Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo

Facultad de Ingeniera Elctrica

Laboratorio de control digital I
Abraham Jaime Origel

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Sistema de control de posicin de bola y barra empleando Labview
Por: Abraham Jaime Origel

Resumen. Es muy comn encontrarse
con sistemas de control en casi cualquier
parte, es decir, todo el medio en el que
nos desarrollamos contiene al menos un
sistema de control.
Existen dos tipos de realizar sistemas de
control, tanto en tiempo continuo como
en tiempo discreto, actualmente es ms
comn trabajar en sistemas de control
digital (sistemas de control en tiempo
discreto, con palabras digitales) puesto
que es una tecnologa accesible para casi
cualquier usuario.
Labview es una herramienta que nos
permite programar sistemas de control
digital de manera sencilla y altamente
efectiva.
Marco terico. Para el aprendizaje de
sistemas de control, es necesario realizar
modelos fsicos a controlar para esto se
necesita conocer la funcin de
transferencia del sistema.
El sistema de bola y barra es muy
empleado para anlisis didctico en los
textos de control, puesto que es un
sistema de segundo orden relativamente
sencillo de explicar, con esto se ilustra
cmo implementar el sistema de forma
real.
En este prototipo se tienen como
variable fsica a controlar, la posicin de
una esfera metlica sobre una barra,
mediante el movimiento de la barra en
cierto ngulo con respecto de la
horizontal.
Para construir el sistema es necesario
tomar las siguientes consideraciones para
poder determinar su funcin de
transferencia y as partir a la
implementacin de manera real.
La bola slo se desplaza a travs
de un eje, con esto se tiene slo un
grado de libertad.
Al modificar el ngulo de la barra
es posible cambiar la posicin de
la bola, si el ngulo de la barra
permanece constante se
incrementa la velocidad de
desplazamiento de la bola.
La bola rota libremente, esto
despreciando la friccin de la bola
sobre la barra.
El sistema de bola y barra construido en
el laboratorio de electrnica Luis Garca
Reyes por: Flix Jimnez Prez, Israel
Luna Reyes y Abraham Jaime Origel est
construido mediante la comunicacin de
dos microcontroladores, siendo ambos
fabricados por Microchip el
microcontrolador principal es el
PIC18F4550, este es el encargado de la
comunicacin con todos los dispositivos,
tales como controles de ganancia (modo
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local), entrada analgica para variar el
ngulo de posicin (modo externo),
pantalla Nokia, Entradas analgicas,
comunicacin con el microcontrolador
PIC16F818 mediante el protocolo SPI,
este segundo microcontrolador tiene la
tarea de controlar el ngulo de posicin
del servomotor mediante la variacin del
ciclo de trabajo utilizando modulacin
PWM. [1]

El material empleado para la realizacin
de prototipo consiste en:
Base de madera adecuada para el
libre movimiento de la barra.
Barra construida a partir de un
perfil de aluminio de

pulgada
Servomotor, ste es quien genera
una variacin en el ngulo de la
barra.
Sensor de posicin, resistencia
variable flexible (lineal) de 50cm de
largo.
Pantalla grfica Nokia controlada
mediante el protocolo SPI para
ilustrar la posicin de la bola en la
barra.
Interruptores de seleccin de
modo de operacin, modo local,
modo demo y modo externo el
cual se utilizar en este desarrollo.
Memoria de clculo. Para la obtencin
de la funcin de transferencia es
necesario considerar las constantes fsicas
involucradas en el sistema:
m, masa de la bola.
R, radio de la bola.
d, desplazamiento del brazo.
g, aceleracin de la gravedad.
L, longitud de la barra.
J, momento de inercia de la bola.
As como tambin las variables fsicas.
r, posicin de la bola.
, ngulo del servomotor.
, ngulo de la barra.
Ecuaciones del sistema.
La ecuacin de movimiento del sistema
puede obtenerse a partir de las leyes de
Newton o de la formulacin del Lagrange del
sistema y est dada por:
(

) () ( )

Linealizando la ecuacin 1, respecto al ngulo
de la barra, sta a su vez referenciada a la
posicin horizontal, es decir, suponiendo
, quedando:
(

)
La ecuacin que relaciona el ngulo de la
barra con respecto al ngulo del servomotor,
est presente en la siguiente ecuacin.

