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Práctica 9 – Controladores proporcional e

integral.
J. A. Jimmy Alexander Arias, 1075619, J.M. Jean Marcos Martínez 1073337
Instituto Tecnológico de Santo Domingo (INTEC)
Santo Domingo, D.N. República Dominicana
Lab. Sistema de control I (INE386L – 01)

Se realizo el siguiente ejercicio con controladores

Resumen— Este informe consiste en la implementación de proporcionales, controladores integral y controlador
diversos controladores sobre una función de transferencia proporcional- integrador.
realizados en el programa Matlab para poder observar cómo al
modificar las ganancias del sistema afecta su comportamiento
este mismo.

Abstract— This report consists of the implementation of

various controllers on a transfer function carried out in the
MATLAB program in order to observe how modifying the gains
of the system affects its behavior. Fig. 1. Sistema de bloque a utilizar.

Palabras clave— Función de transferencia, Controlador, Considere el sistema de control con retroalimentación
Ganancia, Grafica. mostrado en la figura siguiente. Para este sistema se está
considerando tres posibles controladores Gc(s):
I. INTRODUCCIÓN
1. Gc(s) = K. Controlador proporcional.
U n controlador PID es un mecanismo de control simultáneo
por realimentación ampliamente usado en sistemas de
control industrial. Este calcula la desviación o error entre
2. Gc(s) = K/s. Controlador integral.
3. Gc(s) = K/ (1 + 1/s). Controlador proporcional integral (PI).
un valor medido y un valor deseado. El algoritmo del control
Las especificaciones de diseño del sistema son:
PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El algoritmo del control PID consta
• Tiempo de asentamiento (settling time, Ts) ≤ 10 segundos.
de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el
• Porcentaje de overshoot (P.O.) ≤ 10% para una entrada de
integral depende de los errores pasados y el derivativo es una
escalón unitario (step).
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un
a) Para el controlador proporcional utilice Matlab para
elemento de control, como la posición de una válvula de
observar el movimiento de los polos (root locus) para 0 < K <
control o la potencia suministrada a un calentador [1][2].
∞ (incluya en su reporte las gráficas obtenidas). Determine el
valor de K para el cual las especificaciones de diseño
II. OBJETIVOS mencionadas anteriormente se satisfacen (demuestre cómo
obtuvo los valores de K del controlador).
• Comprender los resultados obtenidos de la aplicación de un
controlador a una función de transferencia.

• Analizar la respuesta del sistema de control mediante

gráficas y expresiones matemáticas.

• Comprender el uso de Matlab, para hallar graficas del

comportamiento de sus respectivas raíces.

III. DESARROLLO DE INVESTIGACIÓN

Simulaciones para Matlab

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Fig. 2. Función de transferencia del sistema.

Para la realización de la practica fue utilizado el sisotool. Fig. 5. Compensador - Controlador proporcional e
Integrador.

Figura 3. Root locus – Controlador proporcional. Fig. 6. Root locus – Controlador integrador.

Fig. 4. Respuesta escalón.

Para 0 < K < 11.93, el sistema se mantiene dentro del diseño.

Fig. 7. Respuesta escalón.
b) Repita la parte (a) para el controlador integral.
C) Repita la parte (a) para el controlador PI.
 3

Para:
1. K = 9.7
2. K = 3.6
3. K = 5.4

Fig. 8. Nuevos polos equivalentes al controlador PI.

Fig. 11. Respuesta escalón de todos los sistemas.

IV. CONCLUSIONES

El objetivo de los ajustes de los parámetros PI es lograr que el

bucle de control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo los
efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la mínima
integral de error. Si los parámetros del controlador PI (la
ganancia del proporcional e integral) se eligen
incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable. En
esta práctica se aplicaron los conocimientos de funciones de
transferencias, gráfica de polos, análisis de sistemas en lazo
cerrado, entre otros al entorno de programación de Matlab.

Fig. 9. Root locus – Controlador PI.

La ganancia puede estar en un rango de 0 < k < 5.37. V. REFERENCIAS

[1]"Controlador PID", Es.wikipedia.org, 2020. [Online]. Available:

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID#:~:text=Un%20contr
olador%20PID%20(controlador%20proporcional,medido%20y%20
un%20valor%20deseado. [Accessed: 05- Jul- 2020].
[2]Udb.edu.sv, 2020. [Online]. Available:
http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-
ingenieria/sistemas-de-control-automatico/2013/i/guia-6.pdf.
[Accessed: 05- Jul- 2020].

Fig. 10. Respuesta escalón.

D) Grafique en el mismo eje las respuestas al step para

todos los sistemas obtenidos en lazo cerrado obtenidos de
las partes de (a) – (c).