Universidad Autónoma de San Luis Potosí

Facultad de Ingeniería

Práctica No. 06
“Modelado de sistemas electromecánicos”

Laboratorio de Ingeniería de Modelado y simulación de sistemas

Área Mecánica y Eléctrica
Facultad de Ingeniería, UASLP
Alumno: Reyna Barrientos Samuel
Carrera: Ingeniería en Mecatrónica
Instructor: Hernández Chagoya
Miguel de Jesús

Procedimiento (10%) Calificación

de la práctica
Participación (15%)

Comprensión (60%) Fecha 16 03 23

Conclusiones (15%)

1. Introducción

Los sistemas electromecánicos, antes de ver este tipo de modelado de sistemas, previamente se conoce sobre el
modelado de sistemas eléctricos y mecánicos por separado, donde de aprender a modelar estos sistemas por separado,
ahora con los sistemas electromecánicos, pues es la combinación de los dos, esto se puede realizar gracias a un
elemento que funciona como medio entre estos dos sistemas, El motor eléctrico, este elemento puede convertir la
energía eléctrica en energía mecánica, este elemento es un dispositivo es una combinación de resistencias y inductores
que nos puede dar el equivalente de lo que sería la armadura del motor, el cual por medio de un campo magnético
ayuda a hacer girar lo que se le conoce como inercia en cual cuando girar, muestra un ángulo de giro, con esto en
mente se tiene lo que se requiere para modelar un modelo matemático que tenga de los dos sistemas; Cabe recalcar
que se requiere conocer el análisis para poder modelar el motor eléctrico, en el dominio de frecuencia, para lo cual
existen varios parámetros a tener en cuenta.

2. Objetivos
Que el alumno sea capaz de modelar sistemas que involucren elementos electromecánicos como los Motores de CD
y simule su respuesta.

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3. Desarrollo
Durante la práctica, se tienen dos sistemas a los cuales deberemos modelar su función de trasferencia para poner en
práctica lo antes conocido en la teoría.

Actividad 1.
Para esta actividad tenemos el sistema de la figura 1.1

Figura1.1, Sistema electromecánico

1. Determina la representación en espacio de estados del sistema tomando como salida la velocidad angular
w y como entrada el voltaje de armadura Va.

2. Calcula la función de transferencia del sistema tomando como salida la velocidad angular w y como
entrada el voltaje de armadura Va.

3. Busca valores para los elementos del diagrama de la figura 6.2 comerciales y realiza una simulación de la
función de transferencia y el espacio de estados ante una entrada escalón unitario o sinusoidal y verifica que
el resultado sea similar. Anexa a la práctica los resultados de tu simulación y códigos impresos.

Para la primera parte:

Se empezará con el análisis de la primera la parte eléctrica del sistema, donde se despejará la derivada de la
corriente para nuestro espacio de estados

𝑉𝑎 = 𝑅𝑎𝑖𝑎 + 𝐿𝑎𝑖𝑎̇ + 𝑉𝑏

Se puede representar la 𝑉𝑏 = −𝐾𝑏𝜔

𝑉𝑎 = 𝑅𝑎𝑖𝑎 + 𝐿𝑎𝑖𝑎̇ − 𝐾𝑏𝜔

Ahora, lo siguiente es despejar la derivada de la corriente

𝑉𝑎 − 𝑅𝑎 𝑖𝑎 − 𝐾𝑏 𝜔 (1)
𝑖𝑎̇ =
𝐿𝑎

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Una vez analizada la parte eléctrica, se prosigue con la parte mecánica en busca de despejar la derivada de la
velocidad angular 𝜔

𝐽𝛳̈ = 𝑇(𝑡) − 𝑓𝛳̈

Para despejar 𝜔 de esta ecuación se puede especificar los siguientes parámetros

𝛳̈ = 𝜔̇

𝛳̈̇ = 𝜔

Antes de representar la ecuación también se representará T(t) de otra manera, debido a que T es el par de torsión
que se expresa:
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑎𝑖𝑎

Con estos nuevos parámetros se va a expresar la ecuación como:

