IAE206-Sesión 2 2022

Ingeniería Mecatrónica
Universidad Popular Autónoma del Estado de Puebla
Vibraciones mecánicas
Sesión 2
Otoño 2022
Alex Toledo Vazquez
Contenido
Vibraciones libres de un GDL

• Vibraciones de un sistema no amortiguado
• Ecuaciones de movimiento de un sistema resorte-masa vertical
• Vibración libre de un sistema torsional no amortiguado
• Método de energía de Rayleigh
• Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso
• Estabilidad del sistema
Ingenierías – Otoño 2022
Vibraciones libres de sistemas de un GDL
Ingeniería Aeroespacial
Introducción
La vibración libre ocurre cuando una masa se desplaza una distancia X y
se deja vibrar libremente. El desplazamiento se debe a una excitación
tipo impulso de la estructura, sin la aplicación de ninguna fuerza externa
a la misma. La masa oscila alrededor de su punto de equilibrio.
Cuando la estructura está en equilibrio estático,

el peso de la masa (mg) es igual a la fuerza del
muelle (Δk), tal como muestra la siguiente
imagen. La fuerza del muelle se define como el
producto de la constante de rigidez del muelle, k,
y la elongación del muelle en reposo, Δ.

Introducción
Los movimientos vibratorios se pueden clasificar de diferentes
formas:
• Grados de libertad
• Vibraciones de sistemas con 1 GDL
• Con más de 2 GDL
• Con infinitos GDL
• De acuerdo con la perturbación
• Vibraciones naturales o libres. Impulso inicial.
• Vibraciones sostenidas o forzadas. Producidas en forma continua por la influencia
de una fuerza determinista (periódica) o aleatoria, exterior al sistema.
Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Introducción
Los movimientos vibratorios se pueden clasificar de diferentes
formas:
• Ecuación diferencial
• Vibraciones lineales
• Vibraciones No lineales
• Según la naturaleza del objeto que vibra

• Vibraciones de máquinas
• Vibraciones de vehículos. sea en su conjunto (automóviles, aviones, buques), sea de sus elementos
componentes (alas, hélices, ruedas, etc.)
• Vibraciones de edificios y otras construcciones civiles

Introducción
En los problemas más simples es posible determinar la
configuración de los sistemas mediante una sola coordenada: de
ahí que se los conoce como sistemas a un grado de libertad. Es de
esta manera como se inicia el estudio de vibraciones

Vibraciones de un sistema No amortiguado
Descripción
Para estudiar las vibraciones libres de un sistema
de un grado de libertad, analizamos el modelo
matemático más simple formado por un resorte
sin masa de constante elástica k y una masa m
proveniente del peso puntual W aplicado en uno
de sus extremos, al que llamamos sistema masa-
resorte (mk), donde m puede solamente moverse
según el eje vertical
Cuando el peso W se cuelga del resorte, éste se

estira un valor 𝛿𝑒𝑠𝑡, llamando deflexión estática o
alargamiento estático, hasta alcanzar la posición
de equilibrio PE. En esta posición, el efecto de la
gravedad sobre m se equilibra con la fuerza
elástica reactiva del resorte y se cumple:

Descripción
Si a partir de esta posición la masa m es
desplazada una distancia x y luego se la
𝐾 ∗ 𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝑊 = 𝑚 ∗ 𝑔 abandona, la única fuerza que actúa sobre m es la
reacción del resorte y se inicia un movimiento
vibratorio gobernado por la ley fundamental de
Newton ∑ 𝐹 = 𝑚 ∙ ̈, cuya aplicación da:
𝑊 − 𝐾 ∗ 𝑥 + 𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝑚 ∗ 𝑥ሷ
𝒎 ∗ 𝒙ሷ + 𝒌 ∗ 𝒙 = 𝟎

Ecuaciones de movimiento
La expresión se divide por la masa, esto resulta:
𝑘
𝑥ሷ + ∗ 𝑥 = 0
𝑚
𝑘 𝑔 Definiendo la 𝑘
2
= 𝜔0 = frecuencia natural 𝜔0 =
𝑚 𝛿𝑒𝑠𝑡 𝑚
del sistema como
𝑥ሷ + 𝜔0 2 ∗ 𝑥 = 0

