MODELO MATEMATICO DE MOTOR DC
Cristian David Arias Marmolejo
Ingeniería Mecánica
Nicolás Vásquez Renjifo
Universidad Autónoma de
Ingeniería Mecatrónica
Occidente
Universidad Autónoma de
Cali, Colombia
Occidente
cristian.arias@uao.edu.co
Cali, Colombia
nicolas.vasquez@uao.edu.co
Abstract - This project report will present the mathematical
model of an electromechanical dynamic system. By means of
estimations with the help of the MatLab Software it has been
possible to obtain the estimated mathematical model that composes
a DC motor by means of mathematical estimations. Two instants
will be presented, the mathematical model calculations made with
the motor alone, and the other with an additional mass located at
the output of the rotating shaft.
Keywords: Parameters, stability poles, transfer function, DC
motor, gain, second order systems, first order systems,
mathematical reduction.
I. INTRODUCCIÓN
Desde la revolución industrial en el siglo XVIII el ser humano
ha estado en constante deseo de progreso en el área industrial.
Hoy en la cotidianidad estamos en constante contacto con la
industria, pues desde las cosas más sencillas hasta artefactos
de alta complejidad contienen procesos de producción los
cuales suceden en el área industrial. El avance tecnológico
exponencial ha conducido al ser humano a querer desarrollar
la automatización de procesos en las diferentes áreas, siendo
necesario introducir el concepto de control. Al construir
maquinaria para procesos industriales, es imprescindible el
control en las diferentes partes que conforman una máquina,
en específico motores. Los motores en general tienen una
vasta amplitud de sectores de operación, presentes en todos los
procesos industriales, puesto que estos al poder ejercer fuerza
y movimiento, se utilizan desde simples bandas
transportadoras, brazos robóticos, y máquinas de toda especie.
Los motores DC o motor de corriente continua tienen un
funcionamiento que es transformar energía eléctrica en energía
mecánica, estos motores logran esta función generando un
campo magnético sobre el rotor. El motor DC tiene ventajas
como la facilidad de control, dándonos campo de manejo en
términos de control para la posición, la velocidad y
aceleración del motor.
En este informe se presentará el proceso de obtención de un
modelo matemático del comportamiento dinámico de un
motor DC de imán permanente utilizando datos obtenidos de
la práctica experimental de laboratorio. Se tendrá en cuenta
Julián Andrés Gómez
Ingeniería Mecatrónica
Daniel Alejandro Molina
Universidad Autónoma de
Ingeniería Mecatrónica
Occidente
Universidad Autónoma de
Cali, Colombia
Occidente
julian_andres.gomez@uao.edu.co
Cali, Colombia
daniel_ale.molina@uao.edu.co
para el proceso de obtención del modelo dinámico, el modelo
matemático ya existente para el motor Quanser.
II. MARCO TEORICO
A. Motor Quanser
El Motor Quanser es un motor DC que mediante una
programación y una tarjeta de adquisición de datos se pueden
desarrollar algoritmos de control a elementos independientes,
altamente usado en prácticas a nivel universitario.
B. Motor de Iman permanente
Los motores de imán permanente poseen una combinación de
imanes y campos magnéticos inducidos que por medio de la
corriente de excitación que pasa por los devanados del estator
pueden ser generados. Estos motores pueden ser excitados
tanto por señales alternas como continuas.
C. Estator
Es la parte fija del motor, la cual no tiene un movimiento
mecánico pero si un movimiento magnético permitiendo
desarrollar la acción de rotación del motor.
D. Rotor
Es el componente del motor que como lo dice su nombre rota,
o sea que presenta un movimiento rotativo, este elemento es la
contraparte del estator.
E. Corriente continua
Es un flujo eléctrico la cual posee cargas eléctricas o
electrones que van hacia una misma dirección . Esta se
mantiene constante sin cambios en el voltaje.
III. METODOLOGIA
Inicialmente en la realización del proyecto se comenzó por la
investigación sobre el modelo matemático de un motor DC
con respecto a sus diferentes propiedades, debido a que
comprendiendo estás propiedades internas del motor, se puede
realizar las estimaciones pertinentes desde cada factor que El torque generado por la corriente del motor
compone el motor. El rotor se compone desde la entrada hasta
la salida de los siguientes aspectos; Tensión de entrada (V) del τ𝑚 = 𝑘𝑡𝑖
motor, la resistencia en los terminales del motor, la resistencia
de armadura, la corriente eléctrica que se conduce por el Función de transferencia obtenida en forma canónica
motor, el bobinado del motor, y la fuerza contraelectromotriz,
que es la carga de inercia en la salida del eje del rotor. 𝑘𝑡
𝑊(𝑠) 𝐿𝐽
Conocer estas propiedades físicas del motor nos permite 𝑉𝑒(𝑠)
= 2 𝐿𝐵+𝑅𝐽 𝑅𝐵+𝑘𝑡𝑘𝑏
comprender al analizar los datos obtenidos en el laboratorio y 𝑠+ 𝐿𝐽
𝑠+ 𝐿𝐽
poder entonces, por medio de este proceso, dar con los
parámetros del modelo matemático del sistema dinámico y
predecir su comportamiento como también controlarlo. Para el proceso de estimación de la función de transferencia se
hará uso del software de matlab en conjunto a una herramienta
del mismo llamada ident, con la cual se puede conseguir una
IV. RESULTADOS, ANÁLISIS Y DISCUSIÓN función de transferencia estimada que satisfaga los datos
La función matemática con la cual se va a trabajar sale del obtenidos al momento de realizar la práctica con el Quanser.
siguiente análisis Se tomaron los datos incrementando el voltaje de entrada al
motor en 0.5 V cada 5 seg hasta el valor de 3 voltios y luego
bajando de nuevo hasta los 0.5 V, se guardaron los datos de
entrada y salida para con ellos poder realizar las estimaciones
en la función de transferencia.
Los datos recopilados en el laboratorio tienen la siguiente
forma:

Para la parte eléctrica

𝑣 − 𝑣𝑅 − 𝑣𝐿 − 𝑒𝑎 = 0

𝑑𝑖
𝑣 − 𝑅𝑖 − 𝐿 𝑑𝑡
− 𝑒𝑎 = 0

𝑑𝑖
𝑣 − 𝑅𝑖 − 𝑒𝑎 = 𝐿 𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑣−𝑅𝑖−𝑒𝑎
= Ya con estos datos se procede a usar el ident de matlab con los
𝑑𝑡 𝐿 datos de salida del motor.
Para la parte mecánica

𝐽θ̈ = τ𝑚 − τ𝐵

𝐽θ̈ = τ𝑚 − 𝐵θ̇

τ𝑚−𝐵θ̇
θ̈ = 𝐽

El voltaje inducido por la velocidad angular

𝑒𝑎 = 𝑘𝑏θ̇
Se configura la herramienta para poder estimar la función de
transferencia

La función obtenida fue la siguiente:

Los resultados obtenidos a través del ident salen en una

relación de voltaje/voltaje, por lo que se deberá hacer el ajuste
con la sensibilidad para poder expresarla en términos de la
velocidad angular como en la función de transferencia teórica.

𝑉𝑤(𝑠) 9711
𝑉𝑒(𝑠)
= 2
𝑠 +2433𝑠+12210

𝑊(𝑠)
=
( )
9711
1
𝑆
=
9711(69.81)
=
677920
𝑉𝑒(𝑠) 2 2 2
𝑠 +2433𝑠+12210 𝑠 +2433𝑠+12210 𝑠 +2433𝑠+12210

𝑊(𝑠) 677920
𝑉𝑒(𝑠)
= 2 [1]
𝑠 +2433𝑠+12210

Siendo esta última la función [1] con la que trabajaremos.

Se acomoda la cantidad de polos y ceros con los que se desea
hacer la estimación, como la función teórica nos muestra que Podemos obtener de esta función valores paramétricos
el motor es modelado con una de segundo orden sin ceros, haciendo la comparación con la ecuación canónica de sistemas
configuramos de esta manera nuestra salida. 2
𝐾𝑊𝑛
de segundo orden 2 2 donde
𝑠 +2ξ𝑊𝑛+𝑊𝑛