𝑘𝑎𝑖𝑎 − 𝑓𝜔
𝜔̇ = (2)
𝐽

Con estas dos ecuaciones se procederá a realizar la representación de espacio de estados, el cual como resultado
queda:

𝑉𝑎 −𝑅𝑎 𝑖𝑎 −𝐾𝑏𝜔 𝐾𝑎 𝑖𝑎 −𝑓𝜔

𝑖𝑎̇ = 𝜔̇ =
𝐿𝑎 𝐽

𝑅𝑎 𝐾
[𝑖 ̇ ] = [ − 𝐿𝑎 − 𝐿𝑎𝑏 𝑖𝑎 1 𝑖
𝑎 ] [ ] + [𝐿𝑎] 𝑉 (𝑡) (3) 𝑦 = [0 1] [ 𝑎] (4)
𝐾𝑎 𝑓 𝜔 𝑎 𝜔
𝜔 − 0
𝐽 𝐽

En la segunda parte:
𝜔(𝑠)
Se pide encontrar la función de transferencia de
𝑉𝑎(𝑠)
Con las ecuaciones que se obtuvieron en el punto anterior se puede obtener la función de transferencia
Primero con parte eléctrica

𝑉𝑎 = 𝑅𝑎𝑖𝑎 + 𝐿𝑎𝑖𝑎̇ + 𝐾𝑏𝜔

𝐾𝑎𝑖𝑎 = 𝐽𝜔̇ + 𝑓𝜔

Se aplica Laplace en ambas ecuaciones

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑖𝑎 𝑠(𝑠) + 𝐾𝑏 𝜔(𝑠)

𝐾𝑎𝑖𝑎(𝑠) = (𝐽𝑠 + 𝑓)𝜔(𝑠)

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A continuación, despejar en la primera ecuación “Va”, la cual ya se encuentra despejada y en la segunda se debe
despejar “Ia”

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑖𝑎 𝑠(𝑠) + 𝐾𝑏 𝜔(𝑠) (5)

(𝐽𝑠 + 𝑓)𝜔(𝑠)
𝑖𝑎(𝑠) = (6)
𝐾𝑎
(𝑠)
Por último, queda sustituir 6 en 5, y despejar hasta que quede 𝜔
𝑉𝑎(𝑠)

(𝐽𝑠 + 𝑓)𝜔(𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠) + 𝐾𝑏𝜔(𝑠)
𝐾𝑎

𝐽𝑅𝑎𝑠𝜔(𝑠) + 𝑓𝑅𝑎𝜔(𝑠) + 𝐽𝐿𝑎𝑆2𝜔(𝑠) + 𝑓𝐿𝑎𝑠𝜔(𝑠) + 𝐾𝑎𝐾𝑏𝜔(𝑠)

𝑉𝑎 (𝑠) =
𝐾𝑎

𝐽𝑅𝑎𝑠 + 𝑓𝑅𝑎 + 𝐽𝑅𝑎𝑠2 + 𝑓𝐿𝑎𝑠 + 𝐾𝑎𝐾𝑏

𝑉𝑎(𝑠) = ( )
𝐾𝑎

𝑉𝑎 (𝑠) 𝐽𝑅𝑎𝑠 + 𝑓𝑅𝑎 + 𝐽𝑅𝑎𝑠2 + 𝑓𝐿𝑎𝑠 + 𝐾𝑎𝐾𝑏

=( )
𝜔(𝑠) 𝐾𝑎

𝜔(𝑠) = 1
𝑉 (𝑠) 𝐽𝑅 𝑠 + 𝑓𝑅 + 𝐽𝑅 𝑠2 + 𝑓𝐿 𝑠+𝐾𝐾
𝑎 𝑎
𝑎 ( 𝑎 𝑎 𝑎 𝑏)
𝐾𝑎

𝜔(𝑠) 𝐾𝑎
= (7)
𝑉𝑎(𝑠) 𝐽𝑅𝑎𝑠+𝑓𝑅𝑎+𝐽𝑅𝑎𝑠2+𝑓𝐿𝑎𝑠+𝐾𝑎𝐾𝑏

En el último punto se requiere simular con el simulador en Xcos de SciLab, Proponiendo valores para Ra, J, La, Ka,
Kb, f
Los valores para usar son los siguientes:
Ra= 100, La= 10, Ka= 1, Kb= 2, f=10, J=8

