SISTEMAS DE UN GRADO

DE LIBERTAD
SESIÓN 01
CONCEPTOS BÁSICOS DE DINÁMICA
ESTRUCTURAL Y VIBRACIÓN LIBRE
SIN AMORTIGUAMIENTO
Mtro. Ing. Wilber Mendoza Ramirez
 CONTENIDO
1. Conceptos básicos de dinámica
Estructural

1.1 Introducción
1.2 Carga dinámica
1.3 Estructura simple
1.4 Grados de libertad
1.5 Sistemas elásticos
1.6 Amortiguamiento
1.7 Ecuación de movimiento

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 1.1 Introducción
• La Dinámica de Estructuras es un área del análisis mecánico de las
construcciones, que estudia el efecto de las acciones externas que producen
vibraciones.

• El análisis dinámico de estructuras consiste en determinar la respuesta

(desplazamientos, velocidades y aceleraciones) de estructuras sometidas a
excitaciones (acciones dinámicas).

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1.2 Carga dinámica
Las principales cargas o acciones dinámicas que actúan sobre las
estructuras son las siguientes:
– Motores y equipos mecánicos.
– Terremotos.
– Vientos.
– Oleaje.
– Otras:
• Impacto.
• Paso de vehículos o personas.
• Explosiones.

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1.3 Estructura simple
Una estructura simple es aquella que se puede idealizar como un sistema que está
constituido por una masa concentrada “en la parte superior” soportada por un
elemento estructural que proporciona rigidez en la dirección considerada.

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1.4 Grados de libertad
Un grado de libertad estático, corresponde a cualquier movimiento posible de los
nodos de una estructura, en una dirección no restringida.

Pórtico plano con Pórtico espacial, 6 gdl

6 gdl estáticos estáticos, total 60 gdl
Grados de libertad dinámico
Son grados de libertad, que definen el número de desplazamientos independientes necesarios
para especificar la posición de las masas relativas en cualquier instante de tiempo.

Sistemas con 1
gdl dinámico

Sistemas con 2
gdl dinámico

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Toda estructura contiene un número infinito de grados de libertad. Sin embargo, el proceso de
selección o idealización de un modelo matemático apropiado permite reducir los grados de
libertad a un número discreto y en algunos casos a uno sólo.

Discretización de una viga simple:

Modelo continuo: infinitos

grados de libertad

Modelo discreto: 3 grados de

libertad

Modelo discreto: 1 grado de

libertad
1.5 Sistemas elásticos
Un material es elástico cuando recupera su forma original después de retirar la carga aplicada si
además existe una proporcionalidad entre fuerzas y desplazamientos se dice que el material es lineal.

Donde k es la
rigidez lateral del
sistema.
 1.6 Amortiguamiento
• El amortiguamiento es el proceso por el cual la vibración disminuye en amplitud; en este
proceso la energía del sistema en vibración, es disipada por varios mecanismos que se pueden
presentar simultaneamente.

• En sistemas simples la mayor parte de la disipación de la energía proviene de efectos térmicos

causados por repetidos esfuerzos elásticos del material y de la fricción interna cuando el
sólido es deformado.

• Para efectos prácticos, el amortiguamiento puede ser idealizado satisfactoriamente por un

amortiguamiento lineal viscoso.

Donde c es el
amortiguamiento.
 1.7 Ecuación de movimiento para sistemas de un
grado de libertad

p(t): carga dinámica Todo sistema de 1gdl, se

Sistema de un m: masa concentrada puede representar como
grado de libertad k: rigidez
un modelo matemático
c: amortiguamiento
OVE1GDL
𝒖 𝒕 , 𝒖ሶ 𝒕 𝒚 𝒖ሷ 𝒕 : 𝒓𝒆𝒔𝒑𝒖𝒆𝒔𝒕𝒂𝒔
 Diagrama de cuerpo libre del OVE1GDL
Se aplica el equilibrio dinámico de D’Alembert o la 2da ley de Newton