Sustituyendo:
(

Aplicando la transformada de Laplace a la
ecuacin anterior, considerando condiciones
iniciales cero se obtiene:
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(

) ()

()
Al ser la posicin de la bola sobre la barra
nuestra variable de salida y nuestra variable
de entrada el ngulo, la funcin de
transferencia puede ser escrita de la siguiente
manera.
()
()

Las constantes fsicas pueden ser sustituidas,
para ste modelo en particular:

Con estos valores se obtiene:

)

Sustituyendo en la funcin de transferencia:
()
()

La simulacin del sistema en lazo abierto es
presentada en la figura 1.

Figura 1: respuesta en lazo abierto
Controlar un sistema de segundo orden no es
siempre posible con un sistema proporcional,
para este caso se tiene que si slo existe una
ganancia proporcional, la respuesta del
sistema oscilar de manera permanente.

Figura 2: Respuesta con un controlador proporcional
Si se implementa un control proporcional
derivativo se tiene una respuesta ante una
entrada escaln como la mostrada en la
figura 2, esto con una ganancia proporcional
de 1 y una ganancia derivativa de 10.

Figura 3: Respuesta con un controlador proporcional
derivativo
En este modelo se implementa un
controlador proporcional integral derivativo,
en las simulaciones mostradas en las figuras
anteriores no se realiza la simulacin del
controlador PID, puesto que con un
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
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controlador PD es suficiente para alcanzar el
estado estable, de forma prctica se
implementa el controlador con parte integral
para reducir el error en estado estable.
Clculo de ganancias.
El objetivo del desarrollo del controlador
proporcional integral derivativo
implementado en Labview para el controlar
la posicin de la bola sobre la barra, no es el
calcular las ganancias ptimas, sino ms bien
mostrar la simplicidad de programacin en
Labview es por ello que el usuario es capaz
de modificar las ganancias PID para observar
el resultado dependiendo de las ganancias.
Las ganancias mximas mostradas en el panel
frontal, estn aproximadas a las ganancias
ptimas del sistema, si estas superan el valor
mximo de la ganancia, el sistema puede ser
inestable.
Desarrollo del instrumento virtual.
Para implementar un controlador PID en
Labview existen diversos mtodos o incluso
un bloque disponible. Para este desarrollo se
cre un controlador PID partiendo de su
explicacin ms sencilla, es decir, siendo en
forma de diferencias y sumas algebraicas.
Error.
El error es descrito como la diferencia
existente entre la entrada al sistema y la
salida del sistema. [2]
Accin proporcional
La parte proporcional del sistema puede ser
explicada como el error del sistema
multiplicado por la ganancia proporcional
asignada. Es decir, si se tiene una ganancia
proporcional Kp y un error e, la salida del
sistema ser expresada como:
()
La figura 4 ilustra la accin proporcional, se
puede apreciar, el error en color azul y la
salida del sistema en color verde, donde la
salida del sistema es el producto del error por
la ganancia proporcional asignada al sistema
[3].

