Instituto Tecnológico de Costa Rica

ÁREA ACADÉMICA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

MT-7001- Análisis y Simulación de Sistemas

Profesor: Adolfo Chaves Jiménez.

Proyecto: Diseño de un control eléctrico de un sistema

mecánico.

Estudiantes:
José Daniel Hernández Chassoul. 2013120988
Jorge Luis Jiménez Vargas. 201262897
Carlos Esteban Rojas Espinoza. 2013109379

II Semestre

Cartago, Costa Rica, 2020

1
Índice

Índice ................................................................................................................................... 2
Resumen .............................................................................................................................. 3
Desarrollo ............................................................................................................................. 3
 Determinación sistema físico ...................................................................................... 3
 Modelo matemático del sistema ................................................................................. 4
i. Sistema vertical simplificado ................................................................................... 4
ii. Sistema eléctrico de entrada ................................................................................... 5
iii. Relación de torques (Sistema mecánico) ............................................................. 5
iv. Sistema mecánico de engranajes ........................................................................ 6
v. Hélice ...................................................................................................................... 7
vi. Ecuaciones Dinámicas que describen el Sistema ................................................ 9
 Análisis del sistema físico. .......................................................................................... 9
i. Ecuación de Espacio de Estados ............................................................................ 9
ii. Matriz de Estados.................................................................................................. 10
iii. Diagrama de bloques ......................................................................................... 10
iv. Diagrama de flujo ............................................................................................... 11
v. Función de transferencia de entrada y salida ........................................................ 11
 Simulación ................................................................................................................ 13
 Diseño del control eléctrico del sistema .................................................................... 15
i. Error de estado estacionario ................................................................................. 15
ii. Puntos de operación de sistema de segundo orden .............................................. 17
iii. Simulación del sistema con entrada escalón ...................................................... 19
iv. Estabilidad del sistema ...................................................................................... 21
v. Gráfica del sistema con lugar de las raíces. .......................................................... 23
vi. Diagrama de Bode del sistema. ......................................................................... 26
vii. ¿Si el lazo se cierra, el sistema es estable? Si lo es, ¿Cómo se mejoran los
parámetros cambiando el compensador proporcionalmente? Cómo se puede mejorar el
compensador usando una entrada proporcional-integral (compensador PI). ............... 28
 Conclusiones ............................................................................................................ 29
 Referencias .............................................................................................................. 29

2
Resumen
En el presente documento se analizará y expondrán los resultados de la tarea #1 del curso
Análisis y simulación de Sistemas, del Instituto Tecnológico de Costa Rica correspondiente
al segundo semestre del año 2020. Esta tarea se desarrollado a partir del enunciado por
defecto que aportó el profesor del curso, cuyo sistema consta de un control vertical del vuelo
de un helicóptero y su estudio se debe de basar en los temas estudiados en el curso.
Los resultados a obtener de este sistema representarán mediante diagramas de bloque,
diagramas de flujo, funciones de transferencia y ecuaciones de espacio de estados que
permitirán la simulación posterior en software de simulación de sistemas dinámicos como
Scilab y con esto corroborar la correcta resolución planteada en este documento.

Desarrollo

 Determinación sistema físico

El sistema físico planteado para su análisis se compone de una fuente con un controlador
para un motor M, el cual se conecta al helicóptero por medio de engranes, los cuales
transmiten la potencia a las hélices para su sustentación.
La fuente de entrada es VA y de esta manera se conoce que esta será nuestra primera
entrada del sistema, esto nos ayudará para los análisis posteriores. Luego, al encender el
motor (sistema eléctrico de entrada), este produce un torque el cual hace girar un sistema
de engranes (sistema mecánico) pero que también presenta pérdidas debido al momento de
inercia (JM) y la fricción de los amortiguadores rotacionales (BM), obteniendo finalmente un
torque de salida (T 1). Lo anterior se puede corroborar en la figura 1, la cual corresponde al
sistema descrito y del cual se basa el análisis.

Figura 1. Sistema de control eléctrico de un sistema mecánico en estudio.

3
Para simplificar el análisis del sistema se recomienda utilizar todo el sistema interno del
helicóptero como una masa (ver figura 2) y así poder estudiar el control vertical por medio de
la velocidad de rotación de la hélice (ꙍ) y la fuerza de sustentación del helicóptero, la cual
viene dada por una relación lineal:
𝑓 = 𝛼𝜔

Figura 2. Simplificación del análisis del sistema vertical.

 Modelo matemático del sistema

Para poder determinar los requisitos establecidos de la tarea, como los diagramas y las
funciones de transferencia, se procede a realizar un análisis matemático del sistema físico
del cual se habló anteriormente. Este análisis se llevará a cabo por secciones para simplificar
procedimientos y mantener el orden:

i. Sistema vertical simplificado

Se parte del diagrama de la figura 2, del cual se tienen las siguientes ecuaciones:

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎𝒂

𝑚𝑎 = 𝑓 − 𝑤 donde sustituyo f y w
𝑚𝑎 = 𝛼𝜔 − 𝑚𝑔
con 𝜔 = 𝜔𝐻 como velocidad de rotación de la
hélice.
Ahora se despeja la aceleración, y en base a
Figura 3. Diagrama del sistema vertical. los conceptos estudiados en el curso se conocen:

𝑣̇ = 𝑎
𝛼
Y por ende se obtiene: 𝑣̇ = 𝑚 𝜔𝐻 − 𝑔 [1]

4
A este punto, cabe resaltar que la gravedad (g) se comporta como una interrupción en el
sistema ya que incide en él, pero no forma parte de su diseño, más para efectos de este
trabajo se usará la gravedad como una segunda variable de entrada del sistema.

ii. Sistema eléctrico de entrada

El sistema eléctrico de la entrada del sistema consiste en la sección donde se encuentra la
fuente y el motor (junto con su armadura), como se puede apreciar en la figura 3.

