FACULTAD DE INGENIERÍA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA
ELÉCTRICA

INFORME
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PROYECTO DE CONTROL AUTOMÁTICO

Asignatura: Control Automático IEIE82

paralelo: I
Profesor responsable: Carlos Pérez Ramírez

Alumnos: Brayan Aguirre Bordones

Ignacio Arriagada Segobia
Charly Contreras Rojas
Daniel Vega Codoceo

Antofagasta, domingo 28 de noviembre del 2021

Índice

Introducción......................................................................................................................................3
Objetivos...........................................................................................................................................4
Descripción del modelo a estudiar....................................................................................................5
Control del sistema............................................................................................................................6
Identificación.....................................................................................................................................7
Control para variable de estado......................................................................................................13
Código Matlab2017B.......................................................................................................................17
Conclusión.......................................................................................................................................20
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Introducción

Con el avance de los tiempos modernos, la ciencia y tecnología permiten un mayor

manejo en aplicaciones para los nuevos dispositivos los cuales facilitan tareas de control
automático. Originalmente tuvieron por objetivo el realizar tareas de supervisión, pero en
la actualidad y debido principalmente a la reducción de costos de sus componentes, los
sistemas de micro computo son empleados como elementos básicos en el desarrollo de
controladores, ya sea como parte integrante de estos o como herramientas de diseño y
análisis.

Para realizar el siguiente trabajo se hace uso de la herramienta tipo software Matlab 2017b y
Simulink, con los cuales se obtienen los modelos y datos necesarios para realizar una
simulación que otorgue lo necesario para llevar a cabo el proyecto de forma satisfactoria,
en este caso se utilizan estas herramientas para realizar la función de transferencia de
segundo orden de un elevador.

Además, se agrega un Controlador PID (proporcional, integral y derivativo), el cual es un

mecanismo que se usa ampliamente en los sistemas de control industrial, ya que se aplican
en forma casi general a la mayoría de los sistemas de control, particularmente, cuando los
modelos matemáticos y analíticos son de mucha complejidad.
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Objetivos

Objetivo principal
Realizar una función de transferencia de segundo orden de un elevador aplicando un
sistema PID al sistema para mejorar su eficiencia.

Objetivo secundario
Determinar la controlabilidad y observabilidad del sistema de estado.
Especificar las características de funcionamiento del sistema tales como el tiempo de
subida, sobre impulso, tiempo de establecimiento.
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Descripción del modelo a estudiar

El proyecto que se realiza es un ascensor con control de posición, velocidad y tiempo de

respuesta con o sin delay, el motor es el dispositivo encargado de desplazar el sistema
mecánico a la posición deseada, se ingresa inicialmente por medio de un tablero. El
diagrama del sistema se muestra en la siguiente figura (Diagrama 1.)

Diagrama 1. Diagrama elevador

ep(t): Vector de estado.

Y(t): Vector de salida.
Uc(t): Vector de entrada (o de control).
Span y Cero: Matriz de estados.
Vref: Matriz de entrada.
Gplanta: Matriz de salida.

Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de variables de un sistema que
pueden representar su estado dinámico completo en un determinado instante. Estas
variables de estado deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede
ser una combinación lineal de otras variables de estado.
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Control del sistema

El estado de un sistema, el cual es el conjunto de valores de las variables del sistema,
describe completamente el sistema en cualquier momento dado. Es decir, ninguna
información del pasado de un sistema ayudará a predecir el futuro, si los estados en el
presente son conocidos. Por lo tanto, la controlabilidad de estado significa usualmente que
es posible, mediante entradas admisibles, cambiar los estados de cualquier valor inicial a
cualquier otro valor final dentro de un intervalo de tiempo. Cabe destacar que
controlabilidad no significa que una vez alcanzado un estado es posible mantenerlo ahí,
sino solamente que puede alcanzarse ese estado. La matriz de controlabilidad está dada por
la función 1 donde el sistema es controlable si la matriz de controlabilidad tiene un rango
máximo.