Figura 4: Accin proporcional
En lenguaje de bajo nivel puede ser
implementado como:


Accin integral
La accin integral del sistema puede ser
definida como la sumatoria algebraica del
error actual con el error anterior, es decir, el
error actual es sumado con el error
acumulado anterior, multiplicado por la
ganancia asignada a la accin integral, sta
reduce el error en estado estable. Para
ejemplificar el funcionamiento de la accin
integral se presenta la figura 5.
La figura 5 ilustra el error que ser
multiplicado por la ganancia asignada a la
accin integral, si se tuviese un error
constante de 1, el error en el primer instante
de la accin integral es 1, en el segundo
instante se tendra un 2 y as sucesivamente,
con esto la nica forma de tener un error en
Error = entrada - salida;
salida = Error * gananciaProporcional;
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la parte integral igual a cero, es si la salida del
sistema es mayor a la entrada, con esto se
tiene un error negativo y el error se aproxima
a cero al hacer la suma algebraica. [3]

Figura 5: Accin integral
En la Figura 5 se puede apreciar la sumatoria
del error (presentado en azul) siendo la lnea
verde la salida del error acumulado.
En lenguaje de bajo nivel puede ser
implementado como:


Accin derivativa.
La accin derivativa puede ser representada
como la diferencia del error actual con
respecto al error anterior, con lo cual se
vuelve muy sensible a las pequeas
variaciones del sistema. Para entender la
accin derivativa de una mejor manera se
ilustran las figuras 6 y 7.
Tomando el ejemplo de la accin derivativa en
tiempo discreto, se puede apreciar el error
existente en cada intervalo de tiempo, para la
muestra uno se tiene un error cero (esto ser
explicado ms adelante), para la muestra nmero
dos se tiene un error igual a tres, puesto que
error en la muestra uno es cero y en la muestra
dos es tres, se tiene que 3-0 = 3, por lo tanto el
error es tres. De la misma manera es posible
obtener el valor del error en cada muestra,
considerando la muestra cuatro, se tiene que la
muestra cuatro tiene el mismo error que la
muestra tres, por lo tanto 4-4 = 0, el error en la
muestra cuatro es cero. [3]


Figura 6: Accin derivativa en tiempo continuo.

Figura 7: Accin derivativa en tiempo discreto.
Tomando el ejemplo de la accin derivativa en
tiempo discreto, se puede apreciar el error
existente en cada intervalo de tiempo, para la
muestra uno se tiene un error cero (esto ser
explicado ms adelante), para la muestra nmero
dos se tiene un error igual a tres, puesto que
error en la muestra uno es cero y en la muestra
dos es tres, se tiene que 3-0 = 3, por lo tanto el
error es tres. De la misma manera es posible
obtener el valor del error en cada muestra,
considerando la muestra cuatro, se tiene que la
muestra cuatro tiene el mismo error que la
Error[n] = Error[n] + Error[n-1];
Salida = Error[n] * gananciaIntegral;
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muestra tres, por lo tanto 4-4 = 0, el error en la
muestra cuatro es cero. [3]
En lenguaje de bajo nivel puede ser
implementado como:


Programacin en Labview
Para implementar el control proporcional integral
derivativo, antes mencionado, en Labview se
utilizarn los mtodos de bajo nivel antes
explicados.
Para digitalizar la salida del sistema es necesario
contar con una tarjeta de adquisicin de datos
(Para este prototipo se emplea la tarjeta NI USB-
6008) sta se encarga de tomar los datos del
sistema real y convertirlos a una palabra digital la
cual ser fcilmente procesada por Labview es
importante la frecuencia de muestreo y el
nmero de muestras que toma la tarjeta antes de
entregar el resultado al software.
Se utilizaron sistemas matemticos de adicin,
sustraccin, producto y divisin, controles e
indicadores seleccionados en el panel frontal,
entradas y salidas del sistema a travs de la
tarjeta de adquisicin de datos, adems de un
nodo de frmula.
Para calcular el error slo es necesario obtener la
discrepancia entre la posicin deseada del
sistema y la posicin actual.
La implementacin de las tres acciones de
control, proporcional integral y derivativa, se
muestran en la figura 9.
Para obtener el valor del error anterior se
utiliza la funcin de Labview Feedback
node, mostrado en la figura 10.