Figura 4. Sistema eléctrico de entrada del sistema.

Se aplica la Ley de Voltaje de Kirchhoff, de la cual se obtiene:
𝑑𝑖
−𝑉𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿 + 𝑉𝑏 = 0
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝐴 + 𝑉𝑏 donde por formulario 𝑉𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 ya que esta corresponde a la
𝑑𝑡
tensión del motor.
𝑑𝑖𝑎
Si se despeja se obtiene:
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑎 𝑉𝑎−𝑅𝑎𝑖𝑎 −𝐾𝑏𝜔𝑚

𝑑𝑡
= 𝐿𝐴
[2]

iii. Relación de torques (Sistema mecánico)

Figura 5. Torques resultantes por el motor.

5
Aplicando sumatoria de torque en la figura 5, se obtiene:

∑ 𝑇 = 0 → 𝑇𝑚 − 𝑇𝐵 − 𝑇𝐽 − 𝑇1 = 0

Donde 𝑇𝐵 = 𝐵𝑚 𝜔𝑚 ; 𝑇𝐽 = 𝐽𝑚 𝜔̇ 𝑚 y 𝑇𝑚 = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (por formulario). Luego de despejar 𝜔̇ 𝑚 se tiene:

𝐾𝑖 𝑖𝑎−𝐵𝑚𝜔𝑚−𝑇1
𝜔̇ 𝑚 = [3]
𝐽𝑚

iv. Sistema mecánico de engranajes

𝑇2 , 𝜃𝐻

Figura 6. Sistema mecánico de engranes

𝑁 𝑇 𝜃 𝜔 𝜔̇
Se conoce que en los engranes 𝑛 = 𝑁1 y 𝑛 = 𝑇1 = 𝜃𝐻 = 𝜔 𝐻 = 𝜔̇ 𝐻 de donde se obtiene:
2 2 𝑚 𝑚 𝑚

𝑇1 = 𝑛𝑇2
𝜃𝐻 = 𝑛𝜃𝑚
𝜔𝐻 = 𝑛𝜔𝑚
𝜔̇ 𝐻 = 𝑛𝜔̇ 𝑚

6
 v. Hélice

𝑇2 , 𝜃𝐻

Figura 7. Esquema de la hélice del helicóptero,

Se procede a analizar los torques del sistema saliente en la sección de la hélice, en la cual
se sabe que el torque de salida será 𝑇2 = 𝐽𝑀2 𝜔′2 + 𝐵𝑀2 𝜔2 ya que se dirige hacia las hélices
y aparte se relaciona con los demás torques.
Obteniendo los torques en esta sección se obtiene:
∑ 𝑇 = 0 → 𝑇2 − 𝑇𝐽𝐻 − 𝑇𝐵𝐻 = 0

Donde 𝑇𝐽𝐻 = 𝐽𝐻 𝜔𝐻̇ y 𝑇𝐵𝐻 = 𝐵𝐻 𝜔𝐻

𝑇2 = 𝐽𝐻 𝜔𝐻̇ + 𝐵𝐻 𝜔𝐻
Se despeja 𝜔𝐻̇ :
𝑇2−𝐵𝐻 𝜔𝐻
𝜔𝐻̇ = [4]
𝐽𝐻
:
Ahora se procederá a reducir, simplificar y determinar las ecuaciones finales del sistema
dinámico. Para esto se realizarán sustituciones y cambios de variable, como se muestra a
continuación:
Primeramente, se toma [2] y se transforma con las ecuaciones de los engranes, se sustituye
𝑑𝑖𝑎 𝑉𝑎−𝑅𝑎𝑖𝑎 −𝐾𝑏𝜔𝑚
𝜔𝐻 = 𝑛𝜔𝑚 en = de donde se obtiene:
𝑑𝑡 𝐿𝐴
𝑑𝑖𝑎 𝑉𝑎−𝑅𝑎𝑖𝑎 𝐾 𝑏 𝜔𝐻
= − [5]
𝑑𝑡 𝐿𝐴 𝐿𝐴 ∗𝑛

7
Luego, se procede a despejar 𝑇1 de [3]

𝑇1 = 𝜔̇ 𝑚 𝐽𝑚 + 𝐾𝑖 𝑖𝑎 − 𝐵𝑚 𝜔𝑚
Luego se sustituyen las transformaciones de las ecuaciones de engranes se tiene:
𝐾𝑖 𝑖𝑎 𝐵𝑚𝜔𝐻 ̇
𝐽𝑚𝜔𝐻
𝑇2 = − − [6]
𝑛 𝑛2 𝑛2

Seguidamente, se iguala la variable 𝑇2 en [4] y [6]