𝑊𝑛 = frecuencia natural de sistema

𝐾= ganancia del sistema

ξ= coeficiente de amortiguamiento

𝑊𝑛 = 12210 = 110. 5

2ξ𝑊𝑛 = 2433
2433
ξ= 2*110.5
= 11. 01

2
𝐾𝑊𝑛 = 677920

𝐾 = 55. 52

Revisando los polos del sistema tenemos que uno de los polos
La función obtenida se presenta con un 94.93% de precisión se encuentra muy alejado del eje 𝑗ω el cual limita la
con respecto a los datos de entrada. estabilidad de los sistemas, por lo que podemos realizar una
eliminación del polo con tal de facilitar el proceso de
parametrización del sistema, con los valores teóricos o La función de transferencia obtenida al intercambiar los datos
obtenidos en el manual del motor y siendo intercambiados en del motor por los de la Tf obtenida mediante el análisis es la
la función teórica obtenida del análisis circuital y mecánico siguiente:
del mismo. 5.467𝑥10
7

2 6
𝑠 +115𝑠+2.843𝑥10

Extracción de datos del manual

Parámetro Valor Unidad

𝑅 1 Ω→𝑆
10. 6→ 10.6

𝐵 𝑁𝑚
𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐿 0. 00082 𝐻
2
La respuesta al impulso del sistema según los datos del
𝐽 0. 00000116 𝑘𝑔𝑚 manual nos muestra una respuesta subamortiguada y podemos
𝑘𝑡 0. 052 𝑁𝑚
𝐴 ver los polos de esta función para confirmarlo
𝑘𝑏 0. 052 𝑉
𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑆 1.5 𝑉
1000 𝑅𝑃𝑀

Un par de polos complejos conjugados con valores en:

-57.5 + 1685.1i
-57.5 - 1685.1i

Esta función de transferencia obtenida claramente no

corresponde con la función obtenida con el ident y se puede
ver que no es del tipo que realmente está implicado en el
motor por lo que podemos inferir que los datos del manual ya
han perdido su magnitud o estan erroneos, por eso debemos
determinar los valores que están actualmente influyendo en el
funcionamiento del motor, para ello vamos a realizar la
eliminación de un polo no dominante como se había
mencionado anteriormente, esto con el fin de reducir el grado
de la función de transferencia eliminando también parámetros
para hacer más fácil el despeje de los mismos. 𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= 𝑅𝐽𝑠+𝑅𝐵+𝑘𝑡𝑘𝑏
Función canónica de primer orden:

𝑘 Ahora reemplazamos por los valores del manual:

𝐺(𝑠) = τ𝑠+1

0.052
El polo dominante es aquel que está más cerca a cero y se le 0.000000109𝑠 + 0.0943396𝐵+0.00274
denomina polo dominante si los otros polos que están más
alejados del 0, son de 5 veces a 10 veces o más grandes que el
o los polos más cercanos. Se busca primero encontrar la ganancia así que hacemos la
ecuación y despejamos
Como vemos lo anterior el polo de -2430 es 483 veces mayor
que el de -5.03 así que cumple los requisitos para una
reducción de segundo a primer orden.

Se hace la igualación de la ganancia (K) que es el valor Vemos que B no se puede encontrar ya que es negativo.
máximo que alcanza en nuestra Tf anterior que es un valor de
55.5; tenemos un polo en -5.03 que es el dominante así que Ahora hallamos el valor de B sacando el polo deseado en
hacemos la ecuación. -5.04.
1
τ
= 5. 03

τ = 0. 1988807
Vemos que B no tiene ninguna solución por lo que optamos
Teniendo de esta manera la siguiente función de transferencia: eliminar la Fricción (B)
55.5 𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
0.1988807𝑠+1
𝑉𝑒(𝑠)
= 𝑅𝐽𝑠+𝑘𝑡𝑘𝑏

Respuesta al impulso y grafica de polos

Ahora ajustamos el parámetro del sensor para obtener la
ganancia (K) deseada

se observa que la multiplicación del término independiente es

la multiplicación de (K*K ) así que se ajusta a la siguiente
ecuación

Este sería el sistema de primer orden ideal. Ahora vamos a

Nos queda la siguiente Tf de primer orden:
igualar las expresiones de primer orden con la teórica:
0.01801801802
𝑘 0.000000109 𝑠+0.000324648
𝐺(𝑠) = τ𝑠+1

𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= (𝐿𝑠+𝑅)(𝐽𝑠+𝐵)+𝑘𝑡𝑘𝑏

Como tenemos una función de segundo orden, hay que

eliminar uno de los parámetros con derivada para poder
hacerla de primer orden.