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Figura 1.2, Representación en espacio de estados

Figura1.3, Obtención de la función de transferencia

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Figura1.4, Simulación de sistema en Xcos, con la una entrada de salto de “1000”

Actividad 2.
𝛳̈ (𝑠)
Encuentra la función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝐿 para el motor y la carga mostrados en la figura 2.1. El torque
𝐸𝑎(𝑠)
esta dado por 𝑇𝑚 = −8𝜔 + 200 cuando la entrada de voltaje es de 100volts.

Figura2.1, Sistema electromecánico para la actividad 2

Para empezar, Se comenzará analizando la parte eléctrica, Sin olvidar que aunque esté representado de otra manera
en motor se analiza de la misma manera que su equivalente:

Figura2.2 Circuito equivalente para el motor

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Entonces con el análisis de la parte eléctrica se obtiene la ecuación:

−𝑒𝑎 + 𝑅𝑎𝑖𝑎 + 𝐿𝑎𝑖𝑎̇ + 𝑉𝑏 = 0

Donde se despeja la “Ea” y se aplica la trasformada de Laplace

𝑒𝑎 = 𝑅𝑎𝑖𝑎 + 𝐿𝑎𝑖𝑎̇ + 𝑉𝑏

𝑒𝑎(𝑠) = 𝑅𝑎𝑖𝑎(𝑠) + 𝐿𝑎𝑖𝑎𝑠(𝑠) + 𝑉𝑏(𝑠) (8)

Se sabe que:

𝑉𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝛳̈𝑚̇ 𝑠(𝑠) (9)

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑡𝑖𝑎(𝑠)

En la segunda formula se despeja la “Ia”

𝑇𝑚(𝑠)
𝑖𝑎 = (10)
𝐾𝑡

Sustituir 9 y 10 en 8
𝑇𝑚(𝑠)
𝑒 (𝑠) = (𝑅 + 𝐿 𝑠) + 𝐾 𝛳̈ 𝑠(𝑠) (11)
𝑎 𝑎 𝑎 𝑏 𝑚
𝐾𝑡

Siguiendo con la parte mecánica donde se tiene que:

𝐽𝑚 𝛳̈𝑚 = 𝑇𝑚 − 𝐷𝑚 𝛳̈𝑚̇

En el cual se sustituye y se despeja “Tm” y enseguida aplicar Laplace

𝑇𝑚(𝑠) = (𝐽𝑚𝑠2 + 𝐷𝑚𝑠)𝛳̈𝑚 (12)

Luego, sustituir 12 en 11
(𝑅𝑎 + 𝐿𝑎𝑠)(𝐽 𝑠2 + 𝐷𝑚𝑠)𝛳̈𝑚(𝑠)
𝑒𝑎(𝑠) = 𝑚 + 𝐾𝑏𝛳̈𝑚𝑠(𝑠)
𝐾𝑡

Debido a que la inductancia del inductor La, es muy pequeña a comparación de la resistencia Ra, Se puede asumir
que La=0.
𝑅𝑎
𝑒 (𝑠) = (𝐽 𝑠2 + 𝐷 𝑠)𝛳̈ (𝑠) + 𝑠(𝑠)
𝑎 𝑚 𝑚
𝑚
𝐾𝑡 𝐾𝑏𝛳̈𝑚

Se continua con factorizar:

𝑅𝑎
𝑒𝑎(𝑠) = [ (𝐽𝑚𝑠2 + 𝐷𝑚 𝑠) + 𝐾𝑏𝑠] (𝑠) (13)
𝐾𝑡 𝛳̈ 𝑚

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Se debe obtener la Jm, la Dm y la ϴm, por la relación que existen en los engranes
𝑁2𝑁4
𝜃 (𝑠) = 𝜃 ( 𝑠) (14)
𝑚 L
𝑁1𝑁3