𝐾𝑖 𝑖𝑎 𝐵𝑚 𝜔𝐻 𝐽𝑚 𝜔𝐻̇
− − 2 = 𝜔𝐻̇ ∗ 𝐽𝐻 + 𝐵𝐻 𝜔𝐻
𝑛 𝑛2 𝑛
𝐽𝑚 𝜔𝐻̇ 𝐾𝑖 𝑖𝑎 𝐵𝑚 𝜔𝐻
𝜔𝐻̇ ∗ 𝐽𝐻 + 2 = − − 𝐵𝐻 𝜔𝐻
𝑛 𝑛 𝑛2
𝐵
𝐾𝑖 𝑖𝑎 ( 𝑚2 +𝐵𝐻 )(𝜔𝐻 )
𝑛
𝜔𝐻̇ = 𝐽 − 𝐽 [7]
𝑛(𝐽𝐻 + 𝑚 ) (𝐽𝐻 + 𝑚2)
𝑛2 𝑛

Finalmente, se realizan las siguientes sustituciones:

𝑅𝐴 𝐾 1
𝑐= ; 𝑎 = 𝑛∗𝐿𝑏 ; 𝐿 = 𝐿
𝐿𝐴 𝐴 𝐴

𝑑𝑖𝑎
Luego se sustituyen en [5]: = 𝑉𝑎 ∗ 𝐿 − 𝑐 ∗ 𝑖𝑎 − 𝑎 ∗ 𝜔𝐻 [8]
𝑑𝑡

De igual forma se realiza para [7] con:

𝐵
( 𝑚+𝐵𝐻 )
𝐾𝑖 𝑛2
𝑟= 𝐽 y 𝑏= 𝐽
𝑛(𝐽𝐻 + 𝑚2
) (𝐽𝐻 + 𝑚)
𝑛 𝑛2

entonces finalmente se obtiene:

𝜔𝐻̇ = 𝑟 ∗ 𝑖𝑎 − 𝑏 ∗ 𝜔𝐻 [9]

𝑎
y para [1] con ℎ = 𝑚 → 𝑣̇ = ℎ ∗ 𝜔𝐻 − 𝑔 [10]

8
 vi. Ecuaciones Dinámicas que describen el Sistema
Como modo de resumen y recordatorio se muestran las ecuaciones dinámicas obtenidas en
los procedimientos anteriores en base al sistema físico. Hasta este punto se conocen dos
entradas al sistema: el voltaje de entrada y la gravedad que actúa como una interrupción.
Aparte de esto, se sabe que la salida del sistema debe ser la posición y a la que se eleva el
helicóptero.
Luego, entre las ecuaciones que describen al sistema se tiene:
𝑑𝑖𝑎
= 𝑉𝑎 ∗ 𝐿 − 𝑐 ∗ 𝑖𝑎 − 𝑎 ∗ 𝜔𝐻 [8]
𝑑𝑡

𝜔𝐻̇ = 𝑟 ∗ 𝑖𝑎 − 𝑏 ∗ 𝜔𝐻 [9]
𝑣̇ = ℎ ∗ 𝜔𝐻 − 𝑔 [10]

Tabla 1. Correspondencia de constantes.

Constante Fórmula equivalente
𝐾𝑖
r 𝐽
𝑛 (𝐽𝐻 + 𝑚2 )
𝑛
𝐵𝑚
( 2 + 𝐵𝐻 )
b 𝑛
𝐽
(𝐽𝐻 + 𝑚2 )
𝑛
𝑅𝐴
c 𝐿𝐴
𝐾𝑏
a
𝑛 ∗ 𝐿𝐴
1
L 𝐿=
𝐿𝐴
𝑎
h
𝑚

 Análisis del sistema físico.

i. Ecuación de Espacio de Estados
Primeramente, se deben definir las variables de estado a utilizar, de donde por conveniencia
se tiene:

𝑥1 = 𝑖𝑎
𝑥2 = 𝜔𝐻
𝑥3 = 𝑦
𝑥4 = 𝑣
9
donde 𝑥3 es la salida del sistema y 𝑥4 corresponde a la entrada de este.
Por tanto, las ecuaciones de espacio de estados vienen definidas por:
𝑑𝑖𝑎
𝑥1̇ = = −𝑐 ∗ 𝑥1 − 𝑎 ∗ 𝑥2 + 𝑉𝐴 ∗ 𝐿
𝑑𝑡
𝑥2̇ = 𝜔𝐻̇ = 𝑟 ∗ 𝑥1 − 𝑏 ∗ 𝑥2
𝑥3̇ = 𝑦̇ = 𝑥4
𝑥4̇ = ℎ ∗ 𝑥2 − 𝑔

ii. Matriz de Estados

A partir de las ecuaciones de estado se puede obtener las matrices de estado, que en este
caso se representan de la siguiente manera:
𝑥1̇ −𝑐 −𝑎 0 0 𝑥1 𝐿 0
𝑥2̇ 𝑥
0]*[ 2 ] + [0 0 𝑉
[ ]=[𝑟 −𝑏 0 ] ∗ [ 𝐴]
𝑥3̇ 0 0 0 1 𝑥3 0 0 𝑔
𝑥4̇ 0 ℎ 0 0 𝑥4 0 −1
𝑥1
𝑥
𝑦 = [0 0 1 0] ∗ [𝑥2 ]
3
𝑥4
iii. Diagrama de bloques
Utilizando las ecuaciones de espacio de estado planteadas en la sección anterior, utilizando
el valor de la entrada 𝑉𝐴 y las diferentes variables que se definen de manera ordenada en la
tabla 1.