R=¿] Función 1

Obserbabilidad
Es una propiedad muy importante de un sistema de control, el cual gobierna la existencia de
una solución de control óptimo. Es una medición que determina cómo los estados internos
pueden ser inferidos a través de las salidas externas.
La controlabilidad y la obserbabilidad de un sistema son aspectos dos elementos de un
mismo problema, estos criterios son utilizados para determinar con anterioridad la
existencia de una solución de diseño según los parámetros y objetivos del diseño. El estado
actual puede determinarse en un tiempo finito usando solamente las salidas, de manera
menos formal, esto significa que a partir de las salidas de un sistema es posible conocer el
comportamiento de todo el sistema.
Cuando un sistema no es observable, quiere decir que los valores actuales de algunos de sus
estados no pueden ser determinados mediante sensores de salida: esto implica que su valor
es desconocido para el controlador, por lo tanto, no es capaz de satisfacer las
especificaciones de control. La matriz de observabilidad está dada por la ecuación 1, donde
tiene un rango=n y su determinante es diferente de cero.

[ ]
C
CA
0= C A 2
Ec. 1
:
C A n−1
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Identificación

Para realizar este procedimiento se tiene el sistema realimentado por 100v obteniendo así
una respuesta acotada:

figura 1. Modelo de realimentación

El sistema funciona con un par de potenciómetros que se utilizan como dispositivos de

medición de error esto normalmente es de un 1%. Estos convierten las posiciones de
entrada y salida de señales eléctricas proporcionales, en donde su función de transferencia
de segundo orden se representa como se muestra en la ecuación 2, la cual es una ecuación
de segundo orden de lazo abierto.

0.7183 s +0.87 Ec. 2

G ( s )= 2
s + 8.908 s+ 2.543

La figura 2, muestra la aplicación de la función de un escalón de la ecuación 2, al sistema.

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figura 2. Aplicación de función escalón sin retraso figura 3, aplicación de función escalón con retraso

Analizando la figura 2, se puede determinar que la curva tiene un tiempo de subida de 5 [s],
su tiempo de establecimiento se encuentra a los 15 [s], se considera una curva que se
establece de manera muy rápida, y sin sobre impulso, ya que no tiene peak y su estado
estacionario, al ser un escalón unitario, tiene un pequeño error de 1% de estado estacionario

Al sistema se le aplica un retardo que se muestra en la ecuación 3, este retardo se multiplica

con la función de transferencia de la ecuación 2. La cual origina un Gp(s), a la que se le
aplica una función escalón, presentando su respuesta en la figura 5, y sus polos y ceros en
la siguiente tabla.
−1,2 s+2,4
Gp ( s )= Ec. 3
0,36 s +2,58 s 3 +6,222 +6 s +2
4

Luego al sistema se le aplica una función de retardo, la cual cierra el lazo con una
retroalimentación que genera un retraso y una oscilación para que el sistema no presente
problemas en el análisis del gráfico, el tiempo que tarda la respuesta inversa es igual al
tiempo de retraso siendo este 0.5258[s]. como lo demuestra la figura 8.
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figura 4. Aplicación de retraso en el sistema de ambas señales

Posteriormente se aplica una función de retardo, la que procede a cerrar el lazo con una
retroalimentación de H=1%, con esto obtenemos la siguiente función de transferencia
Glpc(s), que se presenta en la ecuación 4.

0.7183 s 2+ 0.567 s +1.74 Ec. 4

Glpc= 3
s + 10.19 s 2+20.93 s+6.826

Para la transformación de la señal de transferencia incluido el delay en [s] a una función de

transferencia discreta o digital en “Z” mediante un muestreo igual a 0.5, como lo muestra la
figura 5 y figura 6.
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figura 5, señal de muestreo analógico con retraso

figura 6, señal de muestreo digital con retraso

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Control para variable de estado

Se desea que:
• El tiempo de establecimiento sea de 15[s]
• El sobre impulso requerido sea de 10%
Como la variable de estado se calcula a partir de la función de transferencia reflejada con la
función de transferencia con retardo de la ecuación 3

A La cual la señal de la matriz se ve representada en la figura 11, en donde se puede

identificar que es idéntica a la salida de la función de retraso, presentada en la figura 12
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figura 11. respuesta de salida de la matriz A, B, C, D