Primero eliminamos Ls, dejándonos la Tf:

No encontramos similitud total a la del Ident ya que el polo Nos muestra que el valor de B tiene que ser negativo, por lo
que tiene este es muy parecido al polo más alejado del de cual sería un parámetro inexistente e ilógico que da la solución
segundo orden del Ident. pero no es adecuado.

Vemos que se necesita quitar otro parámetro para poder

encontrar nuestra función de transferencia ideal.
Gráfica de ambas Tf siendo comparadas:
Así que eliminamos R ya que su valor es tan pequeño que
cuando se hace la transferencia de potencia el que su
resistencia sea muy baja no afecta en la salida ya que allí no
hay una caída de potencia grande. Nos queda la Tf, ya que
hicimos que la Resistencia tienda a 0 y se elimina una B

𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= 𝐿𝐵𝑠 +𝑘𝑡𝑘𝑏

Reemplazamos otra vez

0.052
0.00082𝐵𝑠+0.00274

Ahora buscamos otra vez el valor de b

Las dos tienen la misma ganancia (K) ya que se calculó un

parámetro para que la ganancia diera así. B debe valer 0.06643 para garantizar que el polo esté en
-5.04. Vemos que el valor de B
Ahora haremos lo mismo pero eliminando el otro parámetro
con derivada. B nos dio un coeficiente de Fricción de de 0.6629 es muy alto
para ser el que tiene el motor.
Así que ahora eliminamos Js en la primera ecuación. Al
despejar la queda Nos queda la Tf así

𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= (𝐿𝑠+𝑅)(𝐵)+𝑘𝑡𝑘𝑏

𝑘𝑡 0.052
𝑊(𝑠)
𝑉𝑒(𝑠)
= 𝐿𝐵𝑠 + 𝑅𝐵+𝑘𝑡𝑘𝑏
0.00054472𝑠+0.00274

Reemplazamos los valores con los parámetros de la teórica

0.052
0.00082𝐵𝑠 + 0.0943396𝐵+0.00274

Como no se tiene el parámetro ¨B¨ lo despejamos. Respuesta al impulso Polos

Principalmente igualamos al polo que es -5.03 y despejamos
para saber el valor de B ya que el el término independiente
sobre Tau (τ) nos da el polo del sistema.
 Nos dice que la nueva ganancia del sensor (Kt-Kb) es
0.01801801802

Usamos la misma Tf nueva de primer orden

Podemos ver que se aseguró el polo pero la ganancia no se 𝑘𝑡

pudo ajustar.
𝐿𝐵𝑠 +𝑘𝑡𝑘𝑏

Comparación de las funciones de transferencia 0.01801801802

0.00082𝐵𝑠+0.000324648
Ahora calculamos el valor del coeficiente de fricción para asegurar
el polo en -5.03

Obtenemos que nuestro nuevo coeficiente de fricción es de

0.078710117 el cual si puede ser y es acercado con otros
coeficientes de fricción dinámicos.

Parámetro Valor Valor Ajustado Unidad

Manual

𝐵 x 0.078710117 𝑁𝑚
𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝐿 0. 00082 x 𝐻
Se despeja y se comprueba que ni dando los valores para que 𝑁𝑚
quede una suma se obtendrá la ganancia buscada.
𝑘𝑡 0. 052 0. 01801801802
𝐴

Ahora, ajustamos la fricción ganancia (K) deseada. 𝑉

𝑘𝑏 0. 052 0. 01801801802
𝑅𝑃𝑀

Teniendo así que la fricción “B” da un valor negativo por lo Esta es la Tf para que los parámetros den una respuesta
que concluimos que no es posible tener fricción negativa satisfactoria
0.01801801802
Ahora, ajustamos el parámetro del sensor para obtener la
0.000064542𝑠+0.000324648
ganancia (K) deseada

Se observa que la multiplicación del término independiente

son los mismos numeros asi que se ajusta a la siguiente
ecuación
 comparamos las tres salidas, la del ident, la estimada y la
salida tomado en matlab
Respuesta al impulso Polos

Finalmente comparamos la Tf encontrada con el Ident de

segundo orden contra la teórica estimada de primer orden

Ident:
677920
2
𝑠 +2433𝑠+12210

Estimada Teórica:
0.01801801802
0.000064542𝑠+0.000324648

Vemos que se ha conseguido igualar los dos parámetros

tanto la ganancia como el polo esto implica que las
funciones de transferencia estarian trabajando de la
misma manera

Comparación de la tf ident y la calculada

 Polos del sistema

Como vemos tenemos el polo dominante en -3.0948 ya que es

1315 veces mayor que el polo en -4069 así que eliminamos el
polo y nos queda una Tf de primer orden.