Figura 8. Diagrama de bloques obtenido a partir de las ecuaciones de estado.

De esta forma se puede observar que la gravedad es una señal entrante en una posición del
diagrama de bloques muy avanzada, por lo que ante esto se define la gravedad como una
interrupción en el sistema. La salida, como se planteaba en un inicio, es x4 que corresponde
a la altura de vuelo del helicóptero.

10
 iv. Diagrama de flujo
De igual forma, en base a las ecuaciones de estado y a partir también del diagrama de
bloques como guía, se desarrolla el diagrama de flujo de la Figura 9 a continuación.

Figura 9. Diagrama de flujo obtenido a con las ecuaciones de estado y diagrama de bloque.
De este modo se puede apreciar que existe solamente una trayectoria directa que se definirá
como:
1 1 1
𝐷1 = (𝐿) ∗ ( ) ∗ (𝑟) ∗ ( ) ∗ (ℎ) ∗ ( 2 ) ∗ (1)
𝑠 𝑠 𝑠
𝐿∗𝑟∗ℎ
𝐷1 = [11]
𝑠4

También, existen 3 mallas en el sistema, serán representadas de la siguiente forma:

−𝐶
𝐿1 = [12]
𝑆
−𝑏
𝐿2 = 𝑆
[13]
−𝑎∗𝑟
𝐿3 = [14]
𝑠2

Estas mallas y trayectorias obtenidas serán de utilidad en la sección V a continuación.

v. Función de transferencia de entrada y salida

Para encontrar la función de transferencia de entrada y salida del sistema se utiliza:
𝑌 1
𝑀 = 𝑌 𝑠𝑎𝑙 = ∆ ∑𝑁
𝑘=1 𝑀𝑘 ∆𝑘 [15]
𝑒𝑛𝑡

Donde 𝑀𝑘 es la ganancia de la trayectoria directa, la cual se calculó previamente en la

𝐿∗𝑟∗ℎ
ecuación [11] y se dio como resultado 𝐷1 =
𝑠4
11
Luego en el caso de ∆𝑘 , este representa el determinante de la trayectoria directa el cual se
obtiene de la siguiente fórmula:
∆𝐾 = 1 − (∑ 𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴𝑆 𝑄𝑈𝐸 𝑁𝑂 𝑇𝑂𝐶𝐴𝑁 𝑁𝐼𝑁𝐺ú𝑁 𝑃𝑈𝑁𝑇𝑂 𝐷𝐸 𝐷1) [16]
Donde ∆𝐾 = 1 ya que todas las mallas tocan la principal.
Finalmente se calcula el determinante del diagrama:

∆= 1 − ∑(𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠) + ∑(𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎 𝑁𝑂 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛)

− ∑(𝑡𝑟𝑖𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛) [17]

Ante esto, se descubre que no hay tríos de mallas que no se toquen unas a otras en cualquier
punto, pero pares de mallas sí existen y corresponden a las mallas pequeñas, que ya están
previamente nombrados como 𝐿1 y 𝐿2 en las ecuaciones [12] y [13]. Por lo tanto:
𝑐∗𝑏
𝐿1 ∗ 𝐿2 = [18]
𝑠2
Ahora se procede con la suma de todas las mallas:
−𝑐 − 𝑏 𝑎∗𝑟
𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 = −
𝑠 𝑠2
−(𝑐 + 𝑏) ∗ 𝑠 2 − 𝑎𝑟𝑠
=
𝑠3
−𝑠[(𝑐∗𝑠+𝑏∗𝑠)+𝑎𝑟]
[19]
𝑠3
Ahora se sustituye [18] y [19] en [17] y se tiene:

−(𝑐∗𝑠+𝑏∗𝑠)+𝑎𝑟 𝑐∗𝑏 (𝑠2 +(𝑏+𝑐)𝑠+𝑏𝑐+𝑎𝑟)

∆= 1 − + 2 = [20]
𝑠2 𝑠 𝑠2
Entonces finalmente:
𝐿∗𝑟∗ℎ
( )∗1
𝑠4
𝑀= −(𝑐∗𝑠+𝑏∗𝑠)+𝑎 𝑐∗𝑏 [21]
(1− + )
𝑠2 𝑠2
O bien, de forma simplificada:
𝐿∗𝑟∗ℎ
𝑀= [22]
𝑠4 ∗∆

12
Para el desarrollo a continuación se necesita la expresión final de la función de transferencia
del sistema, la cual corresponde a:
ℎ𝐿𝑟
𝑀 = 𝑠2 (𝑠2 +(𝑏+𝑐)𝑠+𝑏𝑐+𝑎𝑟) [23]

A continuación, esta función de transferencia [23], se nombrará de varias maneras como M

o bien, G(s).

 Simulación
Se presenta el diagrama de bloque, la función de transferencia y la matriz de estados
implementados en Scilab con el cual se realiza la simulación. Se utiliza la entrada escalón
como una señal de entrada de un cambio repentino, el cual se puede interpretar como una
señal para variar la posición del helicóptero. Además, también se grafica la diferencia entre
estas señales con el fin de compararlas de forma grafica

Figura 10. Diagrama de simulación del sistema en Scilab

Como resultado de la simulación se obtuvieron las siguientes gráficas:

Figura 11. Gráfica resultante del bloque de estados.