La solución general de la ecuación diferencial planteada es:
𝑥 = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝐵𝑐𝑜𝑠(𝜔0 𝑡)
Donde A y B son constantes que se determinan de acuerdo con las condiciones

iniciales que son, generalmente:
𝑡 = 0 → 𝑥 = 𝑥0
𝑡 = 0 → 𝑥ሶ = 𝑥0ሶ

Las constantes se obtienen de la siguiente forma:
𝑥0ሶ
𝐴= 𝐵 = 𝑥0
𝜔0
Al sustituir se obtiene la siguiente expresión para dos armónicas desfasadas entre

sí 90°:
𝑥0ሶ
𝑥= 𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝑥0 𝑐𝑜𝑠(𝜔0 𝑡) 𝑥(𝑡) = 𝐴0 𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝜑
𝜔0

De la fórmula anterior, podemos ver que:
𝑥(𝑡) = 𝐴0 𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝜑
1/2
2
𝑥0ሶ 2 𝑥0ሶ
𝐴 = 𝐴0 = 𝑥0 +( ) 𝜑= 𝑡𝑔−1 ( )
𝜔0 𝑥0 𝜔0

En conclusión, el sistema m, k, luego de ser perturbado, posee una
vibración sinusoidal caracterizada por una pulsación angular natural o
frecuencia angular propia w0 (a esta equivale una frecuencia natural f0).
y que depende exclusivamente, como se vio, de los parámetros
característicos del sistema, es decir:
𝑘 𝑔
𝜔0 = =
𝑚 𝛿𝑒𝑠𝑡
La expresión anterior muestra el valor de ω0 es igual al que le corresponde a un

péndulo matemático de longitud igual a 𝛿𝑒𝑠𝑡
2𝜋
ω = 2𝜋𝑓 =
𝑇
2𝜋
Período propio 𝑇0 =
𝜔0
𝜔0
Frecuencia natural o propia 𝑓0 =
2𝜋
Como una función armónica puede considerarse como la proyección sobre el

eje polar de un vector rotante con velocidad angular w0, y modulo igual a
amplitud de la armónica, la ecuación de la superposición de dos armónicas se
puede representar como:
𝑥 = 𝐶𝑐𝑜𝑠(𝜔0 𝑡 − 𝛼)

𝑥 = 𝐶𝑐𝑜𝑠(𝜔0 𝑡 − 𝛼)
2
𝑥0ሶ 2
𝐶= 𝜔0 +( )
𝜔0
𝑥0ሶ
𝑡𝑔𝛼 =
𝑥0 𝜔0

Ejemplos
Ej1. Suponga un resorte que tiene en el extremo una masa de 1kg. La
longitud de ese resorte es de 20 cm. La masa genera una elongación de 10
cm. Calcular lo siguiente:
1. Constante recuperadora (k).
2. Amplitud de oscilación, frecuencia, velocidad instantánea,
y la ecuación de posición
𝐾 ∗ 𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝑊 = 𝑚 ∗ 𝑔
𝐹 1 ∗ 9.81 𝑁
𝐾= = = 98.1
𝛿𝑒𝑠𝑡 0.1 𝑚

Ejemplos
Ej1. Suponga un resorte que tiene en el extremo una masa de 1kg. La
longitud de ese resorte es de 20 cm. La masa genera una elongación de 10
cm. Calcular lo siguiente:
2. Amplitud de oscilación, frecuencia, velocidad instantánea, y la ecuación
de posición
𝐴 =0𝑚 1 𝑘 1 98.1 4.95
𝑓= = = = 1.57 𝐻𝑧
2𝜋 𝑚 2𝜋 1 𝜋
𝑘 2𝜋
𝜔0 = ω = 2𝜋𝑓 =
𝑚 𝑇 𝐴𝑠𝑢𝑚𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑢𝑛𝑎 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 0.1 𝑚
𝑚
𝑉 = 𝐴ω = 0.1 ∗ 2𝜋 ∗ 1.57 = 0.98
𝑠
Ejemplos
Ej1. Continuación
𝐴𝑠𝑢𝑚𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑢𝑛𝑎 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 0.1 𝑚
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝜑 𝝅
𝒙(𝒕) = 𝟎. 𝟏𝒔𝒆𝒏 𝟗. 𝟖𝟔𝒕 +
𝑟𝑎𝑑 𝟐
ω = 2𝜋𝑓 ∗ 1.57 = 9.86
𝑠
𝑥 0 = 𝐴 = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝜑 → 𝐴 = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜑 → 1 = 𝑠𝑒𝑛 𝜑
𝜋
𝜑 = 𝑟𝑎𝑑
2