Calculamos nuestra función de transferencia teórica ideal así

que:
Proceso con la masa adicional
La ganancia (K) estaría dada por la anterior grafica asi que
Ahora esta es nuestra función obtenida por el Ident con el
peso adicional K=56

705081 Ahora calculamos el valor de Tau (τ) para asegurar el polo del
2
𝑠 +4068𝑠+12580 sistema en -3.0948.

y como la anterior le vamos hacer una reducción de orden de Nos queda nuestra Tf de primer orden ideal
una de segundo orden a una de primer orden 56
0.3231226𝑠+1

Respuesta al impulso
Respuesta al impulso
 Polo Vemos que aun nos falta calcular un parámetro B que lo
habíamos calculado en la función anterior y reemplazamos a
ver

Fricción (B) = 0.078710117

0.052
0.000000109𝑠 + 0.01016548095

Ahora vamos a ver su respuesta

Y ahora graficamos tanto la teórica ideal junto con la del

Ident

Polo

Ahora igualamos la función teórica a una de primer orden

Comparación datos ident vs datos manual

𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= (𝐿𝑠+𝑅)(𝐽𝑠+𝐵)+𝑘𝑡𝑘𝑏

Ahora eliminamos un parámetro para que quede de primer

orden

𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= 𝑅𝐽𝑠+𝑅𝐵+𝑘𝑡𝑘𝑏

Reemplazamos por los valores del manual

Como vemos estos valores teóricos y reemplazados no nos

0.052
proporcionan la misma respuesta.
0.000000109𝑠 + 0.0943396𝐵+0.00274
Ahora tratamos de hallar el valor de B. polo
Se busca primero encontrar la ganancia así que hacemos la
ecuación y despejamos.

Vemos que B no se puede encontrar ya que es negativo.

Ahora hallamos el valor de b sacando el polo deseado en

-5.04

Ahora haremos lo mismo pero eliminando el otro parámetro

con derivada.
Vemos que b no tiene ninguna solución por lo que optamos
eliminar la Fricción (B) Así que ahora eliminamos Js en la primera ecuación. Al
despejar la queda
𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= 𝑅𝐽𝑠+𝑘𝑡𝑘𝑏 𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= (𝐿𝑠+𝑅)(𝐵)+𝑘𝑡𝑘𝑏
Ahora ajustamos el parámetro del sensor para obtener la
ganancia (K) deseada 𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= 𝐿𝐵𝑠 + 𝑅𝐵+𝑘𝑡𝑘𝑏
se observa que la multiplicación del término independiente es
la multiplicación de (K*K ) así que se ajusta a la siguiente
Reemplazamos los valores con los parámetros de la teórica
ecuación
0.052
0.00082𝐵𝑠 + 0.0943396𝐵+0.00274

como no se tiene el parámetro ¨B¨ lo despejamos.

Nos queda la siguiente Tf de primer orden
0.01785714286
0.000000109 𝑠+0.000318877
Principalmente igualamos al polo que es -5.03 y despejamos
para saber el valor de B ya que el el término independiente
sobre Tau (τ) nos da el polo del sistema
Usamos Symbolab para encontrar el valor de b

Respuesta al impulso
Nos muestra que el valor de B tiene que ser negativo, por lo
cual sería un parámetro inexistente e ilógico que da la solución
pero no es adecuado

Vemos que se necesita quitar otro parámetro para poder

encontrar nuestra función de transferencia ideal

Así que eliminamos R ya que su valor es tan pequeño que

cuando se hace la transferencia de potencia el que su
resistencia sea muy baja no afecta en la salida ya que allí no
hay una caída de potencia grande. y nos queda nuestra Tf. Ya
que hicimos que la Resistencia tienda a 0 se elimina una B