13
 Figura 12.Gráfica de la resultante de la función de transferencia.

Figura 13. Comparación de las gráficas del bloque de estados con la función de
transferencia.

Figura 14. Resultante de la matriz de estados.

Figura 15. Comparación de la matriz de estados con la función de transferencia.

En las Figuras anteriores, se presentan las gráficas del diagrama de bloque antes diseñado
haciendo comparación con el grafico de las funciones de transferencia y la matriz de estados,
donde se puede observar en las gráficas 3 y 5 el cual es la diferencia entre las señales donde
se obtiene lo esperado, ya que se mantiene constante en 0, lo que significa que las gráficas
son iguales
Tabla 2. Valores de las constantes utilizadas para la simulación
Constante Valor
utilizado
Ra 2
La 3,6x10-3
Kb 0,85
Ki 0,95
Bm 0,38
Bh 0,22
Jm 10,91x10-3
Jh 15,03x10-3
n 0.5
α 6
m 6

14
 Tabla 3. Correspondencia de constantes con valores simulados en la tabla 2.
Constante Fórmula equivalente Constante
obenida
𝐾𝑖
r 𝐽 32.385
𝑛 (𝐽𝐻 + 𝑚2 )
𝑛
𝐵𝑚
( 2 + 𝐵𝐻 )
b 𝑛 29.657
𝐽
(𝐽𝐻 + 𝑚2 )
𝑛
𝑅𝐴
c 𝐿𝐴
555.555
𝐾𝑏
a 472.222
𝑛 ∗ 𝐿𝐴
1
L 𝐿= 277.778
𝐿𝐴
𝑎
h 1
𝑚

 Diseño del control eléctrico del sistema

i. Error de estado estacionario

Para calcular el error del estado estacionario del sistema primero se analiza la ecuación de
transferencia
ℎ𝐿𝑟
𝐺 (𝑠) = 𝑠2 (𝑠2+(𝑏+𝑐)𝑠+𝑏𝑐+𝑎𝑟) [24]

Observando el denominador se conoce que el único polo en 0 es de grado 2 por lo que se

interpreta que la ecuación es de tipo 2, lo cual teóricamente se sabe que va a tener un error
estacionario con una entrada cuadrática, lo que se va a demostrar a continuación
Tabla 4. Error estacionario con distintas señales de entrada
Escalón Rampa Cuadrática
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) 𝐾𝑣 = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠) 𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 ∗ 𝐺(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
𝐾𝑝 = ∞ 𝐾𝑣 = ∞ ℎ𝐿𝑟
𝐾𝑎 =
𝑏𝑐 + 𝑎𝑟
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴(𝑏𝑐 + 𝑎𝑟)
𝑒𝑠𝑠𝑝 = =0 𝑒𝑠𝑠𝑣 = =0 𝑒𝑠𝑠𝑎 = =
1 + 𝐾𝑝 𝐾𝑣 𝐾𝑎 ℎ𝐿𝑟

15
Considerando el error cuadrático, al encontrar las constantes requeridas para la ecuación;
𝐴 𝐴(𝑏𝑐+𝑎𝑟)
𝑒𝑠𝑠𝑎 = 𝐾 = , se tiene:
𝑎 ℎ𝐿𝑟

Donde se calcula el error estacionario con la formula anterior, utilizando A=1 y las demás
constantes antes mencionadas en la tabla 3, con lo cual este error da un valor de 𝑒𝑠𝑠𝑎 =3,53
aproximadamente. También se muestra que con señales de entrada de escalón y de rampa,
el error es 0.
Para la simulación de demostración se utiliza el siguiente diagrama. Donde se utiliza una
función rampa con una pendiente de 1 y se integra para poder conseguir la ecuación
cuadrática

Figura 16. Diagrama del error de estado estacionario con entrada cuadrática
Las gráficas de la entrada y el error se presentan a continuación

Figura 17. Grafica de entrada cuadrática y grafica del error de estado en el tiempo
16
Donde se observa que la grafica del error presenta una gran variación apenas se le da la
señal de entrada, pero conforme pasa el tiempo se comienza a estabilizar en una constante,
a la cual se le realiza un zoom para descubrir una mejor aproximación

Figura 18. Acercamiento de la gráfica del error del estado estacionario

Como se puede observar la grafica esta aproximadamente en 3,53; tal y como se esperaba.

ii. Puntos de operación de sistema de segundo orden

Para realizar el análisis de los puntos de operación se calcula primero la ecuación
característica del sistema realimentado donde:
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
= 𝑇(𝑠) = 1+𝐺(𝑠) [25]
𝑅(𝑠)
ℎ𝐿𝑟
𝑇 (𝑠) = [26]
𝑠 4 +(𝑏+𝑐)𝑠 3+(𝑏𝑐+𝑎𝑟 )𝑠 2+ℎ𝐿𝑟

Este sistema es claramente de orden cuatro así que se evalúa con los valores de la tabla 3
con el fin de obtener los polos y analizar si se puede simplificar a un sistema de segundo
orden mediante raíces dominantes, el resultado de asignar los valores a las variables es el
siguiente.

