VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO

DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1. SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD:

Se estudian aquí las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo

que se introducen algunos conceptos importantes a los que se hará referencia
posteriormente. Los sistemas con un grado de libertad (1 GDL) tienen una
excepcional importancia en la Teoría de las Vibraciones porque:

 Son los sistemas más sencillos, lo que hace pedagógicamente necesario

comenzar por su estudio.
 Muchos problemas prácticos pueden ser suficientemente aproximados por
sistemas con 1 GDL.
 Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan también en sistemas
con más grados de libertad.
 Mediante la técnica del "análisis modal" los sistemas lineales con “n” GDL
pueden resolverse superponiendo n sistemas con 1 GDL.

farola modelizada como un sistema de 1 GDL

Suspensión de una motocicleta modelizada como un sistema de 1 GDL

2. COMPONENTES DEL SISTEMA DISCRETO BÁSICO DE 1 GDL:

Se conoce como sistema discreto básico de un grado de libertad al sistema de

parámetros concentrados que puede observarse en la figura.

Sistema Discreto Básico de 1 GDL

La energía cinética del sistema se almacena en la masa indeformable m, la

energía potencial elástica en el resorte sin masa de constante k, y la capacidad
de disipación de energía en el amortiguador viscoso que se mueve con velocidad
proporcional a la fuerza, con constante de proporcionalidad c.
El sistema queda totalmente definido mediante la coordenada x. Para que el
sistema sea lineal los parámetros k, m, y c deben ser constantes y no depender
de la variable x.

Las fuerzas presentes sin la acción de una acción exterior se muestran en la

siguiente figura.

Fuerzas Actuantes

Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la dirección positiva de x, la

ecuación del movimiento del sistema discreto básico, común a todos los
sistemas lineales con 1 gdl, puede establecerse aplicando D’Alembert,
introduciendo la fuerza de inercia, y estableciendo el equilibrio de fuerzas en la
dirección x:
3. VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE 1 GDL:

Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuación diferencial

ordinaria de orden 2 vista en el apartado anterior:

Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones

exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y sí unas condiciones iniciales distintas de
la trivial nula, se buscan soluciones en la forma:

Derivando y sustituyendo en la ecuación diferencial resulta:

La expresión x(t) = Cest representará una solución para todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuación anterior. Estos valores son las raíces de la ecuación característica

4. VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO:

Volviendo a la expresión, las dos raíces pueden ser

reales y distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, según el signo del

radicando. El caso límite es aquél en el que dicho radicando es cero. Entonces,

A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO

CRÍTICO. Se denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIÓN DE
AMORTIGUAMIENTO ξ de un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y
el amortiguamiento crítico c:

Utilizando la definición de ξ, resultará para los valores de s la expresión:

Si ξ < 1 (c < c) se dice que se está en un caso de AMORTIGUAMIENTO
SUBCRÍTICO (el radicando es negativo y las raíces son complejas conjugadas)
y si ξ >1 (c > c) en un caso de amortiguamiento supercrítico (raíces reales y
distintas):

 Para amortiguamiento crítico (ξ=1), resulta el

caso en que s=-ω (raíz doble), con lo que la
solución del problema tiene la forma:

Solución que no tiene carácter oscilatorio y no

presenta mayor interés para la dinámica de
máquinas.

 Para amortiguamiento supercrítico (ξ2>1), se podrá hacer,

y la solución general es:

que no es de tipo oscilatorio tampoco y, por lo tanto, tampoco interesa,

pues se sabe que la mayor parte de los sistemas mecánicos oscilan al
sacarlos de su posición de equilibrio.

 Para amortiguamiento subcrítico (ξ2<1), puede escribirse

y haciendo se obtiene para la solución
general la expresión:

Es decir, la solución es una función armónica de frecuencia ωD (frecuencia de

vibración amortiguada), y con amplitud que tiende exponencialmente a cero.
Las constantes X y θ se calculan considerando las condiciones iniciales:

Amortiguamiento subcrítico. Respuesta armónica amortiguada