Ejemplos
Ej2. Suponga un resorte que tiene en el extremo una masa de 2 kg. La
longitud de ese resorte es de 15 cm. Al colocar la masa genera una
deformación de 5 cm. Calcular lo siguiente:
2. Amplitud de oscilación, frecuencia, velocidad instantánea, y la
ecuación de posición

Ejemplos
Ej3. La columna del tanque de agua que se
muestra en la figura tiene 300 pies de altura y es
de concreto reforzado con una sección transversal
tubular de 8 pies de diámetro interno y de 10 pies
de diámetro externo. El tanque pesa 6 x 105 lb
cuando está lleno de agua. Ignorando la masa de la
columna y suponiendo el módulo de Young del
concreto reforzado como 4 x 106 lb/pulg2,
determine lo siguiente:
a. La frecuencia natural y el periodo natural de la
vibración transversal del tanque de agua. b. La
respuesta de vibración del tanque de agua debido
a un desplazamiento transversal inicial de 10 pulg.
c. Los valores máximos de la velocidad y
aceleración experimentadas por el tanque de
agua.

Ejemplos
Ej3. Para calcular la frecuencia y el período
𝑘 2𝜋
𝜔𝑛 = 𝑇𝑛 =
𝑚 𝜔𝑛
(𝟏𝟓𝟒𝟓. 𝟔𝟔)(𝟑𝟖𝟔. 𝟒) 𝒓𝒂𝒅
𝝎𝒏 = 𝟓
= 𝟎. 𝟗𝟗𝟕
𝑃 3𝐸𝐼 𝟔𝒙𝟏𝟎 𝒔
𝑘= = 3
𝛿 𝑙
𝜋 𝜋
𝐼= 𝑑0 4 − 𝑑𝑖 4 = 1204 − 964 = 600.95𝑥104 𝑖𝑛4
64 64
3(4𝑥106 )(600.95𝑥104 ) 𝑙𝑏 𝟐𝝅
𝑘= = 1545.66 𝑻𝒏 = = 𝟔. 𝟐𝟕 𝒔
3600 3 𝑖𝑛 𝟎. 𝟗𝟗𝟕

Ejemplos
Ej3. Continuación
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝜑
𝐴 = 10 𝑖𝑛 𝜔0 𝑡 = 0.997𝑡
𝜋 𝜋
𝜑= 𝑥(𝑡) = 10𝑠𝑒𝑛 0.997𝑡 +
2 2

Ejemplos
Ej3. Continuación
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝜑 → 𝑥ሶ (𝑡) = 𝐴𝜔0 𝑐𝑜𝑠 𝜔0 𝑡 + 𝜑 → 𝑥ሷ 𝑡 = −𝐴𝜔0 2 𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝜑
𝐴 = 10 𝑖𝑛
𝜔0 𝑡 = 0.997𝑡
𝜋 𝑖𝑛
𝑥ሶ 𝑡 = 10 ∗ 0.997𝑐𝑜𝑠 0.997𝑡 + 𝑥ሶ = 𝐴𝜔0 = 10 ∗ 0.997 = 9.97
2 𝑠
2
𝜋
𝑥ሷ 𝑡 = −10 ∗ 0.997 𝑠𝑒𝑛 0.997𝑡 +
2
2
𝑖𝑛
𝑥ሷ = 𝐴𝜔0 = 10 ∗ 0.9972= 9.95 2
𝑠
Ejemplos
Ej4. Suponga dos resortes de dimensiones y materiales iguales, los
cuales tiene en el extremo una masa de 3 kg. Si al colocar la masa
genera una elongación de 3 cm. Calcular lo siguiente:
1. Constante recuperadora (k) de cada resorte.
2. Frecuencia y período propio con solo un resorte y con dos resortes.
3. Ecuación de posición, velocidad y aceleración en cualquier instante
de tiempo.