8995.701
𝑇(𝑠) = [27]
𝑠 4 +585.213𝑠 3+31769.03𝑠 2+8995.701

Conociendo los valores numéricos se pueden calcular las raíces del polinomio y así
factorizarlo. Al ser un polinomio de grado 4 presentara 4 raíces, que en este caso son dos
complejas y dos reales {0.0026076 ± 0.5320977i, -524.66141, 60.556764} que permiten
expresar T de la siguiente manera:

17
 8995.701
𝑇(𝑠) = (𝑠+524.66)(𝑠+60.56)(𝑠 2 −0.0052𝑠+0.2831)
[28]

Con la expresión de esta manera esta casi lista para el análisis de polos dominantes. Este
método busca aproximar un sistema de orden superior a uno de orden dos tomando en
cuenta el hecho de que entre más cerca se encuentre un polo al eje jω mayor será la
influencia que este ejerza sobre el sistema. Si se tiene una ecuación con la forma

𝜔𝑛 2
𝑇(𝑠) = [29]
(𝑠 2 +2𝜉𝜔𝑛 +𝜔𝑛 2)(𝛾𝑠+1)

El efecto de este último sobre el sistema se puede considerar insignificante si las raíces de
la ecuación cuadrática son por lo menos 10 veces menores que la parte real del polo en 𝛾,
O expresado en forma de ecuación

1
|𝛾| ≥ 10|𝜉𝜔𝑛 | [30]

Ahora conociendo esto se ajusta la ecuación [28] de tal manera que se asemeje más a la
[29] y se puedan apreciar con mayor facilidad los valores de 𝜉, 𝜔𝑛 y 𝛾

0.2831
𝑇(𝑠) = 1 1 [31]
(524.66 𝑠+1)(60.56+1)(𝑠2 −0.0052𝑠+0.2831)

Comparando [31] y [29] se obtiene la siguiente tabla de valores.

Tabla 5. Valores para el análisis de raíces dominantes.

ωn 0.5321

ξωn -0.0026076

ξ -0.0049005

γ1 1
524.66
γ2 1
60.56

Al sustituir estos valores en la ecuación [30] se confirma que las raíces dadas por γ1 y γ2
pueden ser consideradas insignificantes respecto a las raíces de la ecuación cuadrática de
modo que para este análisis se puede trabajar con la siguiente aproximación:

18
 0.2831
𝑇(𝑠) ≈ [32]
(𝑠 2 −0.0052𝑠+0.2831)

Cuyos valores de frecuencia natural no amortiguada (ωn) y de factor de amortiguamiento (ξ)

se muestran en la tabla 4.

iii. Simulación del sistema con entrada escalón

Para demostrar que los valores obtenidos en el punto anterior mediante la aproximación del
sistema corresponden a los valores del sistema original se realizó una simulación en scilab
donde se midió la respuesta a un escalón tanto del sistema expresado en la ecuación [27]
como el de la ecuación [32]

Figura 19. Diagrama de simulación para comprobar puntos de operación

En la simulación se midió como reaccionaron ambos sistemas a una misma entrada de

escalón unitario, además se tomó una tercera medida que equivale a la comparación de
ambas señales para comprobar su correspondencia.

19
 Figura 20. Resultados de la simulación.

Figura 21. Resultados con acercamiento a diferencia

Al correr la simulación se obtienen tres gráficas distintas las cuales muestran la respuesta
del sistema original (negro), la respuesta del sistema aproximado (rojo) y la diferencia entre
ambos (verde). Procediendo al análisis en primer lugar se puede ver que tanto el sistema

20
original como el aproximado son inestables ya que su oscilación lejos de disminuir va en
aumento, demostrando que ambos tienen un factor de amortiguamiento negativo. En la Fig.
16 se aprecia como la diferencia de las dos señales es casi cero demostrando así que el
factor de amortiguamiento y la frecuencia no amortiguada que se calcularon corresponden
al valor de los puntos de operación del sistema. Para reafirmar se puede observar en la Fig.
17 como al acercar la grafica de la diferencia a pesar de no ser un cero absoluto, razón por
la que no son iguales, los valores de la diferencia son menores a 0.01.

Figura 22. Acercamiento al sobre impulso

Por último, al realizar un acercamiento al primer sobre impulso en ambas funciones se
observa que en ambos casos este tiene una amplitud de aproximadamente 1 por sobre el
valor del impulso unitario, y en ambos casos ocurre entre 6.6 ≤ t ≤ 7.3, rango de tiempo donde
la magnitud de la diferencia de ambas graficas se encuentra por debajo de 0.005. Como
tanto la amplitud del sobre impulso y el momento en que este ocurren son reflejo de los
valores de ωn y ξ se puede confirmar que estos son correspondientes en la aproximación a
los del sistema original.

iv. Estabilidad del sistema

Para analizar la estabilidad del sistema se implementa el método de Routh-Hurwitz, pero
para poder realizar este método primero se le agrega una constante “K” como compensador
al sistema y además se cierra el lazo con realimentación de 1, por lo que la nueva función
de transferencia va a ser
𝐾 ∗ 𝐺(𝑠)
𝐹 (𝑠 ) =
1 + 𝐾 ∗ 𝐺 (𝑠 )

