Lab. No.

3 – RLTOOL control and estimation tools manager 1

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA

CONTROL AUTOMATICO – CONTROL ANALÓGICO

LABORATORIO No. 3 – RLTOOL Control and Estimation tools manager

INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y talleres deberán ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos) alumnos.
2- Las técnicas y herramientas didácticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el refuerzo,
la conformación y ejecución de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura. De forma que el
alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinámico, audaz, independiente, persistente, divergente y
original en su formación como profesional.

OBJETIVOS

• Reforzar los conocimientos para el estudio y análisis de sistemas de control analógico basándonos en
aplicaciones toolbox del Matlab.

REFERENCIAS
1- Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999.
2- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do Usuário, Makron
Books, 1999.
3- White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB
and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
4- http://www.mathworks.com

1. INTRODUCCION

El Matlab disponibiliza a través del control system toolbox un conjunto de funciones que son extremamente
útiles para el acompañamiento de la disciplina.

A partir de la version 5.3, el Matlab posee la función rltool que integra el conjunto de herramientas
pertenecientes al control system toolbox presentados en la Tabla 1. La función rltool es un ambiente gráfico
completo para el análisis y proyecto de sistemas de control empleando el método del Lugar Geométrico de
las Raíces y/o el método de la Respuesta en Frecuencia (que serán objetivo de estudio en el transcurso de
nuestro curso de control automático).

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Tabla 1. Funciones existentes en el control system toolbox de Matlab.

FUNCIÓN DESCRIPCIÓN EJEMPLO

Obtiene la función de
Feedback transferencia de malla
cerrada.

step Obtiene la respuesta

temporal de un sistema
descrito por una función
de transferencia.

rlocus Obtiene el LGR a partir

de la función de
transferencia de malla
abierta del sistema.

bode Obtiene los gráficos de

magnitud y de fase de la
respuesta en frecuencia
de un sistema descrito
por una función de
transferencia.

margin Obtiene las

características de
estabilidad relativa
empleando la respuesta
en frecuencia de un
sistema descrito por una
función de transferencia.

nyquist Obtiene el gráfico polar

(Nyquist) de la respuesta
en frecuencia de un
sistema descrito por una
función de transferencia .

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2. UTILIZANDO LA FUNCION RLTOOL

Para entrar con sistemas en el ambiente gráfico generado por la función rltool, aplicamos con anterioridad la
función zpk para crear funciones de transferencia relativas a los sistemas deseados conforme ejemplo
presentado en figura 1.

U(s)

Fig. 1. Sistema de control con una ganancia K.

La función de transferencia de malla abierta, Y(s)/U(s), puede ser representada por

Para analizar el comportamiento de este sistema con una ganancia K, basta utilizar la función rltool que
abrirá la interface “Control and estimation tools manager” como se presentada en la Figura 2.

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Fig. 2. Ambiente gráfico para el análisis y proyecto de sistemas de control.

En la opción “Control Architecture” podremos seleccionar la estructura del sistema de control que será de
estudio, como se muestre en la siguiente figura.

Fig. 3. Diferentes arquitecturas de control que se podrán trabajar.

Para entrar con las funciones de transferencia relativas al sistema de control que se desea evaluar, seleccione
la opcion System Data en el menu del ambiente rltool para abrir la ventana presentada en la Figura 4.
Existen varias opcioness para incluir las funciones de transferencia, entre tanto la manera más fácil es utilizar
la función zpk directamente en los campos G, H, C y F conforme a la estructura de control presentada en la
parte superior de la ventana.

Se importa la función de
transferencia desde el workspace

Fig. 4. Importación de las funciones de transferencia

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Para sistema de control presentado en la Figura 1 donde se incluyó en el campo G con zpk(-10,[0 –2 –4 –
20],15) y los campos H, F y C no necesitan ser incluidos pues el valor unitario esta dado como condición
“default”. Después de ejecutar esa operación entraremos a la sección “Analysis plot” como se presenta en la
figura 5.

Tipos de sistemas
a graficar

Fig. 5. Ventana con las diferentes curvas de respuestas de mi sistema de control estudiado

Para obtener la señal de respuesta a una entrada de tipo escalon unitário seleccione el “plot type” Step con
un análisis en malla cerrada de la salida en relación a la referencia “Closed loop r to y”, de forma automática
se generará una nueva ventana presentando la opción seleccionada, conforme se muestra en la Figura 6.

Fig. 6. Respuesta temporal a una entrada de tipo escalón unitario para una ganancia K ajustado en 1, cuyo
sistema de control es presentado en la Fig. 1.

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La ubicación de los polos y ceros en el plano S, puede ser observada en la siguiente figura, donde se grafican
para mi planta (en malla abierta) (color amarillo) y para mi sistema de control en malla cerrada (color azul),

Fig. 7. Ubicación de polos y ceros para mi sistema con una ganancia K ajustada en 1, cuyo sistema de control
es presentado en la Fig. 1.

Para alterar la ganancia K del sistema, basta alterar el valor en campo Compensator editor conforme es
mostrado en la Figura 8. Además de alterar la ganancia, se puede introducir nuevos polos y ceros de manera
de conocer el efecto de estos en los sistemas de control con lo que nos da información para el diseño de
compensadores o bien conocidos como controladores

Fig. 8. Ventana editor de compensadores

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Click derecho en esta área….

Fig. 9. Ventana editor de compensadores adicionando algún tipo de polo

Simulaciones en Matlab para realizar

Obtenga toda la información correspondiente a los parámetros que hemos estudiado y las respuesta del
sistema con la función de transferencia de la planta, G(s)=Y(s)/U(s), aplicando la herramienta rltool para
diferentes ganancias K=0,1 K=5 K=100

15( s + 10) 1
G (s) = G (s) =
s ( s + 2)( s + 4)( s + 20) ( s + 1, 2 s + 1)( s + 1)
2

3
G (s) =
1 + 10 s

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