OVE1GDL

p(t): carga dinámica

fS(t): fuerza restitutiva
fD(t): fuerza disipativa
fI(t): fuerza de inercia
 Por equilibrio dinámico, se tiene:
fI(t) + fD(t) + fS(t) = p(t)

𝐦 ∙ 𝐮ሷ 𝐭 + 𝐜 ∙ 𝐮ሶ 𝐭 + 𝐤 ∙ 𝐮 𝐭 = 𝐩(𝐭)
Ecuación general de movimiento
Es una ecuación diferencial ordinaria EDO
2° orden, coeficientes constantes, no homogénea
 Teoría general de vibraciones
Amortiguadas

Libres
No
amortiguadas
VIBRACIONES

Amortiguadas
Armónicas
o forzadas
No
amortiguadas
Nota: existen casos especiales como movimiento en la base, carga
periódica, carga numérica y otros.
 2. Vibración libre sin amortiguamiento (p(t)=0 y c=0)
Para que existan vibraciones, se tienen
que darse condiciones de inicio
u0 : Desplazamiento inicial
C. I. :
uሶ 0 : Velocidad inicial

La ecuación de movimiento es:

𝐦 ∙ 𝐮ሷ 𝐭 + 𝐤 ∙ 𝐮 𝐭 = 𝟎
EDO, de 2° orden, coeficientes
constantes, homogénea

La solución a la EDO, es la respuesta de desplazamiento u(t): Donde ωn es la frecuencia

circular natural:
𝐮 𝐭 = 𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐧 𝐭 … (𝟏)
𝒌
𝛚𝐧 =
𝒎
 𝐮 𝐭 = 𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐧 𝐭
Donde A y B son constantes que se hallan a partir de las condiciones
iniciales de desplazamiento y velocidad
uሶ 0
A = u0 ∧ B =
ωn
𝐮ሶ 𝟎
𝐮 𝐭 = 𝐮𝟎 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 + ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐧 𝐭 … (𝟐)
𝛚𝐧

Empleando la amplitud C y ángulo de desfase ϕ, la respuesta de

desplazamiento es:
2
uሶ 0 B uሶ 0
C= A2 + B2 = u0 2 + ∧ ϕ = arctan = arctan
ωn A ωn ∙ u0

𝐮 𝐭 = 𝐂 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 − 𝛟 … (𝟑)
𝐮 𝐭 = 𝐀 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 + 𝐁 ∙ 𝐬𝐞𝐧 𝛚𝐧 𝐭 𝐮 𝐭 = 𝐂 ∙ 𝐜𝐨𝐬 𝛚𝐧 𝐭 − 𝛟
La representación gráfica de la respuesta de desplazamiento
(ecuaciones anteriores) es:
 Propiedades dinámicas en vibración libre
• De la figura anterior se observa que el tiempo requerido de un sistema no
amortiguado para completar un ciclo de vibración libre es denominado
periodo natural de vibración Tn:

𝟐𝛑 𝒌
𝐓𝐧 = 𝛚𝐧 =
𝛚𝐧 𝒎

• La frecuencia cíclica natural de vibración, es definida como el número de

ciclos que se repiten en 1 segundo de tiempo y su valor es:
𝟏
𝐟𝐧 =
𝐓𝐧

• Las propiedades dinámicas de vibración natural, dependen de la masa y

rigidez de la estructura y estan relacionadas entre sí.
 APLICACIONES
1. Determinar las propiedades dinámicas en vibración libre. Luego
determine la ecuación de respuesta de desplazamiento, velocidad y
aceleración de la siguiente viga simplemente apoyada, sujeta a un
desplazamiento inicial de 5 cm y velocidad inicial de 3 m/s. Finalmente
represente gráficamente la respuesta de desplazamiento.

𝐖 = 𝟐𝟎 𝐭𝐧𝐟
𝐋=𝟓𝐦
𝐄 = 𝟐𝟎 𝐆𝐏𝐚
𝐒𝐞𝐜𝐜𝐢𝐨𝐧 𝐝𝐞 𝐯𝐢𝐠𝐚 𝟎. 𝟑𝟎 𝐱 𝟎. 𝟓𝟎 𝐦