21
Lo cual, luego del desarrollo matemático queda como
𝐾ℎ𝐿𝑟
𝐹 (𝑠 ) =
𝑠 4 + (𝑏 + 𝑐 ) ∗ 𝑠 3 + (𝑏𝑐 + 𝑎𝑟) ∗ 𝑠 2 + 𝐾ℎ𝐿𝑟
De donde sale la ecuación característica, la cual es el denominador de la función anterior
𝐹 (𝑠) = 𝑠 4 + (𝑏 + 𝑐 ) ∗ 𝑠 3 + (𝑏𝑐 + 𝑎𝑟) ∗ 𝑠 2 + 𝐾ℎ𝐿𝑟
Y con esta ecuación se construye la matriz de Routh-Hurwitz
1 𝑏𝑐 + 𝑎𝑟 𝐾ℎ𝐿𝑟
𝑠4
𝑏+𝑐 0 0
𝑠3 𝑏𝑐 + 𝑎𝑟 𝐾ℎ𝐿𝑟 0
𝑠 2 (𝑏 + 𝑐 ) ∗ 𝑲ℎ𝐿𝑟
𝑠1 − 0 0
𝑠0 [ 𝑏𝑐 + 𝑎𝑟
𝑲ℎ𝐿𝑟 0 0 ]

Se observa que se tiene un a1 =0 en la ecuación característica, lo que en el mejor de los

casos hace que el sistema sea críticamente estable, lo cual significa que tiene uno o más
polos en el eje imaginario. Se realiza la tabla de Routh-Hurwitz donde se tiene que el
penúltimo término de la primera columna es negativo, pero el siguiente coeficiente de la
columna en la fila s0 vuelve a ser positivo, por lo tanto, hay dos cambios de signo en una
columna, lo cual haría pensar por primera vez que el sistema es inestable.
Para determinar finalmente si el sistema es realmente inestable, se toma en cuenta la
ganancia del sistema (la constante K) que se encuentra presente en los términos c1 (fila s1)
y d1 (fila s0) y de la cual hay que definir su valor o rango para que el sistema cumpla la
estabilidad. Por lo tanto, se procede a realiza el análisis de cada coeficiente para los valores
posibles de k:
Para el coeficiente c1 (fila s1) se necesita que “K” sea un numero negativo, para que se cumpla
que todos los términos de esa primera columna sean positivos. Haciendo el cálculo de K se
necesita que
(𝑏 + 𝑐 ) ∗ 𝑲ℎ𝐿𝑟
− > 0 → 𝐾 = ]−∞, 0[
𝑏𝑐 + 𝑎𝑟
Pero según lo calculado, K siempre tendría que ser negativo para que el sistema sea estable,
más al sustituir K en el coeficiente d1 (fila s0), este se vuelve negativo; por lo que se hace el
análisis para este coeficiente y se tiene:
𝐾ℎ𝐿𝑟 > 0 → 𝐾 = ]0, +∞[
Al sustituir este valor de K (siempre positivo) en ambos coeficientes, tendremos la misma
situación que en el cálculo anterior, donde ahora d1 será positivo, pero c1 negativo.
Por lo que los posibles valores de K para ambos coeficientes se contraponen y tienden a
infinitos distintos, ya que no tienen valores en común dentro de ningún rango posible, lo que
22
crea incongruencia y, por ende, el sistema estudiado es inestable y a la vez, tiene dos
polos reales positivos ya que hay un doble cambio de signo en una misma columna.

v. Gráfica del sistema con lugar de las raíces.

Como ya se conoce, el sistema en estudio es inestable. Ahora, se empleará el método del
lugar de las raíces, el cual necesita de un lazo cerrado y una entrada de referencia para que
el sistema siga una señal la cual ayuda a estabilizarlo. Ante esto, se utilizará la función de
transferencia obtenida anteriormente junto con la ganancia K del sistema de puntos
anteriores.
En base a lo anterior y a materia del curso, la fórmula a utilizar radica en:
𝐾 ∗ 𝐺(𝑠)
𝐹 (𝑠 ) =
1 + 𝐾 ∗ 𝐺 (𝑠 )
Ya que no hay retroalimentación, aparte esta fórmula utilizada anteriormente para el método
de Routh-Hurwitz y del cual se obtuvo la ecuación característica:
𝑠 4 + (𝑏 + 𝑐 ) ∗ 𝑠 3 + (𝑏𝑐 + 𝑎𝑟) ∗ 𝑠 2 + 𝐾ℎ𝐿𝑟

𝐾ℎ𝐿𝑟
O bien, de la forma: 𝐹 (𝑠 ) = 1+𝐾𝑠2(𝑠2+(𝑏+𝑐)𝑠+𝑏𝑐+𝑎𝑟)

Para graficar esta función, se utiliza el programa Matlab, en el cual se encontraron tres
posibles formas de graficar el lugar de las raíces de F(s) y en donde todas ellas dan como
resultado la misma gráfica. A continuación, se podrá observar los diferentes códigos, los
cuáles simplifican en gran medida la graficación de este método.
 Forma #1: esta forma fue la utilizada para presentar las gráficas finales a continuación.

23
  Forma #2:

 Forma #3:

A continuación, se podrá observar con detalle la gráfica del lugar de las raíces obtenida en
el programa Matlab

24
La gráfica anterior corresponde al Lugar de las raíces a detalle en el origen, en la cual se
observa cómo salen dos ramas de los polos imaginarios del sistema, estos polos
corresponden a s=-0,0026±0,532. Estas líneas representan el lugar de las raíces directas del
sistema.