𝑁1𝑁3 2
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ( ) (15)
𝑁2𝑁4
𝑁 𝑁 2
1 3
𝐷𝑚 = 𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 ( ) (16)
𝑁 2𝑁 4

Se continua con sustituir 14, 15 y 16 en 13

𝑅𝑎 𝑁1𝑁3 2 𝑁1𝑁3 2 𝑁2𝑁4

𝑒𝑎(𝑠) = [ ((𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ( ) ) 𝑠 + ( 𝐷𝑎 + 𝐷 𝐿 (
2 ) ) 𝑠) + 𝐾𝑏𝑠] 𝜃L(𝑠) (17)
𝐾𝑡 𝑁2𝑁4 𝑁2𝑁4 𝑁1𝑁3

Para finalizar, Se debe despejar hasta que de la función de transferencia

𝑒𝑎(𝑠) = [𝑅𝑎 ((𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ( 𝑁1𝑁3)2 ) 𝑠2 + (𝐷 + 𝐷 ( 𝑁1𝑁3 )2) 𝑠) + 𝐾𝑏𝑠] 𝑁2𝑁4

𝑎 𝐿
𝜃 L ( 𝑠) 𝐾𝑡 𝑁2𝑁4 𝑁2𝑁4 𝑁1𝑁3

𝜃 L ( 𝑠) 1
=
𝑒𝑎(𝑠) 𝑅𝑎 𝑁1𝑁3 2 𝑁 1𝑁 3 2 𝑁 2𝑁 4
[𝐾 ((𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 (𝑁 𝑁 ) ) 𝑠 + (𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 (𝑁 𝑁 ) ) 𝑠) + 𝐾𝑏𝑠] 𝑁 𝑁
2
𝑡 2 4 2 4 1 3

𝜃 L ( 𝑠) 1
=
𝑒𝑎(𝑠) 𝑁1𝑁3 2 𝑁1𝑁3 2 𝑁 2𝑁 4
[𝑅𝑎 ((𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 (𝑁 𝑁 ) ) 𝑠 + (𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 (𝑁 𝑁 ) ) 𝑠) + 𝐾𝑡𝐾𝑏𝑠] 𝑁 𝑁
2
2 4 2 4 1 3
𝐾𝑡

𝑁 1𝑁 3
𝜃 L ( 𝑠) 𝐾𝑡
= 𝑁2𝑁4
𝑒𝑎(𝑠) 𝑁1𝑁3 2 𝑁1𝑁3 2
𝑅𝑎 ((𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 (𝑁 𝑁 ) ) 𝑠2 + (𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 (𝑁 𝑁 ) ) 𝑠) + 𝐾𝑡𝐾𝑏𝑠
2 4 2 4

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1
𝑁𝑁 𝑁1𝑁3 2
𝜃 (𝑠) 𝐾𝑡 1 3 𝑅𝑎 (𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 (𝑁 𝑁 ) )
L 𝑁 2𝑁 4 2 4
𝑒𝑎(𝑠)= 𝑁1𝑁3 2 𝑁𝑁 2 ∗ 1
𝑅𝑎 (𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 (𝑁 𝑁 ) ) 𝑠2 + 𝑅𝑎 (𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 (𝑁 1𝑁 3) ) 𝑠 + 𝐾𝑡𝐾𝑏𝑠 𝑁𝑁 2
2 4 2 4 𝑅𝑎 (𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ( 1 3) )
𝑁 2𝑁 4

𝑁1𝑁3
𝐾𝑡
𝑁2𝑁4
𝑁1𝑁3 2
𝜃 L ( 𝑠) 𝑅𝑎 (𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 (𝑁 𝑁 ) )
2 4
= (18)
𝑒𝑎(𝑠) 1 𝑁 1𝑁 3 2
𝐾𝑡𝐾𝑏
𝑠2 + 𝑠 [(𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 (𝑁 𝑁 ) ) + 𝑅 ]
𝑁1𝑁3 2 2 4 𝑎
(𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ( ))
𝑁 2𝑁 4

Con esto tenemos la función de transferencia cuando no tengamos valores, sin embargo, en esta práctica si
contamos con dichos valores, los cuales podemos sustituir.
Ja= 1, Jl= 400, Da= 5, Dl= 800, N1= 20, N2= 100, N3 = 25, N4= 100

Para el caso de Kt, Kb y Ra, podemos determinarlas con la ecuación de entrada que tenemos.

