INFORME LABORATORIO 2 CONTROL LINEAL Versión 1.

0
´
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRONICA Periodo 2019-2

Control Motor DC

Resumen—Este informe reporta los resultados del proceso de corriente de armadura, Ri la resistencia del bobinado del rotor,
diseño e implementación de un control de velocidad de un metor Li la inductancia del bobinado del rotor, es la fuerza contra-
frente a una entrada escalón, mostrando el proceso que se hizo electromotriz del motor, Vf es la tensión de alimentación del
para su correcta implementeción. A la vez se realizó el diseño y
simulación de dos controles de velocidad adicionales, uno para estator, If la corriente que va a circular por el estator, Rf
entrada rampa y otro para entrada parabola. la resistencia del bobinado del estator, Lf la inductancia del
bobinado del estator. [1]
Palabras clave—Función de transferencia, control, PI, motor,
respuesta temporal. Para que el motor cumpla su función, normalmente se le coloca
una carga mecánica en el eje del rotor y de esto dependerán
las caracterı́sticas mecánicas las cuales son: W la velocidad
I. C OMPETENCIAS A DESARROLLAR angular de giro a la cual trabaja el rotor, J el momento de
Capacidad para modelar un sistema eléctrico, encontran- inercia equivalente del eje rotor con la carga que se desea
do de forma correcta sus representaciones en espacio de colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso. [2]
estados y función de transferencia.
Capacidad para establecer relaciones entre las variables II-B. Modelo Matematico del motor DC
de un sistema, de tal forma que se pueda modificar su
El modelado matemático del motor de corriente continua
respuesta de acuerdo a un parámetro establecido.
requiere de dos ecuaciones, una ecuación mecánica y otra
Capacidad para calcular las ganancias de un controla-
ecuación eléctrica. Estas ecuaciones están acopladas y se basan
dor PID, buscando cumplir con las especificaciones de
en las Leyes de la dinámica y de Kirchhoff, respectivamente.
diseño.
Por una parte, la ecuación mecánica modela principalmente el
movimiento del rotor, y por otra parte la eléctrica modela lo
II. D ESARROLLO que ocurre en el circuito eléctrico del inducido. [3] Para el
II-A. MOTOR DC sistema eléctrico se tiene la siguiente ecuación:
Un motor de corriente continua está formado por un estator dia(t)
o inductor que es la parte fija del motor y un rotor o inducido V a(t) = Ra ∗ ia(t) + La + e(t) (1)
dt
que es la parte móvil. El motor a utilizar es un motor de Se tiene en cuenta que el giro de las espiras del devanado de
excitación separada, cuya caracterı́stica principal es la bobina inducido en presencia del campo magnético, produce en bornas
(inductor) que genera el campo magnético no se encuentra del mismo una caı́da de tensión o fuerza contraelectromotriz,
dentro del circuito del motor, es decir no existe conexión e(t), proporcional a su velocidad de giro. Por tanto
eléctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la
siguiente figura: d(θ(t))
e(t) = Ke ∗ (2)
dt
Entonces finalmente se obtiene:
d(ia(t)) d(θ(t))
V a(t) = Ra ∗ ia(t) + La + Ke ∗ (3)
dt dt
Para el sistema mecánico se tiene un par mecánico T(t)
desarrollado por el motor se emplea para imprimir aceleración
angular a la carga y en vencer la fuerza de fricción b (la fric-
ci´on viscosa es aproximadamente proporcional a la velocidad
de giro):
Figura 1. Diagrama fı́sico de un motor DC.
d2 (θ(t) d(θ(t))
T (t) = Jm ∗ 2
+b∗ (4)
El modelo ilustrado posee caracterı́sticas eléctricas que dt dt
consta de: Vi la tensión de alimentación del rotor, Ii la Aplicando LaPlace y despejando la relacion salida entrada,
corriente que va a circular por el rotor también conocida por obtenemos la función de transferencia del motor para su
velocidad:
El presente documento corresponde a un informe de práctica de control
lineal presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante el periodo ω(S) Kt
2019-1. = (5)
V a(S) (JmS + B)(LaS + Ra) + KtKe
 INFORME LABORATORIO 2 CONTROL LINEAL Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

Teniendo en cuenta una aproximación de primer orden, se Y se iguala al polinomio deseado:

desprecia el valor de la inductancia del sistema, por tanto:

ω(S) Kt S 2 + 2ζωn + ωn2 (9)

= (6)
V a(S) (JmS + B) + KtKe
Las constantes del control calculadas se consignan a continua-
II-C. Diseño e implementación control seguimiento a escalón ción:

Para empezar la practica se caracterizo y se halló la función

de transferencia que describe al sistema, esto a través de apli-
car un escalón unitario unitario al sistema y ver su respuesta
temporal mediante el osciloscopio, como se puede apreciar en
la siguiente imagen.
Kp = 1,069
Ki = 26,178
Para evitar problemas de saturación en los amplificadores
requeridos en la implementación, se optó por aumentar el
tiempo de establecimiento a 300 ms, obteniendo constantes
Kp y Ki más bajas, ası́:

Kp = 0,3917
Ki = 14,4352

Bajo estos valores se realiza la simulación en simulink, bus-

cando comprobar su correcto funcionamiento para posterior-
mente efectuar la simulación en Proteus.

Figura 2. Respuesta motor ante entrada escalón.

Recopilando los datos obtenidos por medio del osciloscopio

y haciendo un análisis e identificación de la funcion de
transferencia por medio de Matlab mediante el comando Plant
Identification,Figura II-C, se obtuvo la siguiente función de
transferencia.
ω(S) 0,644 Figura 4. Simulación Simulink.
= (7)
V a(S) 0,0469S + 1

El circuito de la figura II-C consta de un amplificador que

ofrece la ganancia proporcional del sistema, un amplificador
en cofiguración de integrador, un sumador para el control PI
y un restador no inversor para el lazo de retroalimentación.

Figura 3. Proceso de identificación.

Teniendo en cuenta que los parámetros para el control indi-

cados en la guı́a son un ζ de 0.95, un tiempo de estabilización
de 95 % y un error de posición de 0; se diseña un control Figura 5. Circuito en Proteus.
PI, tal que sus constantes cumplan con las caracteristicas
indicadas.Para esto se halló el polinomio caracterı́stico del
sistema en lazo cerrado. De esta forma, se obtiene la gráfica de la figura II-C, donde
0,64Kp + 1 0,64Ki se verifica que el comportamiento de la planta, simulada como
P C = 1 + CP = S 2 + + (8) una función de transferencia de primer orden.
0,0469 0,0469
 INFORME LABORATORIO 2 CONTROL LINEAL Versión 1.0
PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

Kp y Kin tienen valores muy altos, como se presenta a

continuación:
Kp = 2,54
Ki1 = 71,97
Ki2 = 376,76
Ki3 = 469

Figura 6. Simulación en proteus.

Antes de implementar el circuito descrito anteriormente, es

necesario diseñar un circuito de potencia, garantizando que
el motor pueda invertir su giro dependiendo del voltaje de
entrada; dicho circuito se muestra en la figura II-C.

Figura 9. Simulación Control PI3.

Aunque la simulación mostrada en la figura II-D refleja el

comportamiento esperado, los valores elevados de las cons-
tantes Ki , generarian que el circuito implementado presentará
múltiples errores por saturación no deseada.

III. C ONCLUSIONES

Figura 7. Circuito de potencia.

La figura II-C, muestra los resultados de la implementaci´on

de los circuitos anteriores en conjunto con el motor definido
como planta.

Figura 8. Funcionamiento del control.
II-D. Diseño control seguimiento a parábola
De acuerdo a la función de transferencia hallada para la
planta, gracias al proceso de caractectirazción mencionado, se
puede determinar que para obtener error de estado estable cero,
es necesario que el control cuente con tres acciones integrales
puras y una acción proporcional.
Pese a que se aumentan los parámetros del tiempo de estableci-
miento y de la constante ζ propuestas en la guı́a, las constantes
R EFERENCIAS
[1] Álvarez, M., Folleto de problemas de maquinaria eléctrica 1, (ESPOL,
Guayaquil, 2008).
[2] Sears, F., Zemansky, M., Young, H. and Freedman, R.,Fı́sica universita-
ria, 11a ed.(Pearson Education, California,2006).
[3] Fraile, M. J., Maquinas eléctricasa, 5a ed.(Mc Graw Hill, España, 2003).
[4] C. Chen, Control System Design, 2da ed. Saunders College Publishing
.
[5] K. Ogata, Ingenierı́a de control moderna, 5a ed. Madrid, España: Pearson
Educación S.A., 2010 .