Ejemplos
Ej5. Considere un sistema masa-resorte, al cual se le aplica una fuerza
vertical de 240 N, y se genera una elongación de 2 m. El resorte tiene
una masa de 30 Kg en el extremo. Si la masa es liberada desde la
posición de equilibrio y se le imprime una velocidad ascendente de 2
m/s. Resolver la EDO para obtener la ecuación que describa la posición
en cualquier instante de tiempo.
𝐹 = 240 𝑁
𝒎 ∗ 𝒙ሷ + 𝒌 ∗ 𝒙 = 𝟎
𝑚 = 30 𝐾𝑔
𝑥 𝑡 =𝑥 0 =0𝑚 𝐾 ∗ 𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝑊 = 𝑚 ∗ 𝑔
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝑥(0)
ሶ = −2 𝑚/𝑠
𝐹 240 𝑁
𝐾= = = 120
𝛿𝑒𝑠𝑡 2 𝑚

Ejemplos
Ej5. Continuación.
𝐹 = 240 𝑁
30𝑥ሷ + 120𝑥 = 0
𝑚 = 30 𝐾𝑔
𝑥ሷ + 4𝑥 = 0
𝑥 𝑡 =𝑥 0 =0𝑚
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝛼𝑡 𝐶1 cos 𝑏𝑡 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(𝑏𝑡)
𝑥(𝑡)
ሶ = 𝑥(0)
ሶ = −2 𝑚/𝑠
𝑞2 + 4 = 0 𝑎 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙
𝑞 = ±2𝑖 𝑏 = 2 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎

Ejemplos
Ej5. Continuación
𝑥 𝑡 = 𝑒 (0)𝑡 𝐶1 cos 2𝑡 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(2𝑡) 𝑥ሶ 𝑡 = 2𝐶2 𝑐𝑜𝑠(2𝑡)

𝑥ሶ 0 = −2 = 2𝐶2 𝑐𝑜𝑠(2 ∗ 0)
𝑥 𝑡 = 𝐶1 cos 2𝑡 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(2𝑡)
𝐶2 = −1
𝑥 0 =0𝑚
𝑥 0 = 𝐶1 cos 2 ∗ 0 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(2 ∗ 0)
0 = 𝐶1
𝒙 𝒕 = −𝟏𝒔𝒆𝒏(𝟐𝒕)

Ejemplos
Ej6. Considere un sistema masa-resorte. El resorte tiene una masa de
2 Kg en el extremo Al aplicarse un fuerza de 19.62 N se deforma
81.75 cm al resorte. Obtener lo siguiente.
1. Constante recuperadora del resorte.
2. Si el resorte se deforma 40 cm y posteriormente se suelta,
resolviendo la EDO ¿cuál será la posición y velocidad de la masa al
cabo de 8 s?

Ejemplos
Ej7. Considere un sistema masa-resorte. El resorte tiene una masa de
10 Kg en el extremo. Dicha masa deforma 15 cm al resorte. Resolviendo
la EDO, obtener lo siguiente.
1. Constante recuperadora del resorte.
2. Si el resorte se deforma 32.7 cm y posteriormente se suelta, ¿cuál
será la posición y velocidad de la masa al cabo de 3 s?

Vibración libre de un sistema torsional No amortiguado
Introducción
Muchas veces conviene analizar los sistemas no con el grado de
libertad asociado al desplazamiento x, sino a la rotación θ, por ejemplo,
en sistemas pendulares o sistemas de ejes que trabajan a torsión, entre
otros.
La rigidez de la barra se calcula como:
𝐺 𝜋𝑑4 𝐺
𝑘𝑡 = 𝐽𝑝 =
𝑙 32𝑙
𝐽𝑝 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑜𝑟𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎
𝐺 = 𝑀ó𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎
𝑙 = 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎

Vibración libre de un sistema torsional no amortiguado
Introducción
En este caso, la expresión de movimiento se expresa de la siguiente
manera:
𝐼𝜃ሷ + 𝑘𝑡 𝜃 = 0
𝐼 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎
Incluyendo la velocidad angular
𝑘𝑡 𝜽 = 𝑨𝒄𝒐𝒔 𝝎𝟎 𝒕 + 𝑩𝒔𝒆𝒏(𝝎𝟎 𝒕)
𝜔0 =
𝐼
𝐼 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎

Ejemplos
Eje 1. Obtener el modelo matemático del siguiente esquema, donde la
longitud l=1m, el diámetro del disco es de : 10 cm, el diámetro de la
viga es de 2 cm, G= 85 GPa y el momento de inercia de masa es de 1
kgm2
𝐺 𝜋𝑑4 𝐺 𝐼 𝜃ሷ + 𝑘𝑡 𝜃 = 0
𝑘𝑡 = 𝐽𝑝 =
𝑙 32𝑙
𝜋 ∗ 0.024 ∗ 85 𝐺𝑃𝑎 1𝑘𝑔𝑚2 𝜃ሷ + 1333𝑁𝑚 𝜃 = 0
𝑘𝑡 =
32 ∗ 1
42725.76
𝑘𝑡 = = 1333 𝑁𝑚
32 ∗ 1

Ejemplos
Eje 2. Obtener la velocidad de vibración del siguiente esquema, donde
la longitud l=1m, el diámetro del disco es de : 10 cm, el diámetro de la
viga es de 2 cm, G= 85 GPa y el momento de inercia de masa es de 1
kgm2
𝐺 𝜋𝑑 4 𝐺 𝑘𝑡
𝑘𝑡 = 𝐽𝑝 = 𝜔0 =
𝑙 32𝑙 𝐼
𝜋 ∗ 0.024 ∗ 85 𝐺𝑃𝑎
𝑘𝑡 = 1335𝑁𝑚 𝑟𝑎𝑑
32 𝜔0 = 2
= 36.54
1 𝐾𝑔𝑚 𝑠
42725.76
𝑘𝑡 = = 1335 𝑁𝑚
32

Ejemplos
Eje 3. Obtener el período de vibración del siguiente esquema, donde la
longitud l=1.5m, G= 78 Gpa, el diámetro de la barra es de 1.3 cm y el
momento de inercia de masa es de 1.2 kgm2

Ejemplos
Eje 4. Obtener la frecuencia de vibración del siguiente esquema, donde
la longitud l=2 m, G= 75 Gpa, un diámetro de barra de 1 cm y el
momento de inercia de masa es de 0.9 kgm2

Método de energía de Rayleigh
Introducción Introducción
Existen varios métodos numéricos y analíticos que han sido
desarrollados para determinar las frecuencias naturales y los modos de
sistemas de múltiples grados de libertad.
El método de Rayleigh se basa en el principio de Rayleigh: “La frecuencia de

vibración de un sistema vibratorio conservativo sobre una posición de
equilibrio tiene un valor estacionario en el vecindario de un modo natural. Este
valor estacionario, es de hecho, un valor mínimo en el vecindario del modo
natural fundamental.”

Introducción Introducción
Cada estructura tiene una o más frecuencias naturales de vibración. Las frecuencias
naturales (también llamadas frecuencias de resonancia) son las frecuencias a las cuales la
rigidez y las fuerzas de inercia se anulan entre sí. En análisis modal, los picos de la
función de respuesta en frecuencia (FRF) se usan para identificar las frecuencias
naturales y modos de vibración de la estructura.
La elasticidad es la propiedad que tienen los cuerpos de deformarse bajo la acción de
fuerzas externas y de recuperar su forma una vez que desaparecen estas fuerzas; dentro
de ciertos rangos la deformación para todos los cuerpos es proporcional a la fuerza
deformante aplicada. Por tanto, antes de alcanzar otra vez su estado de equilibrio, los
cuerpos desarrollarán un cierto número de oscilaciones; y cada cuerpo, dependiendo de
su forma, de su masa, del material de que esté hecho, así como de las restricciones a que
esté sometido, oscilará con ciertas frecuencias propias a las que, como se ha indicado, se
les denomina frecuencias naturales.
José Antonio Peralta, Porfirio Reyes López y Alfredo Godínez Muñoz Método de energía de Rayleigh
Introducción Descripción del método
Un sistema masa-resorte tiene una sola frecuencia natural de
vibración; una cuerda tensa sujeta por sus dos extremos presenta una
cantidad infinita de frecuencias naturales, todas ellas múltiplos de una
frecuencia básica; las placas de metal o de vidrio o las membranas de
cuero también presentan frecuencias naturales; si bien no todas ellas
son múltiplos de una frecuencia básica; estructuras como los puentes
también presentan frecuencias naturales.
1 𝑇
𝑉 = 𝑥Ԧ 𝑘 𝑥Ԧ
Considere las expresiones de energía cinética 2
y potencial de un sistema discreto de 𝑛
grados de libertad en forma matricial: 1 ሶ𝑇
𝑇 = 𝑥Ԧ 𝑘 𝑥Ԧሶ
2
Para encontrar las frecuencias naturales del sistema conservativo,
asumiremos movimiento harmónico:
𝑥Ԧ = 𝑋𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
Donde 𝑋 representa el vector de amplitudes (modos de amplitudes) y 𝜔