La gráfica anterior corresponde al Lugar de las raíces a incluyendo todo el sistema, donde
se pueden apreciar bien los ejes, en la cual se observa cómo salen dos ramas de los polos
imaginarios del sistema como en la primera imagen, estos polos corresponden a s=-
0,0026±0,532 y a s=-524, empero las ramas inician en s=-400 de donde salen otras 2 ramas,
pero hacia −∞, las cuales representan el lugar inverso de las raíces del sistema. También,
se puede ver que el polo s=-60,6 no pertenece al lugar de las raíces por regla, ya que la
suma de polos y ceros a la izquierda de él no es impar.

25
 Figura 23. Gráfica de lugares de las raíces del sistema.
Para que no existan regiones inestables, la gráfica obtenida del lugar de las raíces no debe
de cruzar el eje jw, es decir, nunca debe tener valores positivos, más en este caso esto no
se cumple ya que la gráfica obtenida del lugar de las raíces del sistema en estudio es un
espejo respecto al eje jw, en la cual se tienen ramas que tienden infinito cada una en forma
de parábola. En conclusión, para -0,532<k<0,532 el sistema en lazo cerrado es inestable.
Según todo el análisis que acabamos de realizar los puntos de operación son los mismos
que se mencionan en la tabla 5

ωn 0.5321

ξωn -0.0026076

ξ -0.0049005

γ1 1
524.66
γ2 1
60.56

vi. Diagrama de Bode del sistema.

Para determinar el diagrama de Bode del sistema en estudio, se procede a utilizar Matlab
nuevamente para emplear la función que trae consigo configurada. El código para obtener el
diagrama se muestra a continuación:

26
Figura 24. Diagramas de Bode obtenidos por medio de matlab en base al código mostrado.

Figura 25. Diagrama de Bode de fase y magnitud con los rangos utilizados para cálculos.
27
 Margen de Fase (MF)= -360+180=-180
Margen de ganancia (MG)= -0.904
Por lo tanto, al tener un margen de ganancia negativo, nuestro sistema es inestable.

vii. ¿Si el lazo se cierra, el sistema es estable? Si lo es, ¿Cómo se mejoran

los parámetros cambiando el compensador proporcionalmente? Cómo se
puede mejorar el compensador usando una entrada proporcional-integral
(compensador PI).
El sistema no es estable, ya que la función de transferencia al cerrar su lazo tiene
retroalimentación de H(s)=1 y para simulaciones K=1, por lo que no sufre efecto alguno. Para
mejorar los parámetros de Bode se pueden mejorar características del compensador como,
por ejemplo, con compensadores PID.
Si se trata de mejorar mediante compensador de forma proporcional, se puede emplear un
compensador derivativo, que, al añadirse tendrá un cero más pero no añadirá ningún polo al
sistema, manteniendo el ángulo de este (menor a 90°). La desventaja de este método es que
amplifica el ruido a frecuencias altas. En cambio con un compensador integrador varía la
señal del error, si el error se modifica, el valor del regulador actúa dos veces más rápido, a
la vez mejora el amortiguamiento y el tiempo de subida del sistema sin importar el ancho de
banda y la frecuencia resonante.

28
  Conclusiones
 Se obtuvo correctamente las ecuaciones de espacio de estado, la función de
transferencia de entrada y salida, así como de los diagramas de bloques y diagrama
de estados del sistema planteado.
 Se llevó a cabo una correcta comprobación de los resultados mediante software de
simulación de sistemas dinámicos, determinando que las salidas de los análisis
mencionados en la primera conclusión coincidieran con el resultado al tener como
entrada un escalón.
 Se obtienen los errores de estado estacionario de manera gráfica, tal y como se
calcula teóricamente con las ecuaciones estudiadas en el curso, tanto para entrada
escalón y rampa, los cuales son 0 como para la entrada cuadrática la cual tiene un
valor finito
 Se determinó mediante el método de Routh-Hurwitz que el sistema en estudio era
inestable, ya que se encuentran dos cambios de signo en una misma columna y por
ende existen dos polos reales positivos en el sistema. Agregado a esto, otra razón
posible que puede determinar que un sistema es inestable se da cuando la ecuación
característica no está completa en todos sus términos (como en este caso). Por lo
tanto, queda demostrado aparte de estas razones que el sistema es inestable.

 El sistema se puede remodelar mediante compensadores que ayudarán a mejorar los

parámetros de ganancia y fase de este, estos compensadores añadirán polos y ceros
al sistema, tratando de estabilizarlo.

 Referencias
[1] B. Kuo, Sistemas de control automático. New York: Oxford University Press, (2007).
[2] Chaves, A. Análisis y Simulación de Sistemas. Notas de clase para Análisis y Simulación
de Sistemas Mecatrónicos (MT7001). Tecnológico de Costa Rica. (2020).
[3] Bolívar, B & Rodríguez, A. Control analógico: Material del curso. Colombia: Universidad
Nacional Abierta y a Distancia (2013). Recopilado el día 23/01/2021 en:
/Modulo_Control_Analogico
[4] Gil, J.J & Díaz, A.R. Fundamentos de Control Automático de sistemas continuos y
muestreados. España: Universidad de Navarra (2010). Recopilado el 23/01/2021 en:
Control Automático.Universidad Navarra

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