinante siguiente, es cero

Haciendo , el determinante de arriba conduce a la ecuación característica.

Las raíces de esta ecuación son

Y las frecuencias naturales del sistema son

Sustitución de estas frecuencias naturales en la ecuación 3 nos permite hallar la razón de las

amplitudes. Para , obtenemos

Que es la razón de amplitudes o la forma modal correspondiente al primer modo normal.

Análogamente, usando obtenemos

Vibraciones Mecánicas Miranda Cervantes Ricardo Para la forma modal correspondiente al
segundo modo normal. Podemos presentar los dos modos normales gráficamente como en la fig.
2.

Figura 2 Modos normales del sistema mostrado en la figura 1

En el primer modo normal, las dos masas se mueven en fase; en el segundo modo normal las
masas se mueven en oposición o. fuera de fase. Para la función de forma del modo normal,
encontramos útil la siguiente notación en los últimos capítulos:

En sistemas con N grados de libertad, a cada modo natural de vibración (vector propio)
tendrá una frecuencia natural (valor propio) asociada que será la del movimiento armónico
resultante al desplazar los nudos del sistema respecto de su posición de equilibrio estático en la
forma del modo natural correspondiente. Cada frecuencia natural será el cociente entre la
rigidez modal y la inercia modal correspondiente.

En cualquier caso, la o las frecuencias naturales constituyen un parámetro modal intrínseco al

sistema y sólo dependerán de la rigidez (k) e inercia (m) del sistema (y de su distribución por el
sistema en el caso del N grados de libertad), pero no del tiempo ni de las condiciones iniciales.
Sean cuales sean estas condiciones iniciales, el sistema siempre tendrá la misma o mismas
frecuencia. De igual manera un sistema con dos grados de libertad tendrá dos frecuencias
naturales.

Un modo normal de un sistema oscilatorio es la frecuencia a la cual la estructura deformable

oscilará al ser perturbada. Los modos normales son también llamados frecuencias naturales o
frecuencias resonantes. Para cada estructura existe un conjunto de estas frecuencias que es único.

5.2 Acoplamiento de coordenadas.

Un sistema de n grados de libertad, requiere de n coordenadas independientes para describir
su configuración.

Usualmente, estas coordenadas son cantidades geométricas independientes medidas desde

la posición de equilibrio para el cuerpo vibrante. Sin embargo, es posible seleccionar algún
otro conjunto de coordenadas para describir la configuración del sistema, y cada conjunto
de n coordenadas constituye un conjunto de coordenadas generalizadas.

Como se observa en las siguientes figuras, cualquiera de estos conjuntos de coordenadas puede
ser usado para describir el movimiento de este sistema de dos grados de libertad.

Figura 3 Modelado de un torno

Consecuentemente, cualquiera de estos conjuntos ; representan las

coordenadas generalizadas del sistema. Ahora bien, para discutir el acoplamiento de las
ecuaciones diferenciales de movimiento en los sistemas de dos grados de libertad, considere el
caso más general, de un sistema de dos grados de libertad con amortiguamiento viscoso sujeto a
vibración libre:

En forma matricial se expresa como.

  Acoplamientos Principales o Normales

 Sistema de coordenadas con ninguna forma de acoplamiento.

Cada ecuación se resuelve independientemente.

Si en la ecuación c11=c12=0 de arriba se dice que el amortiguamiento es proporcional y las

ecuaciones del sistema se desacoplan.

Se dice entonces que:

 Sí la matriz de rigidez no es diagonal, el sistema presenta acoplamiento elástico o estático.

 Sí la matriz de amortiguamiento no es diagonal, se dice que el sistema tiene acoplamiento

de amortiguamiento o de velocidad.

 Sí la matriz de masa no es diagonal, el sistema tiene acoplamiento de masa o inercial.

Ha de decirse de igual forma, que el sistema en vibración libre siempre vibrará de forma natural
con independencia de las coordenadas generalizadas seleccionadas.

También ha de comentarse que el acoplamiento depende de las coordenadas generalizadas

empleadas y este no es una propiedad inherente del sistema. Por lo tanto siempre pudiese
seleccionarse algún conjunto de coordenadas en donde no exista acoplamiento estático ni
dinámico (de masa y/o de amortiguamiento). A tales coordenadas se les conoce como
coordenadas principales o naturales.

Tipos de Acoplamiento

Partiendo de la energía cinética y potencial.

Estático

Escogiendo las X y θ , de la Ec. 1.5, en donde X es el desplazamiento lineal del centro de masa, el
sistema tendrá acoplamiento estático como el mostrado por la ecuación matricial

Ec. 1.5
Si k1l1=k2l2, el acoplamiento desparece y obtenemos vibraciones X y θ no acopladas. Mostrando
las coordenadas escogidas eliminan el acoplamiento estático e introducen el dinámico.

Figura 4 Acoplamiento estático

Dinámico

Existe algún punto C a lo largo de la barra, en donde una fuerza aplicada normalmente, produce
traslación pura; es decirk1l3=k2l4, (Ver Ec. 1.6). Las ecuaciones de movimiento en términos de x y
x resultan ser

Estático y dinámico

Si escogemos X=X1en el extremo de la barra, como en la Ec. 1.7, las ecuaciones de movimiento
serán

Y tanto el acoplamiento dinámico como el estático, están presente.

Figura 5 Acoplamiento estático y dinámico.