representa la frecuencia natural de vibración. Al ser el sistema conservativo:
𝑑(𝐸𝐶 + 𝐸𝑃)
=0 → 𝐸𝐶 + 𝐸𝑃 = 𝑐𝑡𝑒
𝑑𝑡
𝑉𝑚𝑎𝑥 = 𝑇𝑚𝑎𝑥
De lo anterior obtenemos:
𝑉𝑚𝑎𝑥 = 𝑇𝑚𝑎𝑥
1 𝑇
𝑉 = 𝑥Ԧ 𝑘 𝑥Ԧ
2
1 𝑇 1 ሶ𝑇
𝑥Ԧ 𝑘 𝑥Ԧ = 𝑥Ԧ 𝑘 𝑥Ԧሶ
1 ሶ𝑇 2 2
𝑇 = 𝑥Ԧ 𝑘 𝑥Ԧሶ
2
𝑋 𝑇 𝑘 𝑋 = 𝜔2 𝑋ሶ 𝑇 𝑘 𝑋ሶ
De aquí se conoce obtiene el coeficiente de Rayleigh y es denotado como 𝑅(𝑋 )
𝑋ሶ 𝑇 𝑘 𝑋ሶ
𝜔2 =
𝑋𝑇 𝑘 𝑋
Introducción Ejemplos
Eje 1. Encontrar la frecuencia natural de oscilación y ecuación de
movimiento de un sistema P-POD que se utiliza en la expulsión de
nanosatélites. Dicho sistema tiene una masa de 4 Kg . Esta masa está
acoplada un resorte. La velocidad en t=0 es de 2 m/s. La posición inicial se
encuentra a 34 cm del punto de equilibrio. Para los cálculos, despreciar la
masa del resorte.

Eje 1. Continuación.
1 2 1 𝑥(𝑡) = 𝑋𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
𝑘𝑥 = 𝑈𝑚𝑎𝑥 𝑚𝑥ሶ 2 = 𝑇𝑚𝑎𝑥
2 2
1 2 1 𝐾 138.41 𝑁/𝑚
𝑘𝑥 = 𝑚𝑥ሶ 2 𝜔𝑛 = = = 5.88 𝑟𝑎𝑑/𝑠
2 2 𝑚 4
𝑚𝑥ሶ 2 22
𝑘 = 2 =4∗ 2
= 138.41 𝑥 𝑡 = −0.35𝑐𝑜𝑠5.88𝑡
𝑥 0.35

Eje 2. Encontrar la frecuencia natural de oscilación y ecuación de
movimiento de un sistema masa resorte. Dicho sistema tiene una masa
de 3 Kg. Dicho sistema tiene una masa de 4 Kg . Esta masa está
acoplada un resorte. A la masa se le aplica una velocidad de 1.5 m/s a
25 cm del punto de equilibrio. Para los cálculos, despreciar la masa del
resorte.