Posteriormente se determina si existe controlabilidad del sistema, la cual según la

definición su determinante debe ser distinto de cero.
La determinante es igual a 1, y el rango del determinante A es igual al rango del
determinante de controlabilidad de valor 4. Además, se determina si el sistema es
observable, el cual de la misma forma que la controlabilidad, se calcula su determinante el
cual es distinto de cero y tiene un rango de 3. Por lo cual se pueden observar los polos que
contiene el sistema. Con esto se determinan los datos iniciales para controlar el sistema,
conociendo que cumple con los requerimientos de controlabilidad y observabilidad.
Como se indica anteriormente, el tiempo de establecimiento deseado (ts) es de 3 [s] y un
sobre impulso (mp) requerido de 10%, en el cual se determina el tiempo de
amortiguamiento de una “Z” igual a 0.5912, calculado por la ecuación 9, y su frecuencia
angular determinado por la ecuación 10.
|log mp| Ec. 9
Z= 2
√π 2
+log mp

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ωn= Ec. 10
z∗ts

La función de transferencia con los datos iniciales para poder controlar el elevador se
define en la ecuación 11, y en la figura 12 se representa su salida.
5.087 Ec. 11
Hd= 2
s +2.67 s+5.087
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figura 12. Función de transferencia para control del elevador

Los polos de la función “Hd”, correspondiente a la ecuación 11, son 2, los correspondientes
al primer polo son: -1.34+1.8192 i, y al segundo polo -1.34 - 1.8192 i, por lo cual se le
agrega un polo más, ya que se considera la función eig(A), la cual corresponde a 3 polos,
por lo tanto, se agregan polos relativamente cercanos para no perder la estabilidad del
sistema. Entonces la respuesta escalón unitario ya calculada con la nueva matriz A, se
muestra en la figura 13.
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figura 13. Respuesta escalón unitario del sistema

Código Matlab2017B

Se presenta a continuación los códigos MatLab2017b, códigos que son los que se realiza la
aplicación del sistema
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clear
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t=[0:0.5:20];
num=[0.7183 0.87];
den=[1 8.908 2.543];
G=tf(num,den)
step(G)
% G con delay
Gdelay=tf(num,den,'inputdelay',1);
step(Gdelay)
% G con pade de orden 2
G1=pade(Gdelay,2)
step(G1)
Ts=0.5;
[numz,denz] = c2dm (num,den,Ts);
% G Discreto con tasa de retraso
gz=tf(numz,denz,Ts)
step(gz)
% Discreto con pade de orden 2
gzdelay=tf(numz,denz,Ts,'inputdelay',1);
G1=pade(gzdelay,2)
step(G1)
% Ganancia del motor
Kp=100
% Baja ganancia
Ki=200
Kd=10
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc = [0.1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac,1);
% Con tasa de retraso
Ts=0.5;
[numz,denz]=c2dm(numac,denac,Ts);

gz=tf(numz,denz,Ts);
step(gz)
[numz_cl,denz_cl] = cloop(numz,denz) %% cierra el lazo
[x1] = dstep(numz_cl,denz_cl,101) %% Escalon
figure (1)
t=0:0.12:12;
stairs(t,x1)
figure (1)
step(G1)
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Conclusión

Como conclusión en este trabajo comprendimos la importancia de la

implementación de los sistemas PID dentro la vida moderna, como estos afectan el uso de
los sistemas y como estos actúan para limitar la potencia que pueden llegar a implementar u
otorgar, llegando incluso a dañar su estructura física o a sus usuarios.
El lazo cerrado genera una respuesta mucho más rápida y eficiente con respecto al sistema,
por lo tanto, el sistema de retroalimentación hace que la respuesta del sistema sea
relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones externas dentro del
modelo del elevador, como se mostró en la simulación realizada para este proyecto. El
sistema al ser de segundo orden sobre amortiguado es más sensible al aumento del
retardo del sistema críticamente amortiguado. Si se aumenta el retardo, existirá un
incremento en el sobre impulso.
En el sistema realizado se presentan diversos problemas los cuales pudieron ser fácilmente
superados gracias al uso de herramientas de simulación. La herramienta principal utilizada
es MatLab 2017b la cual nos permite realizar simulaciones de sistemas de ecuaciones
matemáticas mediante la aplicación de códigos aprendidos en clases, esta herramienta
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además permite la obtención de graficas las cuales pueden ser utilizadas para demostrar u
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obtener ciertas variables de los sistemas mas complejos requeridos en este trabajo.