𝑇𝑚 = −8𝜔𝑚 + 200

Cuando:

𝜔𝑚 = 0 𝑇𝑚 = 200 = 𝑇𝑠𝑡𝑎𝑙𝑙

𝑇𝑚 = 0, 𝜔𝑚 = 25 = 𝜔𝑛𝑜−𝑙𝑜𝑎𝑑

𝐾𝑡 𝑇𝑠𝑡𝑎𝑙𝑙 200
= = =2
𝑅𝑎 𝐸𝑎 100

𝐾 = 𝐸𝑎 = 100 = 4
𝑏
𝜔𝑛𝑜−𝑙𝑜𝑎𝑑 25

Ahora si podemos sustituir todos los valores en nuestra función de transferencia

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20 ∗ 25
(2) 100 ∗ 100 2
20 ∗ 25
𝜃 L ( 𝑠) (1 + 400 (100 ∗ 100) )
=
𝑒𝑎 (𝑠)
1 20 ∗ 25 2
𝑠2 +𝑠( 2) ((5 + 800 (100 ∗ 100) ) + 2 ∗ 4)
20 ∗ 25
1 + 400 (100 ∗ 100)

𝜃L(𝑠) 0.05
=
𝑒𝑎 (𝑠) 𝑠2 + 7.5𝑠

Figura2.3, Simulación de la función de transferencia en Xcos de SciLab, Con función escalón de 200.

4. Respuestas a preguntas de comprensión:

1. Cómo se modifica la función de transferencia, calculada en la actividad 2, si no se toma en cuenta el
efecto de la inductancia de la armadura?

- sus efectos se pueden considerar irrelevantes debido a que los inductores generalmente estos van a trabajar
en el nivel de los mili-henrios mientras que la armadura trabaja en el nivel de los ohms o posiblemente
llegando a superar los kilo-ohms o mas, así que el despreciarla no considera un cambio relevante en nuestro
modelo matemático.

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5. Conclusiones generales
La práctica de esta semana, demuestra que si se puede simular modelos matemáticos de sistemas que sean la
combinación de otros dos o más sistemas, como en las actividades que se deben realizar los modelos matemáticos de
un sistema que tiene tanto una parte eléctrica, como una parte mecánica, para lo cual se deberá buscar cual es la
variable que puede realizar las equivalencias correspondientes como en el ejercicio de la actividad 2, que la variable
que resulto de ayuda para poder encontrar la equivalencia fue el voltaje de la fuerza contraelectromotriz; esta variable
resulto ser el “puente” para poder relacionar la parte mecánica con la parte eléctrica, con esto, se pueden realizar
modelos matemáticos más desafiantes, donde en estos puedan existir que en un mismo sistema existan elementos que
puedan a llegar a confundir dando la impresión que no tienen relación alguna, los sistemas de las actividades se
pueden considerar casos más relevantes, debido a que en la existen muchos sistemas que lleguen a usar motores
eléctricos, para lo cual se aplican lo de se demostró en la actividades.

6. Referencias
[1] Ogata K. (1998). “Modelado de sistemas mecánicos” ingeniería de control moderna. Pp. 87-95, 3ra ed.

[2] Nice. N. S. (2004). “sistemas mecánicos” Sistemas de control para ingeniería. Pp. 216-219, 3ra ed.

[3] “Manual de laboratorio de modelo y simulación de sistemas”, Facultad de ingeniería, UASLP, invierno, 2023.

[4] Ogata K. (1998). “Modelado de sistemas eléctricos” ingeniería de control moderna. Pp. 82-87, 3ra ed.

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