𝑊(𝑠) 𝑘𝑡
𝑉𝑒(𝑠)
= 𝐿𝐵𝑠 +𝑘𝑡𝑘𝑏
Reemplazamos otra vez
0.052
0.00082𝐵𝑠+0.00274

Ahora buscamos otra vez el valor de b

B debe valer 1.0797 para garantizar que el polo esté en

-3.0948. Vemos que el valor de B

B nos dio un coeficiente de Fricción de de 1.0797 es muy alto se despeja y se comprueba que ni dando los valores para
para ser el que tiene el motor. que quede una suma se obtendrá la ganancia buscada.
Nos queda la Tf así
0.052
0.000885356𝑠+0.00274
Ahora, ajustamos el parámetro del sensor para obtener la
respuesta impulso ganancia (K) deseada

se observa que la multiplicación del término independiente

son los mismos numeros asi que se ajusta a la siguiente
ecuación

nos dice que la nueva ganancia del sensor (Kt-Kb) es

0.01785714286

Usamos la misma Tf nueva de primer orden

polo 𝑘𝑡
𝐿𝐵𝑠 +𝑘𝑡𝑘𝑏

0.01785714286
0.00082𝐵𝑠+0.000318877

Ahora calculamos el valor del coeficiente de fricción para

asegurar el polo en -3.0948

Obtenemos que nuestro nuevo coeficiente de fricción es de

Como se ve se aseguró el polo pero la ganancia no se 0.078710117 el cual si puede ser y es acercado con otros
pudo ajustar coeficientes de fricción dinámicos.
 comparación
Parámetro Valor Valor Ajustado Unidad
Manual

𝐵 x 0.125654126 𝑁𝑚
𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝐿 0. 00082 x 𝐻

𝑘𝑡 0. 052 0.01785714286 𝑁𝑚
𝐴

𝑘𝑏 0. 052 0. 01785714286 𝑉
𝑅𝑃𝑀

Esta es la Tf para que los parámetros den una respuesta

Finalmente comparamos la Tf encontrada con el Ident de
satisfactoria
segundo orden contra la teórica estimada de primer orden
0.01785714286
Ident:
0.000103036𝑠+0.000318877
677920
respuesta impulso 2
𝑠 +2433𝑠+12210

Estimada Teórica:
0.01785714286
0.000103036𝑠+0.000318877

Polo
Realizamos una comparación de las funciones del ident, la
estimada y la salida que tomamos
 Diagrama de bloques

Espacio de estados

𝑑𝑖 1 𝑅 𝑘𝑏
𝑑𝑡
= 𝐿
𝑣− 𝐿
𝑖− 𝐿
θ̇

𝑘𝑡 𝐵
θ̈ = 𝐽
𝑖− 𝐽
θ̇

𝑦 = θ̇
𝑘𝑏
𝑥˙1 =
1 𝑅
𝑥1 = 𝑖 𝐿
𝑢− 𝐿
𝑥1 − 𝐿
𝑥3

𝑥2 = θ 𝑥˙ 2 = 𝑥3

𝑘𝑡
𝑥˙3 =
𝐵
𝑥3 = θ̇ 𝐽
𝑥1 − 𝐽
𝑥3

𝑦 = 𝑥3

● Entendimos los tipos de respuestas que se pueden

obtener de las funciones de transferencia
● logramos encontrar un modelo matemático
reduciendo el orden de la función para poder darle.
● Utilizamos los conceptos del curso para poder
realizar este proyecto y entregar los requerimientos
planteados en el perfil del proyecto.

● valores y realizar despejes más fáciles y así lograr

brindar valores a los parámetros que intervienen en
el motor
● utilizamos los conceptos del curso para poder
realizar este proyecto y entregar los requerimientos
V. CONCLUSIONES planteados en el perfil del proyecto
● Se logró realizar el proceso de obtención del
modelo matemático que rige el comportamiento de REFERENCIAS
un motor dc de imán permanente.
[1] Kuo, B. C. (1997). Sistemas de Control Automático - 7b: Edicion.
Prentice Hall.
[2] JDefinición de rotor - Definición.de. (s. f.). Definición.de. =La%20corriente%20continua%20(CC)%20es,relativamente%20eco
https://definicion.de/rotor/ nómico%20cambio%20de%20voltaje.
[3] Glosario: Corriente alterna y corriente continua. (s. f.). European [4] S. A. Castaño Giraldo. "Modelo de Motor DC". Control Automático
Commission | Choose your language | Choisir une langue | Wählen Educación.
Sie eine Sprache. https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/modelo-
https://ec.europa.eu/health/scientific_committees/opinions_layman/es de-motor-dc/ (accedido el 14 de noviembre de 2022).
/campos-electromagneticos/glosario/abc/corriente-alterna.htm#:~:text