Figura 8: Clculo del error actual

Figura 9: Implementacin de las acciones de control

Figura 10: Feedback node
Error[n] = Error[n]-Error[n-1];
Salida = Error[n]*ganancia Derivativa;
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Figura 11: Salida de datos del sistema

Figura 12: Nodo frmula
En la figura 11 se muestra, la programacin
para la salida de la tarjeta la cual controla al
sistema mediante voltaje, lo que entra es
multiplicado por 0.025 ya que se considera
un error mximo de 200, ya que el
servomotor encargado de controlar el ngulo
de la barra tiene una velocidad aproximada
de 10ms por 60, por lo tanto para recorrer
un ngulo de 180, necesita 30ms, lo cual es
bastante tiempo.
Despus del acondicionamiento del error se
tiene un punto de suma con 2.5, para que
siempre que el error sea cero, la salida est
posicionada a 2.5v con esto se tiene un
ngulo formado entre la barra y la horizontal
igual a 0.
A continuacin se tiene un nodo de frmula
(figura 12), el cual se utiliza para limitar los
datos de la tarjeta, ya que Labview
presentar un mensaje de error si la entrada
de datos a la tarjeta no est dentro del rango
de 0 a 5.
El diagrama de bloques y el panel frontal se
muestran en las figuras 13 y 14
respectivamente.
La figuras 15 y 16 muestran el sistema
implementado de manera real.

Figura 13: Diagrama de bloques


Figura 14: panel frontal


Figura 15: Implementacin del sistema real.
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Figura 16: Implementacin real del sistema.
Comentarios y conclusiones. El sistema no
es lo ms ptimo posible puesto que el fin no
es para aplicacin real, sino ms bien como
desarrollo demostrativo/didctico, debido a
ello las ganancias no estn calculadas de
manera adecuada.
El sistema est estimado en tiempo discreto
ya que si se quiere implementar el sistema en
tiempo discreto es necesario hacer muchas
ms consideraciones tales como frecuencia
de muestreo, estabilidad dentro del crculo
unitario, mas sin en cambio el cambio ms
significativo es que no se puede tatar el
sistema como continuo, es decir el control
PID debe ser hecho mediante ecuaciones de
diferencias para poder aplicarlo al sistema.
Una gran venta que presenta Labview es
poder tratar un sistema continuo en forma
digital haciendo el control digital como si
fuese continuo.
Problemas presentados
El principal problema presentado fue el
entender el funcionamiento del controlador
PID en bajo nivel, una vez comprendido la
implementacin el Labview fue muy
sencilla.
Otro problema importante fue la salida de
datos hacia la tarjeta, puesto que como se
utiliz una salida digital slo admite valores
entre 0 y 5. No encontr una funcin que
limite a un valor determinado. Debido a ello
se aplic el nodo frmula para demostrar la
facilidad de programacin de Labview, se
implement tambin con estructuras case y
con entradas booleanas, slo que se decidi
dejar el nodo frmula para que fuese mayor
entendible el cdigo.
La salida del sistema est al revs de la
entrada ya que el sistema entrega 5 v viendo
el sistema de bola y barra desde el frente,
mientras que el panel frontal de Labview se
considera cero en la parte izquierda, debido a
ello se hizo un ajuste restando la entrada a
una constante de valor 50 con lo cual se
invierte el valor entregado, es decir en la
parte izquierda es cero y en la parte derecha
es 50, con esto est puesto de la misma
manera que en el panel frontal.
Bibliografa.
[1] Jos Juan Rincn Pasaye, Flix Jimnez
Prez, Abraham Jaime Origel, Practicas de
sistema de control estabilizante de bola y
barra basado en microcontrolador. Concurso
estatal de ciencia y tecnologa modalidad
didctica COECyT 2010.
[2] Ingeniera de sistemas de control
continuo primera edicin, Isidro I Lzaro
castillo.

[3] PID control intro with the basic stamp
http://forums.parallaxinc.com/forums/default.
aspx?f=6&m=66982, primer da de Junio,
2011.