Vibración libre con amortiguamiento viscoso
Introducción Definición
Supongamos el sistema, formado por una masa, un elemento recuperador
elástico (muelle) y un dispositivo amortiguador, en el que hacemos las siguientes
hipótesis:
1. La masa tiene una guía vertical, sin rozamiento, que permite
únicamente desplazamientos verticales, e impide los otros dos
desplazamientos y los tres giros.
2. El muelle tiene una masa despreciable frente a la masa principal del
sistema y su fuerza recuperadora elástica es proporcional a su
deformación.
3. El dispositivo amortiguador tiene sus masas móviles despreciables
frente a la masa principal del sistema y está basado en un rozamiento
tipo viscoso; es decir, con fuerza de rozamiento opuesta a la velocidad
y proporcional a ella.
4. El sistema se supone situado en el vacío, o lo que es igual, se
desprecia la resistencia del aire.
Ramón Martínez Batista, Julio Cesar Pino Tarragó Héctor Cochise Terán Herrera,
Oscar Bladimir Arteaga López Vibración libre con amortiguamiento viscos
Introducción Definición
Podemos definir que la fuerza de amortiguamiento está dada por la
siguiente expresión.
𝐹 = −𝑏𝑥ሶ
Donde b es la constante de amortiguamiento o coeficiente de
amortiguamiento viscoso y el signo indica que la fuerza de amortiguamiento se
opone a la dirección de la velocidad.. Si x se mide a partir de la posición de
equilibrio de la masa m, la aplicación de la ley de Newton da por resultado la
ecuación de movimiento:
𝐹 = −𝑏𝑥ሶ − 𝑘𝑥
𝐹 + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0 𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0
SINGIRESU S. RAO Vibración libre con amortiguamiento viscos

Introducción Ecuación de movimiento
La solución general se puede plantear de la siguiente forma.
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 𝑠𝑡
donde C y s son constantes indeterminadas. La inserción de esta función en la
ecuación anterior nos lleva a la ecuación característica
𝑏 𝑘
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 = 0 𝑠2 + 𝑠+ =0
𝑚 𝑚
Cuyas raíces pueden ser obtenidas mediante ecuación general, las cuales dan
dos soluciones
𝑥1 (𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑠1 𝑡 𝑥2 (𝑡) = 𝐶2 𝑒 𝑠2𝑡

Introducción Ecuación de movimiento
Siendo la solución general.
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 = 0 𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝑠2 𝑡
𝑐
−2𝑚𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑)
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias que se tienen que determinar a

partir de las condiciones iniciales del sistema

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Ingeniería Mecatrónica

Universidad Popular Autónoma del Estado de Puebla

Vibraciones libres de un GDL

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Cuando la estructura está en equilibrio estático,

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

• Según la naturaleza del objeto que vibra

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Vibraciones de un sistema No amortiguado

Cuando el peso W se cuelga del resorte, éste se

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Donde A y B son constantes que se determinan de acuerdo con las condiciones

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Al sustituir se obtiene la siguiente expresión para dos armónicas desfasadas entre

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

La expresión anterior muestra el valor de ω0 es igual al que le corresponde a un

Como una función armónica puede considerarse como la proyección sobre el

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

𝐴𝑠𝑢𝑚𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑢𝑛𝑎 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 0.1 𝑚

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝜑 → 𝑥ሶ (𝑡) = 𝐴𝜔0 𝑐𝑜𝑠 𝜔0 𝑡 + 𝜑 → 𝑥ሷ 𝑡 = −𝐴𝜔0 2 𝑠𝑒𝑛 𝜔0 𝑡 + 𝜑

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

𝑞 = ±2𝑖 𝑏 = 2 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

𝑥 𝑡 = 𝑒 (0)𝑡 𝐶1 cos 2𝑡 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(2𝑡) 𝑥ሶ 𝑡 = 2𝐶2 𝑐𝑜𝑠(2𝑡)

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Vibraciones libres de sistemas de un GDL

Vibración libre de un sistema torsional No amortiguado

La rigidez de la barra se calcula como:

𝐺 = 𝑀ó𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

𝐼 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎

Incluyendo la velocidad angular

𝐼 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎

Pablo L. Ringegni / Andrés Martínez del Pezzo

Vibración libre de un sistema torsional no amortiguado

Vibración libre de un sistema torsional no amortiguado

Vibración libre de un sistema torsional no amortiguado

Vibración libre de un sistema torsional no amortiguado

Método de energía de Rayleigh

El método de Rayleigh se basa en el principio de Rayleigh: “La frecuencia de

Método de energía de Rayleigh

Donde 𝑋 representa el vector de amplitudes (modos de amplitudes) y 𝜔

De aquí se conoce obtiene el coeficiente de Rayleigh y es denotado como 𝑅(𝑋 )

Método de energía de Rayleigh

Método de energía de Rayleigh

Método de energía de Rayleigh

Vibración libre con amortiguamiento viscoso

𝐹 + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0 𝑚𝑥ሷ + 𝑏𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0

SINGIRESU S. RAO Vibración libre con amortiguamiento viscos